管道机器人的摄像头云台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道机器人的摄像头云台：包括箱座、横滚架及俯仰架，所述横滚架旋转安装在所述箱座上，所述俯仰架旋转安装在所述横滚架上、用于安装摄像头，所述横滚架为带空腔的叉状架，所述俯仰架为一根转轴，所述箱座内安装有横滚电机与俯仰电机。本实用新型专利技术的横滚电机与俯仰电机设置在箱座内，分别通过横滚传动机构与俯仰传动机构传递给横滚架与俯仰架；箱座与摄像头处于相对轴向的位置，因此横滚电机与俯仰电机也处于摄像头的轴向位置，而横滚传动机构与俯仰传动机构的横向尺寸偏小，因此可明显缩小摄像头云台的横向尺寸，使管道机器人在狭窄管道内的更加灵活，提高了设备的整体性能和适用性。

Camera platform of pipeline robot

【技术实现步骤摘要】
管道机器人的摄像头云台
本技术涉及管道检测
，具体涉及到一种管道机器人的摄像头云台。
技术介绍
管道运输是用管道作为运输工具的一种长距离输送液体和气体物资的输送方式，管道运输不仅运输量大、运输效率高，而且安全可靠、性价比高，还可实现自动控制。目前，管道运输逐步向着管道口径不断增大、运输能力大幅提高、管道运距迅速增加、运输物资由石油、天然气、化工产品等流体扩展至煤炭、矿石等非流体的方向发展，但很多问题应运而生，如管道长期处于压力大的恶劣环境中，受到水、油混合物、硫化氢等有害物质的腐蚀，这些管道受蚀后，关闭变薄，容易产生裂缝，造成泄露的问题，存在重大安全生产隐患，因此需要定时对管道进行清洁、检测及维修，由于管道本身所具备的局限性，管道机器人应运而生。如专利文献1、专利文献2所示，摄像头是管道机器人的主要的工作装置，用于获取管道内的图像信息，并进行即时拍照，而且摄像头一般都安装在具有横滚和俯仰两个自由度的二轴云台上，以获得全方位的图像信息。此种二轴云台属于常见且成熟的装置，通云台的俯仰电机一般都设置在侧面，专利文献1就是采用的这种结构，其传动机构比较简单，缺点是外形比较臃肿。由于管道机器人的作业环境比较狭窄，因此人们期望管道机器人的摄像头云台外尽可能的缩小外形尺寸，以提高机器人的适用性。专利文献1：CN204554233U。专利文献2：CN205226751U。
技术实现思路
为了缩小摄像头云台的横向尺寸，提高其适用性，本技术提供了一种管道机器人的摄像头云台。本技术采用的技术方案如下：一种管道机器人的摄像头云台，包括箱座、横滚架及俯仰架，所述横滚架旋转安装在所述箱座上，所述俯仰架旋转安装在所述横滚架上、用于安装摄像头，所述横滚架为带空腔的叉状架，所述俯仰架为一根转轴，所述箱座内安装有横滚电机与俯仰电机，所述横滚电机的动力通过横滚传动机构传递至所述横滚架，所述俯仰电机的动力通过俯仰传动机构传递至所述俯仰架上，所述俯仰传动机构设置在所述箱座及横滚架的内部。本技术的有益效果是：本技术的横滚电机与俯仰电机设置在箱座内，分别通过横滚传动机构与俯仰传动机构传递给横滚架与俯仰架；箱座与摄像头处于相对轴向的位置，因此横滚电机与俯仰电机也处于摄像头的轴向位置，而横滚传动机构与俯仰传动机构的横向尺寸偏小，因此可明显缩小摄像头云台的横向尺寸，使管道机器人在狭窄管道内的更加灵活，提高了设备的整体性能和适用性。优选的：所述俯仰传动机构包括俯仰主轴与平行轴，所述俯仰主轴与所述俯仰电机联动，所述平行轴与所述俯仰架的旋转轴心线平行，所述俯仰主轴与平行轴通过锥齿轮组传动，所述平行轴上设主动轮，所述俯仰架上设从动轮，所述主动轮与从动轮之间设同步带；所述主动轮、从动轮及同步带设置在所述横滚架的两侧空腔中。优选的：所述平行轴的两端均设置有主动轮，所述俯仰架的两端均设置有从动轮。优选的：所述横滚传动机构包括横滚主轴与紧固螺栓，所述横滚主轴与所述横滚电机联动，所述横滚架与横滚主轴通过紧固螺栓成为一体。优选的：所述紧固螺栓包括对称设置的两个，两个所述紧固螺栓作预拱处理，且预拱相位角相差180°。优选的：所述横滚主轴与俯仰主轴同轴设置，所述横滚主轴为管状、在外，所述俯仰主轴在内。优选的：所述俯仰主轴通过轴承安装在所述横滚主轴以及箱座内部。优选的：所述横滚电机与俯仰电机对称设置在所述横滚主轴轴心线的两侧，并各自通过一组减速齿轮组，分别与所述横滚主轴、俯仰主轴联动。优选的：所述箱座包括下座、上盖及端盖。附图说明图1是本技术实施例外形示意图。图2是本技术实施例中A-A向剖视图。图3是本技术实施例中B-B向剖视图。图4是本技术实施例中俯仰传动机构的示意图。图5是本技术实施例中横滚传动机构的示意图。图6是本技术实施例中C-C向视图。图7是本技术实施例中D-D向视图。图8是本技术实施例中E-E向剖视图。箱座1、横滚架2、俯仰架3、摄像头4、横滚电机5、俯仰电机6、横滚传动机构7、俯仰传动机构8、减速齿轮组9，下座101、上盖102、端盖103、穿线孔104、横滚主轴701、紧固螺栓702、俯仰主轴801、平行轴802、锥齿轮组803、主动轮804、从动轮805、同步带806。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明。实施例中，如图1~8所示：一种管道机器人的摄像头云台，包括箱座1、横滚架2及俯仰架3，所述横滚架2旋转安装在所述箱座1上，所述俯仰架3旋转安装在所述横滚架2上、用于安装摄像头4，所述横滚架2为带空腔的叉状架，所述俯仰架3为一根转轴，所述箱座1内安装有横滚电机5与俯仰电机6，所述横滚电机5的动力通过横滚传动机构7传递至所述横滚架2，所述俯仰电机6的动力通过俯仰传动机构8传递至所述俯仰架3上，所述俯仰传动机构8设置在所述箱座1及横滚架2的内部。本实施例的横滚电机5与俯仰电机6设置在箱座1内，分别通过横滚传动机构7与俯仰传动机构8传递给横滚架2与俯仰架3；箱座1与摄像头4处于相对轴向的位置，因此横滚电机5与俯仰电机6也处于摄像头4的轴向位置，而横滚传动机构7与俯仰传动机构8的横向尺寸偏小，因此可明显缩小摄像头云台的横向尺寸，使管道机器人在狭窄管道内的更加灵活，提高了设备的整体性能和适用性。实施例中，如图2、图4所示：所述俯仰传动机构8包括俯仰主轴801与平行轴802，所述俯仰主轴801与所述俯仰电机6联动，所述平行轴802与所述俯仰架3的旋转轴心线平行，所述俯仰主轴801与平行轴802通过锥齿轮组803传动，所述平行轴802上设主动轮804，所述俯仰架3上设从动轮805，所述主动轮804与从动轮805之间设同步带806；所述主动轮804、从动轮805及同步带806设置在所述横滚架2的两侧空腔中。本实施例的俯仰主轴801沿着机器人的轴向设置，因此俯仰主轴801可保持足够的长度，从而满足尺寸的要求。实施例中，如图2、图4所示：所述平行轴802的两端均设置有主动轮804，所述俯仰架3的两端均设置有从动轮805。本实施例结构能保证俯仰架3受力较均衡，其旋转也更平稳。实施例中，如图2、图3、图5所示：所述横滚传动机构7包括横滚主轴701与紧固螺栓702，所述横滚主轴701与所述横滚电机5联动，所述横滚架2与横滚主轴701通过紧固螺栓702成为一体。本实施例的横滚主轴701与横滚架2之间的联接方式紧凑，而且具有较高的可靠性、实施例中，如图2、图3、图5所示：所述紧固螺栓702包括对称设置的两个，两个所述紧固螺栓702作预拱处理，且预拱相位角相差180°。本实施例的紧固螺栓702作有预拱，与横滚主轴701上的螺纹孔或通关装配后，利用自身的弹性变形即可实现对横滚主轴701的固定，牢固而且没有装配间隙，运行时平稳可靠。而方向相反的预拱，能保证横滚主轴701受理的平衡。实施例中，如图2、图3所示：所述横滚主轴701与俯仰主轴801同轴设置，所述横滚主轴701为管状、在外，所述俯仰主轴801在内。本实施例中，内外同轴的横滚主轴701与俯仰主轴801，可最大限度的节省空间，从而缩小装置的整体尺寸。实施例中，如图2、图4所示：所述俯仰主轴801通过轴承安装在所述横滚主轴701以及箱座1内部。本实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人的摄像头云台，包括箱座（1）、横滚架（2）及俯仰架（3），所述横滚架（2）旋转安装在所述箱座（1）上，所述俯仰架（3）旋转安装在所述横滚架（2）上、用于安装摄像头（4），其特征在于：所述横滚架（2）为带空腔的叉状架，所述俯仰架（3）为一根转轴，所述箱座（1）内安装有横滚电机（5）与俯仰电机（6），所述横滚电机（5）的动力通过横滚传动机构（7）传递至所述横滚架（2），所述俯仰电机（6）的动力通过俯仰传动机构（8）传递至所述俯仰架（3）上，所述俯仰传动机构（8）设置在所述箱座（1）及横滚架（2）的内部。

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人的摄像头云台，包括箱座（1）、横滚架（2）及俯仰架（3），所述横滚架（2）旋转安装在所述箱座（1）上，所述俯仰架（3）旋转安装在所述横滚架（2）上、用于安装摄像头（4），其特征在于：所述横滚架（2）为带空腔的叉状架，所述俯仰架（3）为一根转轴，所述箱座（1）内安装有横滚电机（5）与俯仰电机（6），所述横滚电机（5）的动力通过横滚传动机构（7）传递至所述横滚架（2），所述俯仰电机（6）的动力通过俯仰传动机构（8）传递至所述俯仰架（3）上，所述俯仰传动机构（8）设置在所述箱座（1）及横滚架（2）的内部。2.根据权利要求1所述的管道机器人的摄像头云台，其特征在于：所述俯仰传动机构（8）包括俯仰主轴（801）与平行轴（802），所述俯仰主轴（801）与所述俯仰电机（6）联动，所述平行轴（802）与所述俯仰架（3）的旋转轴心线平行，所述俯仰主轴（801）与平行轴（802）通过锥齿轮组（803）传动，所述平行轴（802）上设主动轮（804），所述俯仰架（3）上设从动轮（805），所述主动轮（804）与从动轮（805）之间设同步带（806）；所述主动轮（804）、从动轮（805）及同步带（806）设置在所述横滚架（2）的两侧空腔中。3.根据权利要求2所述的管道机器人的摄像头云台，其特征在于：所述平行轴（802）的两端均设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小雄，
申请(专利权)人：南京洪翔检测技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32