一种自动化立体仓库系统技术方案

本发明专利技术涉及自动化立体仓库技术领域，尤其涉及一种自动化立体仓库系统，包括AGV小车、天线、引导路径、ID标签、PLC、RFID控制器、集中控制系统、驱动电机、转向装置、导向伺服电机、蓄电池和防护挡圈，所述AGV小车左侧底部的下方与天线的顶部固定连接，所述引导路径位于AGV小车底部下方的中间位置，所述ID标签位于引导路径上，所述PLC和RFID控制器均位于AGV小车上，所述RFID控制器通过RS或者RS接口与PLC通讯，所述集中控制系统位于立体仓库的内部。本发明专利技术达到了对AGV小车走向轨迹进行精准引导的目的，同时替代了以往铺设色带的引导方式，避免了色带容易受到污染以及机械磨损所带来的引导可靠性差现象，从而提高了物料的传输效率。

An automatic warehouse system

【技术实现步骤摘要】
一种自动化立体仓库系统
本专利技术涉及自动化立体仓库
，尤其涉及一种自动化立体仓库系统。
技术介绍
自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。在自动化立体仓库系统的投入使用过程中，对于货物的运输主要是依靠AGV小车进行完成，而AGV小车的自主移能力主要是在每个工位敷设不同颜色的色条，当色标传感器检测出到颜色信号时，小车控制系统便能掌握小车运行的位置。色条作为位置标签，使用简单、方便，色带导引灵活性较好，地面路线设置简单易行，但是对于色带的污染和机械磨损十分敏感，因此对环境要求高，容易造成导引可靠性较差，精度较低，经常产生误检测的现象，因此对于AGV小车的轨迹走向产生较大的误差。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种自动化立体仓库系统，达到了对AGV小车走向轨迹进行精准引导的目的，同时替代了以往铺设色带的引导方式，避免了色带容易受到污染以及机械磨损所带来的引导可靠性差现象，从而提高了物料的传输效率。(二)技术方案为实现上述技术问题，本专利技术提供了如下技术方案：一种自动化立体仓库系统，包括AGV小车、天线、引导路径、ID标签、PLC、RFID控制器、集中控制系统、驱动电机、转向装置、导向伺服电机、蓄电池和防护挡圈，所述AGV小车左侧底部的下方与天线的顶部固定连接，所述引导路径位于AGV小车底部下方的中间位置，所述ID标签位于引导路径上，所述PLC和RFID控制器均位于AGV小车上，所述RFID控制器通过RS或者RS接口与PLC通讯，所述集中控制系统位于立体仓库的内部。进一步地，所述驱动电机的输出端与AGV小车上行走轮的输入端传动连接，所述转向装置的底部与AGV小车的内部固定连接。进一步地，所述导向伺服电机的底部与转向装置的顶部固定连接，所述导向伺服电机的输出端与转向装置的输入端传动连接。进一步地，所述蓄电池位于AGV小车的内部，所述防护挡圈位于AGV小车的左侧，所述防护挡圈为弹性橡胶结构。进一步地，所述集中控制系统包括主计算机、入库识别模块、入库终端模块、出库终端模块、控制器模块、监控CRT模块、输送机和堆垛机。进一步地，所述主计算机的输出端分别与入库识别模块、入库终端模块、出库终端模块和控制器模块的输入端电性连接，所述控制器模块的输出端与监控CRT模块的输入端电性连接，所述控制器模块的输出端和输入端分别与AGV小车、输送机和堆垛机的输入端和输出端电性连接。进一步地，所述天线的型号为V680-HS63，所述天线的读写距离为7-30mm，所述ID标签的型号为V680-D2KF67M，所述RFID控制器的型号为V680-CA5D01-V2。(三)有益效果本专利技术提供了一种自动化立体仓库系统，具备以下有益效果：1、本专利技术由于天线、引导路径、ID标签、PLC和RFID控制器的设置，首先利用PLC通过串行通讯的方式与RFID控制器实现通讯，同时采集ID标签的位置信息，ID标签能存储大量的位置信息，并能多次读写，而且ID标签的体积较小安装方便，抗干扰能力强，由于RFID控制器安装在AGV小车前方的底部，能够实时对ID标签信息进行读取，并通过PLC控制小车的下一步动作，并且PLC能够输出控制伺服运行的脉冲信号或模拟量信号，同时对于编程命令较为简单，程序修改方便，因此具有不易污染和破损，便于控制，自主性高，对声光无干扰，制造成本底的特点。2、本专利技术由于集中控制系统的设置，使整个自动化立体仓库的作业流程达到自动化状态，即入库、库内搬运、货物存放、取货、货物出库，整个工作流程在主计算机的控制下进行，控制AGV小车、输送机的运送速度，以及堆垛机完成拼盘并箱作业的速度及作业量，从而提高了自动化立体仓库运行的集中化方式，对于货物的入库、堆垛以及出库动作效率进行提高。附图说明图1为本专利技术AGV小车的结构示意图；图2为本专利技术AGV小车的系统工作原理图；图3为本专利技术集中控制系统的运行原理框图。图中：1、AGV小车；2、天线；3、引导路径；4、ID标签；5、PLC；6、RFID控制器；7、集中控制系统；8、驱动电机；9、转向装置；10、导向伺服电机；11、蓄电池；12、防护挡圈；71、主计算机；72、入库识别模块；73、入库终端模块；74、出库终端模块；75、控制器模块；76、监控CRT模块；77、输送机；78、堆垛机。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-3，本专利技术提供了一种技术方案：一种自动化立体仓库系统，包括AGV小车1、天线2、引导路径3、ID标签4、PLC5、RFID控制器6、集中控制系统7、驱动电机8、转向装置9、导向伺服电机10、蓄电池11和防护挡圈12，AGV小车1左侧底部的下方与天线2的顶部固定连接，引导路径3位于AGV小车1底部下方的中间位置，ID标签4位于引导路径3上，PLC5和RFID控制器6均位于AGV小车1上，RFID控制器6通过RS232或者RS485接口与PLC5通讯，集中控制系统7位于立体仓库的内部由于天线2、引导路径3、ID标签4、PLC5和RFID控制器6的设置，首先利用PLC5通过串行通讯的方式与RFID控制器6实现通讯，同时采集ID标签4的位置信息，ID标签4能存储大量的位置信息，并能多次读写，而且ID标签4的体积较小安装方便，抗干扰能力强，由于RFID控制器6安装在AGV小车1前方的底部，能够实时对ID标签4信息进行读取，并通过PLC5控制小车的下一步动作，并且PLC5能够输出控制伺服运行的脉冲信号或模拟量信号，同时对于编程命令较为简单，程序修改方便，因此具有不易污染和破损，便于控制，自主性高，对声光无干扰，制造成本底的特点，达到了对AGV小车走向轨迹进行精准引导的目的，同时替代了以往铺设色带的引导方式，避免了色带容易受到污染以及机械磨损所带来的引导可靠性差现象，从而提高了物料的传输效率。驱动电机8的输出端与AGV小车1上行走轮的输入端传动连接，转向装置9的底部与AGV小车1的内部固定连接，导向伺服电机10的底部与转向装置9的顶部固定连接，导向伺服电机10的输出端与转向装置9的输入端传动连接，蓄电池位于AGV小车1的内部，防护挡圈12位于AGV小车1的左侧，防护挡圈12为弹性橡胶结构，集中控制系统7包括主计算机71、入库识别模块72、入库终端模块73、出库终端模块74、控制器模块75、监控CRT模块76、输送机77和堆垛机78，主计算机71的输出端分别与入库识别模块72、入库终端模块73、出库终端模块74和控制器模块75的输入端电性连接，控制器模块75的输出端与监控CRT模块76的输入端电性连接，控制器模块7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化立体仓库系统，包括AGV小车(1)、天线(2)、引导路径(3)、ID标签(4)、PLC(5)、RFID控制器(6)、集中控制系统(7)、驱动电机(8)、转向装置(9)、导向伺服电机(10)、蓄电池(11)和防护挡圈(12)，其特征在于：所述AGV小车(1)左侧底部的下方与天线(2)的顶部固定连接，所述引导路径(3)位于AGV小车(1)底部下方的中间位置，所述ID标签(4)位于引导路径(3)上，所述PLC(5)和RFID控制器(6)均位于AGV小车(1)上，所述RFID控制器(6)通过RS232或者RS485接口与PLC(5)通讯，所述集中控制系统(7)位于立体仓库的内部。

【技术特征摘要】
1.一种自动化立体仓库系统，包括AGV小车(1)、天线(2)、引导路径(3)、ID标签(4)、PLC(5)、RFID控制器(6)、集中控制系统(7)、驱动电机(8)、转向装置(9)、导向伺服电机(10)、蓄电池(11)和防护挡圈(12)，其特征在于：所述AGV小车(1)左侧底部的下方与天线(2)的顶部固定连接，所述引导路径(3)位于AGV小车(1)底部下方的中间位置，所述ID标签(4)位于引导路径(3)上，所述PLC(5)和RFID控制器(6)均位于AGV小车(1)上，所述RFID控制器(6)通过RS232或者RS485接口与PLC(5)通讯，所述集中控制系统(7)位于立体仓库的内部。2.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库系统，其特征在于：所述驱动电机(8)的输出端与AGV小车(1)上行走轮的输入端传动连接，所述转向装置(9)的底部与AGV小车(1)的内部固定连接。3.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库系统，其特征在于：所述导向伺服电机(10)的底部与转向装置(9)的顶部固定连接，所述导向伺服电机(10)的输出端与转向装置(9)的输入端传动连接。4.根据权利要求1所述的一种自动化立体仓库系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，王海燕，全睿，
申请(专利权)人：深圳海航物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44