一种移动式机械手制造技术

本发明专利技术提供一种移动式机械手，包括多根立柱、大梁、滚动装置、驱动装置以及机械手，大梁通过悬挂式支脚水平连接于立柱上，滚动装置设于大梁的上端，驱动装置通过与滚动装置连接，以使滚动装置可滚动设于大梁上，机械手可转动设于滚动装置上，机械手上设有用于抓取烧结锅的抓手；通过采用上述技术方案，通过设置可旋转的机械手结合滚动装置，可实现烧结锅在直线运动的过程中进行旋转，以提高烧结锅的运输性能，稳定性强，能够适用不同重量的烧结锅，且通过可旋转的机械手，可实现自动倾倒烧结锅内的物料，减少人工操作运输车进行烧结锅的运输和倾倒，降低人工劳动成本，提升运输效率，从而提高生产效率。

A mobile manipulator

The invention provides a mobile manipulator, which comprises a plurality of columns, girders, rolling devices, driving devices and manipulators. The girders are horizontally connected to the columns through suspension feet, the rolling devices are arranged at the upper end of the girders, the driving devices are connected with the rolling devices so that the rolling devices can roll on the girders, the manipulators can rotate on the rolling devices and manipulators A grab for grabbing the sintering pot is provided; by adopting the above technical scheme and by setting a rotatable manipulator and rolling device, the sintering pot can be rotated in the process of linear movement, so as to improve the transport performance of the sintering pot, which has strong stability and can be applied to the sintering pot of different weight. Moreover, the rotatable manipulator can automatically dump the contents of the sintering pot Material, reduce the transportation and dumping of sintering pot by manually operated transport vehicle, reduce labor cost, improve transportation efficiency, and improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种移动式机械手
本专利技术属于烧结锅输送
，具体涉及一种移动式机械手。
技术介绍
烧结锅是鼓风烧结用的一种设备，烧结锅多为圆形的；锅内装有锅篦，锅篦下方有进风通道，锅身支架在基础上，并可借手轮和转动机构倾翻；烧结时，在炉篦上先撒上一层点火用的燃料，然后铺上烧结料，点火鼓风烧结；烧成后，转动锅身，把烧成产品翻倒出来，再进行下一锅烧结；现有技术对烧结锅烧成后的运输和将成品翻倒均是通过人工操纵吊车进行，稳定性低，易出现缓动，移动运输需要人工操作控制，运输效率低，且在操作烧结锅翻转的过程中不易控制翻转的角度和速度，效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种移动式机械手，旨在解决上述烧结锅的移动运输和翻转效率低的问题。本专利技术提供一种移动式机械手，包括多根立柱、大梁、滚动装置、驱动装置以及机械手，大梁通过悬挂式支脚水平连接于立柱上，滚动装置设于大梁的上端，驱动装置通过与滚动装置连接，以使滚动装置可滚动设于大梁上，机械手可转动设于滚动装置上，机械手上设有用于抓取烧结锅的抓手。进一步地，滚动装置包括第一滚动装置和第二滚动装置，大梁包括上梁和下梁，第一滚动装置可滚动设于上梁上，第二滚动装置可滚动设于下梁上，驱动装置设于第一滚动装置上，驱动装置通过长轴分别与第一滚动装置和第二滚动装置传动连接。进一步地，第一滚动装置和第二滚动装置包括连接架、滑轮以及支板，连接架为L形结构，滑轮包括第一滑轮、第二滑轮以及第三滑轮，第一滑轮和第二滑轮设于连接架上，支板连接于连接架的端部，第三滑轮设于支板上，第一滚动装置通过第一滑轮、第二滑轮以及第三滑轮可滚动与上梁连接，第二滚动装置通过第一滑轮、第二滑轮以及第三滑轮可滚动与下梁连接。进一步地，大梁为方形结构，大梁的一侧设有重型槽钢，大梁的另一侧设有钢板，大梁的上侧设有轨道，第一滑轮可滚动设于轨道上，第二滑轮可滚动设于重型槽钢内，第三滑轮可滚动设于钢板上。进一步地，驱动装置包括第一减速机、减速机架、凸缘联轴器、上轴承座、联轴器以及下轴承座，第一减速机通过减速机架连接于上梁上，上轴承座设于上梁上，下轴承座设于下梁上，第一减速机的输出轴通过凸缘联轴器与长轴连接；长轴包括第一长轴和第二长轴，第一长轴通过凸缘联轴器与减速机的输出轴传动连接，第二长轴通过联轴器与第一长轴传动连接，第一长轴可转动与上轴承座过盈配合，第二长轴可转动与下轴承座过盈配合。进一步地，上梁上设有第一齿条，下梁上设有第二齿条，第一齿条与第二齿条平行设置，第一长轴上可转动设有第一齿轮，第二长轴上可转动设有第二齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合传动，第二齿轮与第二齿条啮合传动。进一步地，还包括加强板，加强板连接于第一滚动装置和第二滚动装置上，加强板的一面设有第二减速机，机械手设于加强板的另一面，机械手设有齿盘，第二减速机的输出端连接有第三齿轮，第三齿轮通过与齿盘啮合，以使机械手可转动设于加强板上，从而对烧结锅进行翻转。进一步地，机械手包括基座、转盘、拱形板、抓臂以及液压缸，基座连接于加强板上，转盘可转动与基座连接，拱形板的一端连接于转盘上，拱形板的另一端与抓臂可活动连接，抓臂的端部与抓手连接，液压缸连接于转盘上，液压缸的输出端通过与抓臂连接，以推动抓臂上的抓手对烧结锅进行抓紧。进一步地，转盘上设有连接轴，连接轴穿过基座与齿盘连接，齿盘与基座之间设有滚轮，连接轴通过轴承与基座可转动连接，以使齿盘通过与第三齿轮啮合带动转盘转动，从而使机械手对烧结锅进行翻转。进一步地，还包括支撑装置，支撑装置包括支撑板、第四滑轮以及支撑导轨，支撑导轨设于下梁的下方，支撑板连接于加强板上，第四滑轮可转动设于支撑板上，第四滑轮可滚动位于支撑导轨上。采用上述技术方法，具有以下有益效果：通过设置可旋转的机械手结合滚动装置，可实现烧结锅在直线运动的过程中进行旋转，以提高烧结锅的运输性能，稳定性强，能够适用不同重量的烧结锅，且通过可旋转的机械手，可实现自动倾倒烧结锅内的物料，减少人工操作运输车进行烧结锅的运输和倾倒，降低人工劳动成本，提升运输效率，从而提高生产效率。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。以下将结合附图对本专利技术作进一步说明：图1为本专利技术一种移动式机械手示意图；图2为本专利技术一种移动式机械手的第一滚动装置示意图；图3为本专利技术一种移动式机械手的第二滚动装置示意图；图4为本专利技术一种移动式机械手的长轴示意图；图5为本专利技术一种移动式机械手的机械手示意图；图6为本专利技术一种移动式机械手的机械手截面图；图7为本专利技术一种移动式机械手的齿盘和第三齿轮示意图。图中：1-立柱；2-大梁；3-滚动装置；4-驱动装置；5-悬挂式支脚；6-机械手；7-支撑装置；8-烧结锅；9-污水循环系统；10-加强板；11-滚轮；12-第二减速机；21-上梁；22-下梁；31-第一滚动装置；32-第二滚动装置；33-连接架；34-支板；35-第一滑轮；36-第二滑轮；37-第三滑轮；38-第一齿条；39-第二齿条；41-第一减速机；42-减速机架；43-凸缘联轴器；44-上轴承座；45-联轴器；46-下轴承座；47-长轴；48-第一齿轮；49-第二齿轮；61-基座；62-转盘；63-拱形板；64-抓臂；65-液压缸；66-抓手；67-齿盘；68-连接轴；71-支撑板；72-第四滑轮；73-支撑导轨；121-第三齿轮；351-轨道；361-重型槽钢；371-钢板；471-第一长轴；472-第二长轴。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1至图7示出了一种移动式机械手6，包括多根立柱1、大梁2、滚动装置3、驱动装置4以及机械手6，其中，多根立柱1通过横梁9均布设置，两根大梁2通过悬挂式支脚5水平连接于一侧立柱1上，滚动装置3设于两根大梁2的上端，驱动装置4设于滚动装置3上，驱动装置4通过与滚动装置3连接，以使滚动装置3可滚动设于大梁2上，从而使滚动装置3沿大梁2做直线前进或后退运动，以实现直线往复运动；机械手6可转动设于滚动装置3上，机械手6上设有用于抓取烧结锅8的抓手66；具体地，机械手6通过连接于滚动装置3上，可实现在大梁2上的直线往复运动，并通过机械手6上的抓手66对烧结锅8进行抓取，从而实现对烧结锅8进行直线运输；同时，通过设置于滚动装置3上的可转动的机械手6，以实现对烧结锅8进行物料倾倒；采用上述技术方案，通过设置可旋转的机械手6结合滚动装置3，可实现烧结锅8在直线运动的过程中进行旋转，以提高烧结锅8的运输性能，稳定性强，能够适用不同重量的烧结锅8，且通过可旋转的机械手6，可实现自动倾倒烧结锅8内的物料，减少人工操作运输车进行烧结锅8的运输和倾倒，降低人工劳动成本，提升运输效率，从而提高生产效率。优选地，结合上述方案，如图1至图3所示，本实施例中，滚动装置3包括第一滚动装置31和第二滚动装置32，大梁2包括上梁21和下梁22，上梁21和下梁22平行设置，第一滚动装置31可滚动设于上梁21上，第二滚动装置32可滚动设于下梁22上，驱动装置4设于第一滚动装置31上，驱动装置4通过长轴47分别与第一滚动装置31和第二滚动装置32传动连接，通过第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式机械手，其特征在于，包括多根立柱（1）、大梁（2）、滚动装置（3）、驱动装置（4）以及机械手（6），所述大梁（2）通过悬挂式支脚（5）水平连接于所述立柱（1）上，所述滚动装置（3）设于所述大梁（2）的上端，所述驱动装置（4）通过与所述滚动装置（3）连接，以使所述滚动装置（3）可滚动设于所述大梁（2）上，所述机械手（6）可转动设于所述滚动装置（3）上，所述机械手（6）上设有用于抓取烧结锅（8）的抓手（66）。

【技术特征摘要】
1.一种移动式机械手，其特征在于，包括多根立柱（1）、大梁（2）、滚动装置（3）、驱动装置（4）以及机械手（6），所述大梁（2）通过悬挂式支脚（5）水平连接于所述立柱（1）上，所述滚动装置（3）设于所述大梁（2）的上端，所述驱动装置（4）通过与所述滚动装置（3）连接，以使所述滚动装置（3）可滚动设于所述大梁（2）上，所述机械手（6）可转动设于所述滚动装置（3）上，所述机械手（6）上设有用于抓取烧结锅（8）的抓手（66）。2.根据权利要求1所述的移动式机械手，其特征在于，所述滚动装置（3）包括第一滚动装置（31）和第二滚动装置（32），所述大梁（2）包括上梁（21）和下梁（22），所述第一滚动装置（31）可滚动设于所述上梁（21）上，所述第二滚动装置（32）可滚动设于所述下梁（22）上，所述驱动装置（4）设于所述第一滚动装置（31）上，所述驱动装置（4）通过长轴（47）分别与所述第一滚动装置（31）和所述第二滚动装置（32）传动连接。3.根据权利要求2所述的移动式机械手，其特征在于，所述第一滚动装置（31）和所述第二滚动装置（32）包括连接架（33）、滑轮以及支板（34），所述连接架（33）为L形结构，所述滑轮包括第一滑轮（35）、第二滑轮（36）以及第三滑轮（37），所述第一滑轮（35）和所述第二滑轮（36）设于所述连接架（33）上，所述支板（34）连接于所述连接架（33）的端部，所述第三滑轮（37）设于所述支板（34）上，所述第一滚动装置（31）通过所述第一滑轮（35）、所述第二滑轮（36）以及所述第三滑轮（37）可滚动与所述上梁（21）连接，所述第二滚动装置（32）通过所述第一滑轮（35）、所述第二滑轮（36）以及所述第三滑轮（37）可滚动与所述下梁（22）连接。4.根据权利要求3所述的移动式机械手，其特征在于，所述大梁（2）为方形结构，所述大梁（2）的一侧设有重型槽钢（361），所述大梁（2）的另一侧设有钢板（371），所述大梁（2）的上侧设有轨道（351），所述第一滑轮（35）可滚动设于所述轨道（351）上，所述第二滑轮（36）可滚动设于所述重型槽钢（361）内，所述第三滑轮（37）可滚动设于所述钢板（371）上。5.根据权利要求4所述的移动式机械手，其特征在于，所述驱动装置（4）包括第一减速机（41）、减速机架（42）、凸缘联轴器（43）、上轴承座（44）、联轴器（45）以及下轴承座（46），所述第一减速机（41）通过所述减速机架（42）连接于所述上梁（21）上，所述上轴承座（44）设于所述上梁（21）上，所述下轴承座（46）设于所述下梁（22）上，所述第一减速机（41）的输出轴通过所述凸缘联轴器（43）与所述长轴（47）连接；所述长轴（47）包括第一长轴（471）和第二长轴（472），所述第一长轴（471）通过所述凸缘联轴器...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵利金，
申请(专利权)人：浙江长兴初日环保机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33