机器人和机器人的运转方法技术

机器人(11)具备：基座(12)；与基座(12)连结的第一机械臂(13)及第二机械臂(13；机械手(18)，其设置于第一机械臂(13)，并构成为保持食品(40)；末端执行器(19)，其设置于第二机械臂(13)；以及控制装置，其控制第一机械臂(13)及第二机械臂(13)的动作。末端执行器(19)构成为，在食品(40)从机械手(18)的端部垂下的状态下，能够支承食品(40)的长度方向中间部，控制装置以在通过机械手(18)保持食品(40)，且通过末端执行器(19)支承食品(40)的长度方向中间部的状态下输送食品(40)的方式控制第一机械臂(13)及第二机械臂(13)的动作。

Robots and how they work

The robot (11) has: a base (12); a first mechanical arm (13) and a second mechanical arm (13; a manipulator (18) connected with the base (12), which are arranged on the first mechanical arm (13) and configured as a holding food (40); an end actuator (19) which is arranged on the second mechanical arm (13); and a control device which controls the actions of the first mechanical arm (13) and the second mechanical arm (13). The end actuator (19) is composed of a first mechanical arm (13) and a second mechanical arm (13) which can support the middle part of the length direction of the food (40) when the food (40) is lowered from the end of the manipulator (18), a control device to maintain the food (40) through the manipulator (18), and a first mechanical arm (13) and a second mechanical arm (13) are controlled by the end actuator (19) which supports the middle part of the length direction of the food (40) Action.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人和机器人的运转方法
本专利技术涉及机器人和机器人的运转方法。
技术介绍
在意大利面等长条形且柔软的食品的制造现场中，作业者用手抓取最适量的食品并将食品装盘。近年来，在各种领域中，从提高生产率的观点考虑，提出了机器人与作业者在同一作业空间内共同进行作业的方案。在上述那样的食品的制造现场，导入人形作业机器人的情况下，需要用于将食品可靠地保持且输送的对策。以往，存在移送由乌冬面、荞麦面、拉面等面条构成的食品的机器人(参照专利文献1及专利文献2)。专利文献1：日本专利第5477665号专利文献2：日本专利第2788302号但是，在通过上述现有的专利文献1及专利文献2的机械手保持食品的情况下，食品因具有长条形及柔软性而成为从机械手的端部垂下的状态。在以这样的状态将食品向规定位置输送的情况下，存在食品与其他装置、周围的作业者接触或者其一部分在中途落下的可能性。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述那样的课题所做出的，目的在于将意大利面等长条形且柔软的食品可靠地输送至规定位置。为了实现上述目的，本专利技术的一方式所涉及的机器人为将长条形且柔软的食品输送至规定的位置的机器人，具备：基座；与所述基座连结的第一机械臂及第二机械臂；机械手，其设置于上述第一机械臂，并构成为保持上述食品；以及末端执行器，其设置于上述第二机械臂，上述末端执行器构成为，在上述食品从上述机械手的端部垂下的状态下，支承上述食品的长度方向中间部，在通过上述机械手保持上述食品，且通过末端执行器支承上述食品的长度方向中间部的状态下输送上述食品。根据上述结构，由一个机械臂的机械手保持的食品(例如意大利面)从该机械手的端部垂下的状态下，能够通过另一机械臂的末端执行器支承食品的长度方向中间部。由此，能够缩短食品的全长的上下方向的尺寸之后进行输送。在输送动作中，由于机械手侧的机械臂在上下方向的移动量变小，因此例如适于上下方向的行程短的SCARA机器人。上述末端执行器也可以具有在机器人的至少一个姿势下沿水平方向延伸的棒状的末端部，上述棒状的末端部以与从上述机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作。根据上述结构，由于末端执行器的棒状的末端部沿水平方向延伸，因此通过以与从机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作，能够利用末端执行器的末端部支承食品的长度方向中间部。另外，上述末端执行器也可以具有在机器人的至少一个姿势下在水平面内延伸的平板状的末端部，上述平板状的末端部以与从上述机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作。根据上述结构，由于末端执行器的平板状的末端部在水平面内延伸，因此通过以与从机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作，能够利用末端执行器的末端部支承食品的长度方向中间部。另外，上述末端执行器也可以具有在机器人的至少一个姿势下俯视观察时呈U字状或V字状的末端部，上述U字状或V字状的末端部以与从上述机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作。根据上述结构，由于末端执行器的末端部为U字状或V字状，因此通过以与从机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作，能够利用末端执行器的末端部支承食品的长度方向中间部。另外，易将末端执行器的位置与食品的中心对齐。U字状或V字状也可以是切口。另外，上述末端执行器也可以具备具有凹部的匙状的末端部，上述匙状的末端部在机器人的至少一个姿势下，以在上述凹部的开口朝向上方的状态下与从上述机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作。根据上述结构，由于末端执行器的末端部为匙状，因此在凹部的开口朝向上方的状态下，通过以与从机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作，从而能够通过匙的凹部支承食品的长度方向中间部。另外，也可以像人在匙之上使用叉子来卷绕意大利面那样在板之上卷绕意大利面来整理好之后进行输送。但是，上述机械手也可以具备：多个手指，它们通过关闭下侧末端的间隔来在相互间保持上述食品；开闭驱动装置，其使上述多个手指向上述保持方向和其相反方向亦即打开方向动作，在通过上述手指保持上述食品之后，进行打开手指来使食品落下的食品散开动作，并且在该食品散开动作之后，输送上述食品。根据上述结构，例如通过反复进行将意大利面夹起放下这样的动作，能够使意大利面分散开。意大利面的柔软性增加，从而易保持意大利面。上述机械手也可以在上述食品的保持动作之后下降，之后急停。根据上述结构，例如多余的量的意大利面被抖落，从而能够保持适当的量的意大利面。另外，本专利技术的其他方式所涉及的机器人的运转方法为机器人的运转方法，上述机器人具备：基座；与上述基座连结的第一机械臂及第二机械臂；机械手，其设置于上述第一机械臂，并构成为保持上述食品；以及末端执行器，其设置于上述第二机械臂，其中，包括：通过上述机械手保持长条形且柔软的食品；通过上述末端执行器，在上述食品从上述机械手的端部垂下的状态下，支承上述食品的长度方向中间部；以及在通过上述机械手保持上述食品，且通过末端执行器支承上述食品的长度方向中间部的状态下，将上述食品输送至规定的位置。本专利技术具有以上说明的结构，能够将意大利面等长条形且柔软的食品可靠地输送至规定位置。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人的整体结构的立体图。图2是示意性地示出图1的机器人的一例的整体结构的主视图。图3是表示图2的末端执行器(机械手)的结构的图。图4是表示图2的末端执行器的结构的图。图5是示意性地示出控制装置的结构的功能框图。图6是表示机器人的运转的顺序的流程图。图7是表示机器人的动作的一例的示意图。图8是表示机器人的动作的一例的示意图。图9是表示第一变形例所涉及的末端执行器的结构的图。图10是表示第二变形例所涉及的末端执行器的结构的图。图11是表示第三变形例所涉及的末端执行器的结构的图。图12是表示第四变形例所涉及的末端执行器的结构的图。具体实施方式以下，参照附图来说明优选的实施方式。此外，以下在全部的附图中对相同或者相当的要素标注相同的参照符号，并省略其重复的说明。另外，为了便于理解附图，示意性地示出各个构成要素。(实施方式)图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人的整体结构的立体图。如图1所示，机器人11为具备由基座12支承的一对机械臂(以下，有时仅记载为“臂”)13、13的双臂机器人。以下，将扩展一对臂的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向及上下方向正交的方向称为前后方向。机器人11适用于食品40的制造现场。在本实施方式中，食品40为意大利面。这里，将长条形且柔软的意大利面面条的集合体统称为食品40。机器人11为用于将食品40输送至规定的位置的装置。机器人11能够设置在相当于一个人大小的有限的空间(例如610mm×620mm)。在机器人11的右侧配置大型的托盘容器60。托盘容器60的上方被开口，并在内部收容有大量的食品40。在机器人11的正面配置食品40的组合计量器50。组合计量器50具有配置在机器人11的正面的桌子上的多个计量用传送带51、及输送用传送带52。机器人11通过与各臂13、13连结的末端执行器18，从托盘容器60内保持规定量(例如相当于一人份的量)的食品40，并将食品40输送至计量用传送带51上的规定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其将长条形且柔软的食品输送至规定的位置，其特征在于，该机器人具备：基座；与所述基座连结的第一机械臂及第二机械臂；机械手，其设置于所述第一机械臂，并构成为保持所述食品；末端执行器，其设置于所述第二机械臂；以及控制装置，其控制所述第一机械臂及第二机械臂的动作，所述末端执行器构成为，在所述食品从所述机械手的端部垂下的状态下，能够支承所述食品的长度方向中间部，所述控制装置以在通过所述机械手保持所述食品，且通过末端执行器支承所述食品的长度方向中间部的状态下输送所述食品的方式控制所述第一机械臂及第二机械臂的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.16 JP 2017-0514571.一种机器人，其将长条形且柔软的食品输送至规定的位置，其特征在于，该机器人具备：基座；与所述基座连结的第一机械臂及第二机械臂；机械手，其设置于所述第一机械臂，并构成为保持所述食品；末端执行器，其设置于所述第二机械臂；以及控制装置，其控制所述第一机械臂及第二机械臂的动作，所述末端执行器构成为，在所述食品从所述机械手的端部垂下的状态下，能够支承所述食品的长度方向中间部，所述控制装置以在通过所述机械手保持所述食品，且通过末端执行器支承所述食品的长度方向中间部的状态下输送所述食品的方式控制所述第一机械臂及第二机械臂的动作。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述末端执行器具有在机器人的至少一个姿势下沿水平方向延伸的棒状的末端部，所述棒状的末端部以与从所述机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作。3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述末端执行器具有在机器人的至少一个姿势下在水平面内延伸的平板状的末端部，所述平板状的末端部以与从所述机械手的端部垂下的食品的长度方向中间部交叉的方式动作。4.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述末端执行器具有在机器人的至少一个姿势下俯视观察时呈U字状或V字状的末端部，所述U字状或V字状的末端部以与从所述机械手的端部垂下的食品...

【专利技术属性】
技术研发人员：平田和范，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP