The invention discloses a road shadow suppression method, which comprises the following steps: (1) transferring the road color image to the YUV color space, and constructing two characteristic formulas of log (Y / U) and log (Y / V) according to the three channel values of the YUV image; (2) projecting the YUV characteristics of all pixels in the YUV image into the one-dimensional space, calculating the entropy value in the one-dimensional space, and obtaining different projections by changing the projection angle \u03b1 The entropy value corresponding to the angle \u03b1 is determined, and the projection angle \u03b1 m corresponding to the maximum entropy value is determined; (3) the YUV image is reconstructed based on the projection angle \u03b1 m, and the road image after shadow suppression is obtained by binarization and small area elimination of the reconstructed image. The invention can solve the shortcomings of the prior art, effectively restrain the road shadow while retaining the road information to the greatest extent, and provide a strong guarantee for the subsequent road detection.
【技术实现步骤摘要】
一种路面阴影抑制方法
本专利技术涉及数字图像处理
,尤其是一种路面阴影抑制方法。
技术介绍
用数字图像处理技术进行道路检测,最大的挑战在于道路周边场景和路面阴影的干扰。现有的道路阴影抑制方法大致可分为两大类:第一类方法是先进行阴影检测,再根据阴影周围的色彩特征对检测出来的阴影进行颜色补偿;第二类方法是通过某种方式对图像进行重构,将路面和阴影作为一个整体同时处理,从而间接地对阴影进行抑制。第一类方法的典型代表是《ShadowdetectionandremovalfromremotesensingimagesusingNDIandmorphologicaloperators》(SinghKK,PalK,NigamMJ.IntJComputAppl,2012,42(10):37-40)。在该文献中,作者首先在YUV空间下对图像进行二值处理,得到若干个连通域,将其作为阴影区域。接着,作者对二值图进行一定程度的膨胀处理,并把它同最初的二值图相减,得到阴影区域的轮廓,称为“缓冲区域”。随后,利用缓冲区域中的颜色均值代替其所包围的阴影区域的颜色,由此得到阴影抑制后的图像。但是,这种方法以检测阴影为基础,而阴影复杂多样、分布无规律,所以它不能把所有的阴影都很好地检测出来,从而也就不能全面地进行阴影抑制。此外,由于“缓冲区域”的色彩特征跟阴影区域没有特别明显的差别,因此处理之后的阴影只是在视觉上显得颜色变浅了,并没有被彻底消除。第二类方法的典型代表是《Roaddetectionbasedonilluminantinvariance》(AlvarezJMA,LopezA ...
【技术保护点】
1.一种路面阴影抑制方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)将道路彩色图像转到YUV色彩空间,并根据YUV图像的三通道值构建出log(Y/U)和log(Y/V)两个特征式;(2)将YUV图像中所有像素点的YUV特征投影到一维空间中,并计算在一维空间的熵值,通过变化投射角α,得到不同投射角α对应的熵值,确定最大熵值对应的投射角αm;(3)基于投射角αm对YUV图像进行重构,并对重构后的图像进行二值化和小区域消除处理得到阴影抑制后的道路图像。
【技术特征摘要】
1.一种路面阴影抑制方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)将道路彩色图像转到YUV色彩空间,并根据YUV图像的三通道值构建出log(Y/U)和log(Y/V)两个特征式;(2)将YUV图像中所有像素点的YUV特征投影到一维空间中,并计算在一维空间的熵值,通过变化投射角α,得到不同投射角α对应的熵值,确定最大熵值对应的投射角αm;(3)基于投射角αm对YUV图像进行重构,并对重构后的图像进行二值化和小区域消除处理得到阴影抑制后的道路图像。2.根据权利要求1所述的路面阴影抑制方法,其特征在于:所述步骤(1)中将道路彩色图像转到YUV色彩空间之前,还包括使用双边滤波对图像进行降噪处理。3.根据权利要求2所述的路面阴影抑制方法,其特征在于:道路彩色图像中的像素点(R,G,B)的YUV信息由如下的转换公式获得:Y=0.299R+0.587G+...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙华志,李烜,王建全,吴昊聪,郜鹏宇,
申请(专利权)人:南京末梢信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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