直升机旋翼操纵装置及旋翼装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种直升机旋翼操纵装置及旋翼装置，包括舵机驱动组件，倾斜盘组件和总矩滑杆组件，舵机驱动组件包括三个尾端与机体可旋转连接的直线舵机，三个与直线舵机对应设置且一端与直线舵机的输出端铰接且中部与机体可旋转连接的L型操纵臂；倾斜盘组件包括与倾斜盘，套装在倾斜盘内的倾斜盘转动轴，倾斜盘横滚方向和俯仰方向分别装有倾斜盘支臂，倾斜盘支臂与L型操纵臂的另一端铰接；总矩滑杆组件包括设置在总矩滑杆下端的中心关节轴承，对应设置在长拉杆下端的侧关节轴承，中心关节轴承和侧关节轴承的球头通过横连接杆与倾斜盘转动轴固定连接，能够提高无人直升机的自稳性和安全性。

Helicopter rotor control device and rotor device

The utility model discloses a helicopter rotor control device and a rotor device, which comprises a steering gear driving component, a tilt plate component and a total moment sliding rod component. The steering gear driving component comprises three linear servos with the tail end rotatably connected with the body, three L-shaped control arms which are correspondingly arranged with the linear servos and one end is hinged with the output end of the linear servos and the middle part is rotatably connected with the body The swashplate assembly includes a swashplate, a swashplate rotating shaft which is installed in the swashplate, a swashplate arm is respectively installed in the rolling direction and the pitching direction of the swashplate, and the swashplate arm is hinged with the other end of the L-shaped control arm; the total moment sliding rod assembly includes a center joint bearing which is arranged at the lower end of the total moment sliding rod, corresponding to the side joint bearing, the center joint bearing and the side clearance which are arranged at the lower end of the long rod The ball head of the joint bearing is fixedly connected with the rotating shaft of the tilt plate through the transverse connecting rod, which can improve the self stability and safety of the unmanned helicopter.

【技术实现步骤摘要】
直升机旋翼操纵装置及旋翼装置
本技术属于无人机
，具体涉及一种直升机旋翼操纵装置及旋翼装置。
技术介绍
无人机飞控系统，包括多旋翼无人机飞控系统和固定翼无人直升机飞控系统。主要用于植保领域，电力巡线，地理勘测，物流运输等领域。无人直升机飞行的整套操纵装置。包括总矩、纵向、横向和航向四个操纵系统。总矩操纵系统可改变旋翼拉力大小,以控制直升机上升和下降运动。纵、横向操纵系统可改变旋翼拉力在空间的方向,以控制直升机的纵、横向位移及俯仰、滚转运动。航向操纵系统可改变尾桨推(拉)力(单旋翼直升机)或两个旋翼反扭矩的大小(纵、横列式直升机),以控制偏航运动。现有无人直升机如下三个方面的问题，第一，小型无人直升机受到旋翼空间的限制，大多数采用的是轴外操纵的方式，这种方式会造成外部结构复杂，系统重量大、力传递效率低等缺点，还造成系统废阻面积大。第二，传统的无人直升机周期变距的倾斜盘结构复杂，一般采用的是万向轴承及其他附件组成，但是制造装配难度大，生产成本高，不便于拆装和维修。第三，无人直升机操纵一般采用的是旋转舵机驱动，由于需要将舵机的圆周运动再变成所需的直线运动，需要设计多种转化机构，造成结构复杂，操纵效率低、传力效率低。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种直升机旋翼操纵装置，能够提高无人直升机的自稳性和安全性。本技术是通过以下技术方案实现的：一种直升机旋翼操纵装置，包括舵机驱动组件，倾斜盘组件和总矩滑杆组件，所述的舵机驱动组件包括三个尾端与机体可旋转连接的直线舵机，三个与所述的直线舵机对应设置且一端与所述的直线舵机的输出端铰接且中部与机体可旋转连接的L型操纵臂；所述的倾斜盘组件包括与倾斜盘，套装在所述的倾斜盘内的倾斜盘转动轴，所述的倾斜盘横滚方向和俯仰方向分别装有倾斜盘支臂，所述的倾斜盘支臂与所述的L型操纵臂的另一端铰接；所述的总矩滑杆组件包括设置在总矩滑杆下端的中心关节轴承，对应设置在长拉杆下端的侧关节轴承，所述的中心关节轴承和侧关节轴承的球头通过横连接杆与所述的倾斜盘转动轴固定连接。在上述技术方案中，所述的倾斜盘转动轴上端设置有U型连接耳，所述的中心关节轴承的球头定位在连接耳内部，所述的侧关节轴承定位在连接耳两侧。在上述技术方案中，所述的直线舵机的固定端通过关节轴承与机体连接，所述的直线舵机的输出端通过关节轴承与L型操纵臂连接。在上述技术方案中，所述的L型操纵臂和关节轴承的固定方式为双侧固定以提高L型操纵臂的操纵稳定性。在上述技术方案中，所述的总矩滑杆为空心方管以减轻操纵系统自身重量。在上述技术方案中，所述的总矩滑杆下端设置有将两长拉杆遮护其中的侧板，在所述的侧板内侧设置有用于垂直导向所述的长拉杆的导向部。一种直升机旋翼装置，包括所述的旋翼操纵装置和管状旋翼轴，所述的总矩滑杆和长拉杆均位于所述的旋翼轴内，所述的旋翼轴上端设置有横向贯通的定位销轴，所述的总距滑杆上形成有与所述的定位销轴匹配的轴向长孔。在上述技术方案中，旋翼轴上下两端分别通过螺栓连接固定联动杆限位块，所述的总矩滑杆和长拉杆贯穿所述的联动杆限位块设置。在上述技术方案中，在所述的机体上防转板，所述的防转板上设置有允许所述的俯仰方向的倾斜盘支臂穿过的开槽用于防止倾斜盘旋转。在上述技术方案中，防转板的导槽内通过环氧树脂胶粘有尼龙U型条以减少倾斜盘上下滑动时的摩擦力。本技术的优点和有益效果为：本技术的舵机驱动组件，倾斜盘组件及总距滑杆组件采用模块化设计，降低了结构的复杂度，使旋翼系统设计、调试和维护等操作简单化。旋翼操纵系统的舵机驱动组件三个直线舵机并列使用，提高空间利用率，简化结构组成。L型操纵臂的构造与设计，使得在平面内传递直线舵机3输出力矩，利用三个倾斜盘支臂11和关节轴承实现倾斜盘的周期倾斜运动，从而生产制造降低成体，而且实用可靠。总距滑杆组件结构形式简单其布局采用对称布局，机构形成一个平行四边形运动机构，提高操纵力传递效率。实现舵机操纵力的稳定且高效的输出。附图说明图1是本技术直升机旋翼操纵装置的等轴侧示意图。图2是本技术直升机旋翼操纵装置的剖面示意图。图3是本技术直升机旋翼操纵装置的侧视示意图图4所示为仰视图。图5是本技术直升机旋翼操纵装置的另一视角示意图；图6是图5所示的截面结构示意图。图7是倾斜盘结构示意图；图8是图7的截面示意图。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面结合具体实施例进一步说明本技术的技术方案。实施例一本技术的一种直升机旋翼操纵装置，其特征在于：包括舵机驱动组件200，倾斜盘组件300和总矩滑杆组件100，所述的舵机驱动组件包括三个尾端与机体可旋转连接的直线舵机210，三个与所述的直线舵机对应设置且一端与所述的直线舵机的输出端铰接且中部与机体可旋转连接的L型操纵臂211；所述的倾斜盘组件包括与倾斜盘310，可旋转地套装在所述的倾斜盘内的倾斜盘转动轴311，所述的倾斜盘横滚方向和俯仰方向分别装有倾斜盘支臂312、313，所述的倾斜盘支臂与通过传动杆212与所述的L型操纵臂的另一端铰接；所述的总矩滑杆组件包括设置在总矩滑杆110下端的中心关节轴承111，对应设置在长拉杆120下端的侧关节轴承121，所述的中心关节轴承111和侧关节轴承121的球头通过横连接杆314与所述的倾斜盘转动轴固定连接，同时还包括铰在所述的总矩滑杆上端的蝶形件，所述的长拉杆上端与所述的蝶形件连接。所述的横连接杆与俯仰方向的倾斜盘支臂平行设置。即利用关节轴承的球头所能实现的最大角度，如最大12°来实现倾斜盘310的周期变距角。其中，旋翼操纵系统的舵机驱动组件的直线舵机210直接使用锂电池作为动力，在伺服控制器作用下经过功率驱动变为合适的电压，电流，驱动电机转动，需经过齿轮减速后输出。伺服控制器是电子装置，接受动力输出端反馈元件测量得到的伸长量并与飞控系统发出的伺服指令信号比较，经过飞控控制算法处理，形成功率驱动部分的控制电信号。动力输出端带动直线舵机产生伺服运动。本技术的舵机驱动组件，倾斜盘组件及总距滑杆组件采用模块化设计，降低了结构的复杂度，使旋翼系统设计、调试和维护等操作简单化。旋翼操纵系统的舵机驱动组件三个直线舵机并列使用，提高空间利用率，简化结构组成。L型操纵臂的构造与设计，使得在平面内传递直线舵机输出力矩，利用三个倾斜盘支臂和关节轴承实现倾斜盘的周期倾斜运动，从而生产制造降低成体，而且实用可靠。总距滑杆组件结构形式简单其布局采用对称布局，机构形成一个平行四边形运动机构，提高操纵力传递效率。实现舵机操纵力的稳定且高效的输出。所述的旋翼和操纵系统采用联动控制形式；如果缩短变距拉杆120，会使得桨距角正行程增加，负行程减小；如果加长变距拉杆，会使得桨距角正行程增加，负行程减小。如果缩短倾斜盘两个关节轴承间距，会使得桨距角正行程增加，负行程减小；如果增长倾斜盘两个关节轴承间距，会使得桨距角正行程减小，负行程增加。如果舵机安装接口间距加长，桨距角正行程增加，负行程减小，舵机安装接口间距缩短，桨距角正行程减小，负行程增加。如果总距滑杆上下滑动行程增加，桨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直升机旋翼操纵装置，其特征在于：包括舵机驱动组件，倾斜盘组件和总矩滑杆组件，所述的舵机驱动组件包括三个尾端与机体可旋转连接的直线舵机，三个与所述的直线舵机对应设置且一端与所述的直线舵机的输出端铰接且中部与机体可旋转连接的L型操纵臂；所述的倾斜盘组件包括与倾斜盘，套装在所述的倾斜盘内的倾斜盘转动轴，所述的倾斜盘横滚方向和俯仰方向分别装有倾斜盘支臂，所述的倾斜盘支臂与所述的L型操纵臂的另一端铰接；所述的总矩滑杆组件包括设置在总矩滑杆下端的中心关节轴承，对应设置在长拉杆下端的侧关节轴承，所述的中心关节轴承和侧关节轴承的球头通过横连接杆与所述的倾斜盘转动轴固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种直升机旋翼操纵装置，其特征在于：包括舵机驱动组件，倾斜盘组件和总矩滑杆组件，所述的舵机驱动组件包括三个尾端与机体可旋转连接的直线舵机，三个与所述的直线舵机对应设置且一端与所述的直线舵机的输出端铰接且中部与机体可旋转连接的L型操纵臂；所述的倾斜盘组件包括与倾斜盘，套装在所述的倾斜盘内的倾斜盘转动轴，所述的倾斜盘横滚方向和俯仰方向分别装有倾斜盘支臂，所述的倾斜盘支臂与所述的L型操纵臂的另一端铰接；所述的总矩滑杆组件包括设置在总矩滑杆下端的中心关节轴承，对应设置在长拉杆下端的侧关节轴承，所述的中心关节轴承和侧关节轴承的球头通过横连接杆与所述的倾斜盘转动轴固定连接。2.根据权利要求1所述的一种直升机旋翼操纵装置，其特征在于：所述的倾斜盘转动轴上端设置有U型连接耳，所述的中心关节轴承的球头定位在连接耳内部，所述的侧关节轴承定位在连接耳两侧。3.根据权利要求1所述的一种直升机旋翼操纵装置，其特征在于：所述的直线舵机的固定端通过关节轴承与机体连接，所述的直线舵机的输出端通过关节轴承与L型操纵臂连接。4.根据权利要求3所述的一种直升机旋翼操纵装置，其特征在于：所述的L型操纵臂和关节轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，孙涛，贾良现，
申请(专利权)人：一飞智控天津科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12