一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质。其中，所述方法应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备上配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及高精度位移传感器，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；该方法包括：通过检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息，依据暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；从暂存盘中确定待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，在待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料。本发明专利技术实施例提供了一种自动的棒料堆叠方法，以提高棒料堆叠的空间利用率，避免棒料层塌陷。

A method, device, equipment and medium for stacking bar

The embodiment of the invention discloses a bar stacking method, device, device and medium. Among them, the method is applied to the bar stacking equipment, which is equipped with a detection device, a temporary storage tray, a rotary positioning mechanism and a high-precision displacement sensor. The bar to be stacked is placed in the temporary storage tray, and the end face of the bar to be stacked is an irregular hexagon. The method includes: obtaining the end face size information of the bar to be stacked through the detection device, according to the temporary The size distribution of the end faces of the bars to be stacked and the width of the area to be stacked in the storage tray shall be determined, and the number of bars to be stacked in each layer of the area to be stacked shall be determined; the size information and position information of the end faces of N bars to be stacked in the first layer of the area to be stacked shall be determined from the temporary storage tray, and N bars shall be stacked in the first layer of the area to be stacked in turn. The embodiment of the invention provides an automatic bar stacking method to improve the space utilization ratio of bar stacking and avoid the collapse of bar layer.

【技术实现步骤摘要】
一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质
本专利技术实施例涉及工业自动化
，尤其涉及一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质。
技术介绍
在工业生产中，棒料是常用的生产原料。由于棒料本身的尺寸大小不一，在生产、包装以及存储的过程中会存在很多的问题。例如，对于端面为不规则的六边形的棒料，采用常规的堆叠方式会造成存储空间的浪费，且对容易引起棒料层发生坍塌。
技术实现思路
本专利技术提供一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质，以提高棒料堆叠的空间利用率，避免棒料层塌陷。第一方面，本专利技术实施例提供了一种棒料堆叠方法棒料堆叠，应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及高精度位移传感器，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述方法包括：通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料的端面尺寸信息，记录并存储所述待堆叠棒料的端面尺寸信息以及所述待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根；从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述旋转找位机构将所述待堆叠棒料以棒料端面六边形的其中一组对边垂直待堆叠区域底部的方向，在所述待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种棒料堆叠装置，配置于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及高精度位移传感器，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述装置包括：获取模块，用于通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料的端面尺寸信息，记录并存储所述待堆叠棒料的端面尺寸信息以及所述待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；棒料数量确定模块，用于依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根；棒料堆叠模块，用于从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述旋转找位机构将所述待堆叠棒料以棒料端面六边形的其中一组对边垂直待堆叠区域底部的方向，在所述待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种棒料堆叠设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；检测装置，用于检测待堆叠棒料的端面尺寸信息，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；暂存盘，用于存放待堆叠棒料；旋转找位机构，用于旋转待堆叠棒料；高精度位移传感器，用于检测待堆叠区域中已堆叠棒料的总宽度；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例中所述的棒料堆叠方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例中所述的棒料堆叠方法。本专利技术实施例通过检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息，记录并存储待堆叠棒料的端面尺寸信息以及待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息，进而根据暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量，从暂存盘中确定待堆叠区域第一层所要堆叠的N根带堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制旋转找位机构将棒料按照设定的方向进行摆放。本专利技术实施例的技术方案提供了一种空间利用率高的棒料自动堆叠方法，能够避免棒料层的塌陷。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种棒料堆叠方法的流程图；图2是本专利技术实施例一提供的棒料堆叠方向的示意图；图3是本专利技术实施例二提供的一种棒料堆叠方法的流程图；图4是本专利技术实施例二提供的不同层棒料的错位摆放示意图；图5是本专利技术实施例三提供的一种棒料堆叠装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例四提供的棒料堆叠设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种棒料堆叠方法的流程图。本实施例可适用于对棒料进行堆叠的情况。该方法应用于应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及高精度位移传感器，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形。该方法可以由棒料堆叠装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并可配置于棒料堆叠设备中。如图1所示，本实施例提供的棒料堆叠方法具体可以包括如下步骤：步骤110、通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料的端面尺寸信息，记录并存储所述待堆叠棒料的端面尺寸信息以及所述待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息。其中，检测装置用来检测待堆叠棒料的端面尺寸信息，可以通过在待堆叠棒料的两端处放置的CCD装置来分别检测待堆叠棒料两端的端面尺寸信息。进一步的，待堆叠棒料的端面尺寸信息包括端面六边形三组对边之间的相对距离，将与其他组对边之间的相对距离差距最大的对边之间的相对距离作为棒料端面尺寸信息。示例性的，若检测到其中两组对边的相对距离接近，另外一组对边的相对距离和这两组对边的相对距离相差较大，则将另外一组对边之间的相对距离作为六边形端面尺寸信息。若检测到棒料两端的端面尺寸信息误差值超出了一定的阈值，则判断该棒料为不合格的棒料并进行废弃，其中，误差阈值根据实际的需求来进行设定。进一步的，将检测装置检测过的待堆叠棒料放入暂存盘中，暂存盘中的每根待堆叠棒料都关联有相应的位置信息，记录并存储该待堆叠棒料的端面尺寸信息与待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息，形成一个待堆叠棒料的数据库。步骤120、依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量。其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根，其中，所述端面尺寸分布是预先按照暂存盘中待堆叠棒料的端面尺寸信息划分得到。可选的，待堆叠区域为放置堆叠棒料的模具。当待堆叠区域的宽度一定时，根据暂存盘中的待堆叠棒料的端面尺寸分布，来确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量。示例性的，若待堆叠区域的宽度为180mm，待堆叠棒料的端面尺寸大小在[2.40，2.60]mm之间，将端面尺寸划分为四个区间[2.40，2.45)mm、[2.45，2.50)mm、[2.50，2.55)mm、[2.55，2.60)mm。若棒料的端面尺寸主要分布在前两个区间内，则待堆叠区域的奇数层摆放72根棒料，若棒料的端面尺寸主要分布在中间两个区间内，则待堆叠区域的奇数层摆放71根棒料，若棒料的端面尺寸主要分布在后面两个区间内，则待堆叠区域的奇数层摆放70根棒料。步骤130、从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述旋转找位机构将所述待堆叠棒料以棒料端面六边形的其中一组对边垂直待堆叠区域底部的方向，在所述待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料。本实施例中，在待堆叠区域每层摆放棒料的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种棒料堆叠方法，其特征在于，应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及高精度位移传感器，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述方法包括：通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料的端面尺寸信息，记录并存储所述待堆叠棒料的端面尺寸信息以及所述待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N‑1根，所述端面尺寸分布是预先按照暂存盘中待堆叠棒料的端面尺寸信息划分得到；从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述旋转找位机构将所述待堆叠棒料以棒料端面六边形的其中一组对边垂直待堆叠区域底部的方向，在所述待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料。

【技术特征摘要】
1.一种棒料堆叠方法，其特征在于，应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及高精度位移传感器，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述方法包括：通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料的端面尺寸信息，记录并存储所述待堆叠棒料的端面尺寸信息以及所述待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根，所述端面尺寸分布是预先按照暂存盘中待堆叠棒料的端面尺寸信息划分得到；从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述旋转找位机构将所述待堆叠棒料以棒料端面六边形的其中一组对边垂直待堆叠区域底部的方向，在所述待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料之后，还包括：当堆叠层数大于等于2时，依据前一层已堆叠棒料的端面尺寸信息，从所述暂存盘中确定的当前层所要堆叠的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息，控制所述旋转找位机构依次将所述待堆叠棒料错位的堆叠在前一层的上层位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料的端面尺寸信息包括：通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料端面六边形的三组对边之间的相对距离，并将与其他组对边之间的相对距离差距最大的对边之间的相对距离作为棒料端面尺寸信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：依据暂存盘中新添加的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息，实时更新暂存盘中的已存储的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息包括：依据待堆叠区域宽度和第一层的待堆叠棒料数量N，确定第一层所需待堆叠棒料的平均端面尺寸；依据所述平均端面尺寸以及所述端面尺寸分布，从所述暂存盘中确定第一层所要堆叠的第1根至第M根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息；依据已堆叠的前M根棒料的端面尺寸均值和第M根棒料的端面尺寸信息，以及所述第一层所需待堆叠棒料的平均端面尺寸，从暂存盘中确定第M+1根至第L根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息；通过高精度位移传感器分别获取堆叠第L根至第N根棒料时的已堆叠的棒料宽度，计算堆叠第L根至第N根棒料时第一层的剩余堆叠宽度所需待堆叠棒料的平均端面尺寸，依据剩余堆叠宽度所需棒料的平均端面尺寸以及前一根棒料的端面尺寸，从所述暂存盘中确定第一层所要堆叠的第L根至第N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据剩余堆叠宽度所需棒料的平均端面尺寸以及前一根棒料的端面尺寸，从所述暂存盘中确定第一层...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕绍林，朱江兵，徐小武，陈勇，权建毅，张清明，孙道林，
申请(专利权)人：博众精工科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32