一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统，包括两辆或两辆以上的全液压模块车，各全液压模块车通过CAN总线型并车接口相互通讯；所述全液压模块车的车体内设有支持CAN总线通讯的控制器、人机交互系统、行走转向驱动系统、车身悬挂自调平系统和遥控器，所述遥控器、所述人机交互系统分别与所述控制器的CAN总线1口相连；所述行走驱动系统、车身悬挂自调平系统分别与所述控制器的CAN总线2口相连。本实用新型专利技术通过采用总线型网络化电液比例优化控制，同时结合全液压悬挂独立转向系统综合控制技术，使液压模块车的整体性能与传统机械传动型车辆相比有了大幅度的提升。

A networked parallel control system of hydraulic modular vehicle based on CAN bus

The utility model discloses a networked parallel control system of hydraulic modular vehicle based on CAN bus, which includes two or more full hydraulic modular vehicles, each full hydraulic modular vehicle communicates with each other through CAN bus type parallel interface; the vehicle body of the full hydraulic modular vehicle is equipped with a controller supporting can bus communication, a human-computer interaction system, a walking steering drive system, and a vehicle body suspension The self leveling system and the remote controller, the remote controller and the human-computer interaction system are respectively connected with the CAN bus 1 port of the controller; the walking drive system and the body suspension self leveling system are respectively connected with the CAN bus 2 ports of the controller. The utility model adopts the bus type network electro-hydraulic proportional optimization control and the integrated control technology of the full hydraulic suspension independent steering system, which greatly improves the overall performance of the hydraulic modular vehicle compared with the traditional mechanical transmission vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统
本技术涉及一种并车控制系统，更具体的说，涉及一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统。
技术介绍
液压模块车是一种广泛应用于港口码头、钢厂、造船厂进行大吨位构件运输的特殊车辆。整车基于液压驱动，采用液压悬挂独立转向系统，可实现直行、斜行、横行、八字转向、摆头、摆尾等多种行走模式。支持自行走也可外加动力头牵引行驶。该模块车不仅可以单车执行运输任务，也可进行多车并车执行超大吨位构件的协同运输任务。但是目前，两台或多台全液压模块车并车使用时，大部分是依靠经验来人为调节实现同时驾驶、同时转向或升降。人为调节导致了整车灵活性差、同步性能差，在转向或行走时会出现不同步现象，情况严重的甚至可能会造成车体倾翻。为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，提供了一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统。为了实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统，包括两辆或两辆以上的全液压模块车，各全液压模块车通过CAN总线型并车接口相互通讯；所述全液压模块车的车体内设有支持CAN总线通讯的控制器、人机交互系统、行走转向驱动系统、车身悬挂自调平系统和遥控器，所述遥控器、所述人机交互系统分别与所述控制器的CAN总线1口相连；所述行走驱动系统、车身悬挂自调平系统分别与所述控制器的CAN总线2口相连。本技术相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本技术通过采用总线型网络化电液比例优化控制，同时结合全液压悬挂独立转向系统综合控制技术，使液压模块车的整体性能与传统机械传动型车辆相比有了大幅度的提升。附图说明图1是本技术的总线拓扑图。图2是本技术的系统框图。具体实施方式下面通过具体实施方式，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。如图1和图2所示，一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统，包括两辆或两辆以上的全液压模块车，各全液压模块车通过CAN总线型并车接口相互通讯；所述全液压模块车的车体内设有支持CAN总线通讯的控制器、人机交互系统、行走转向驱动系统、车身悬挂自调平系统和遥控器，所述遥控器、所述人机交互系统分别与所述控制器的CAN总线1口相连；所述行走驱动系统、车身悬挂自调平系统分别与所述控制器的CAN总线2口相连。具体的，所述控制器采用EPEC2024控制器，支持CAN总线通讯，输入接口丰富，支持开关量、电压电流型输入、脉冲输入，可以很好地满足车辆压力、速度脉冲信号等多种类型信号的采集，支持PWM输出，驱动电流大（0-3A）可以很方便的直接驱动液压比例阀。所述人机交互系统采用SVC2000显示器，该显示器可以很好的与CAN总线对接来进行各种参数的采集以及操作模式的监控和设置。行走、转向问题解决所述行走转向驱动系统包括用于实现行走控制的定量泵和变量马达，以及用于实现转向控制的电比例阀和采集各悬挂的轮位转向角度的编码器。行走驱动采用力士乐定量泵配合力士乐变量马达通过电比例控制实现行走和调速；用RSA597单圈绝对值CAN总线型编码器来采集各悬挂的轮位转向角度，由控制器通过电比例阀控制各轮位转向推杆油缸的行程来实现各个轮位转向角度的精确控制。车身悬挂自调平所述车身悬挂自调平系统包括分组并采用闭环控制的液压悬挂，每组悬挂屈伸关节处加装高度传感器。该功能可通过对每个悬挂升降单独控制来实现，为了简化控制可以将悬挂系统编为四组，在每组悬挂屈伸关节处加装高度传感器，通过闭环来控制四组悬挂处在同一水平高度来实现小幅度自动调平功能，保证了车辆行驶的平稳性。多模块并车模型及控制预先建立几车固定编组站位模型并预置于所述控制器中，在各车加装GPS定位模块，自动定位坐标，通过所述控制器预置的决策矩阵，进行最优并车模型的模式识别，只需简单地在显示器界面输入各车位置参数，就能快速计算出各种转向模式下的轮位转向角度，再由控制器通过电比例阀控制各轮位转向推杆油缸的行程来实现各个轮位转向角度的精确控制，从而实现多车并车。总线型网络化电液比例控制技术的采用使系统能够根据不同需要建立转向轮位摆动角度模型，配合悬挂独立转向系统可实现直行、斜行、横行、八字转向、摆头、摆尾、中心回转等多种转向模式，大大增强了车辆在运输中的机动性、灵活性。最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本技术的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本技术技术方案的精神，其均应涵盖在本技术请求保护的技术方案范围当中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统，其特征在于：包括两辆或两辆以上的全液压模块车，各全液压模块车通过CAN总线型并车接口相互通讯；/n所述全液压模块车的车体内设有支持CAN总线通讯的控制器、人机交互系统、行走转向驱动系统、车身悬挂自调平系统和遥控器，/n所述遥控器、所述人机交互系统分别与所述控制器的CAN总线1口相连；/n所述行走驱动系统、车身悬挂自调平系统分别与所述控制器的CAN总线2口相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统，其特征在于：包括两辆或两辆以上的全液压模块车，各全液压模块车通过CAN总线型并车接口相互通讯；
所述全液压模块车的车体内设有支持CAN总线通讯的控制器、人机交互系统、行走转向驱动系统、车身悬挂自调平系统和遥控器，
所述遥控器、所述人机交互系统分别与所述控制器的CAN总线1口相连；
所述行走驱动系统、车身悬挂自调平系统分别与所述控制器的CAN总线2口相连。


2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的液压模块车网络化并车控制系统，其特征在于：所述行走转向驱动系统包括用于实现行走控制的定量泵和变量马达，以及用于实现转向控制的电比例阀和采集各悬挂的轮位转向角度的编码器。

【专利技术属性】
技术研发人员：仇建中，张志华，丹晨，李志帆，马自乐，梁亚南，
申请(专利权)人：郑州新大方重工科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41