冲压模具机器人智能磨抛系统技术方案

本发明专利技术提供了一种冲压模具机器人智能磨抛系统，包括如下任一个或任多个系统：单元控制系统(1)、磨抛磨具存储库系统(2)、工作台系统(3)、机器人及七轴系统(4)、磨抛动力工具存储库系统(5)、操作台系统(6)、单元防护系统(7)、磨抛油石更换系统(8)。本发明专利技术磨通过精准的工艺控制与工艺补偿，保证冲压模具机器人磨抛质量稳定性与一致性高。本发明专利技术通过工艺优化及动力工具及耗材自动更换，机器人磨抛效率为人工3‑5倍，整个磨抛周期可控。

Intelligent grinding and polishing system of stamping die robot

【技术实现步骤摘要】
冲压模具机器人智能磨抛系统
本专利技术涉及磨抛
，具体地涉及一种冲压模具机器人智能磨抛系统。
技术介绍
在冲压模具生产制造过程中，因为冲压模具表面质量直接影响最终成型零部件质量，因而冲压模具表面粗糙度及形位精度等要求高，其次冲压模具为典型的小批量多品种零部件，且表面型面多为空间复杂曲面。基于冲压模具特性，市面上尚无成熟自动化设备进行冲压模具磨抛，从而导致当下冲压模具磨抛主要由人工手工进行，人工手工磨抛存在质量不稳定、一致性差、周期长和工作环境恶劣的问题，且返修及报废情况时有发生，导致冲压模具生产质量、成本及交付周期不可控，制约冲压模具生产制造的自动化及智能化。公开号为CN207629806U的专利文献公开了一种工业机器人磨抛系统，其特征在于：包括抛光装置、上料装置和控制器；抛光装置包括固定底座、安装座、抛光机构、滑轨一、位置调节机构和气缸；气缸与安装座连接，安装座与滑轨一之间可滑动连接，以实现气缸推动安装座沿滑轨一长度方向移动从而带动抛光机构移动；气缸与控制器连接；气缸通过位置调节机构设置在固定底座上。该方案只能实现单一磨抛工具进行磨抛，不能更换不同磨抛工具进行不同方面的磨抛。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种冲压模具机器人智能磨抛系统。根据本专利技术提供的一种冲压模具机器人智能磨抛系统，包括如下任一个或任多个系统：单元控制系统、磨抛磨具存储库系统、工作台系统、机器人及七轴系统、磨抛动力工具存储库系统、操作台系统、单元防护系统、磨抛油石更换系统。优选地，所述磨抛磨具存储库系统包括卷帘门A、护罩A、磨具库框架、刀具座A、支架件A、底板件、磨抛磨具，所述护罩A安装在磨具库框架周围，所述底板件安装在磨具库框架底部，所述卷帘门A安装在磨具库框架上，卷帘门A、护罩A、磨具库框架、底板件共同限定了一个容纳空间，所述支架件A设置在磨具库框架上并位于所述容纳空间内，刀具座A设置在支架件A上，磨抛磨具放置在刀具座A上，所述卷帘门A具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛磨具包括抛光装置和/或磨抛砂带更换装置；所述刀具座A上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛磨具的状态信息。优选地，所述抛光装置包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间；所述磨抛砂带更换装置包括支撑装置、升降装置、套接装置、调节装置、砂带，所述支撑装置包括上板、底板、支架，上板设置在支架上方，底板设置在支架下方，所述升降装置安装在底板上，所述套接连接升降装置，所述调节装置安装在上板上，所述砂带通过调节装置、套接装置张紧支撑，所述升降装置、套接装置相对于支撑装置在垂直于砂带长度延伸方向上能够相对运动或者在垂直于上板的方向上能够相对运动，所述调节装置能够相对于上板滑动以调节砂带张紧程度；所述套接装置、调节装置将砂带张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带磨抛装置上砂带的形状相匹配。优选地，所述磨抛动力工具存储库系统包括卷帘门B、工具库框架、护罩B、刀具座B、支架件B、磨抛动力工具，所述护罩B安装在工具库框架周围，所述卷帘门B安装在工具库框架上，卷帘门B、工具库框架、护罩B共同限定了一个容纳空间，所述支架件B设置在工具库框架上并位于所述容纳空间内，刀具座B设置在支架件B上，磨抛动力工具放置在刀具座B上，所述卷帘门B具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛动力工具包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置；所述刀具座B上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛动力工具的状态信息。优选地，所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A，所述主体部包括安装法兰A、主动接触法兰A、第一罩壳A、连接板A、第二罩壳A、伺服电机，所述安装法兰A、主动接触法兰A、第一罩壳A、连接板A、第二罩壳A依次连接，所述伺服电机A位于第一罩壳A所限定的容纳空间内，所述柔性曲柄摇杆机构位于第二罩壳A所限定的容纳空间内，所述伺服电机A连接柔性曲柄摇杆机构，所述柔性曲柄摇杆机构连接连接板A、油石夹持机构，油石夹持机构对油石A进行夹持；所述三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石B，所述主体部包括安装法兰B、主动接触法兰B、第一罩壳B、连接板B、第二罩壳B、伺服电机B，所述安装法兰B、主动接触法兰B、第一罩壳B、连接板B、第二罩壳B依次连接，所述伺服电机B位于第一罩壳B所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳B所限定的容纳空间内，所述伺服电机B连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板B、油石夹持机构，油石夹持机构对油石B进行夹持。优选地，所述往复机构包括主体部、浮动部，所述主体部包括安装法兰C、主动接触法兰C、气动抛光机、安装板、安装支架，所述浮动部包括油石安装块、油石C，所述安装法兰C、主动接触法兰C、气动抛光机、安装板、安装支架依次连接，所述安装支架连接油石安装块，油石C设置在油石安装块上；所述油石C能够相对于主体部浮动。优选地，所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。优选地，所述磨抛油石更换系统包括磨料库，所述磨料库包括存储柜、检测装置、库支架、油石修形器、油石清灰刷、粉尘收集柜、废料回收桶；所述库支架上设置有一个或多个所述存储柜，存储柜内部形成油石的存储空间，所述检测装置安装在库支架上，库支架上设置有斜面台，所述油石修形器与油石清灰刷均安装在斜面台的斜面上；所述油石清灰刷为铜刷；库支架上还设置有粉尘收集柜与废料回收桶，所述粉尘收集柜位于斜面台的斜下方，所述粉尘收集柜或者库支架顶部设置有网筛。优选地，所述工作台系统对冲压模具进行定位和安装，所述工作台系统能够实现翻转；所述机器人及七轴系统包括机器人、七轴滑道，所述七轴滑道能够实现机器人的位置移动，机器人能够对工件进行磨抛，并能够实现对磨抛磨具、磨抛动力工具以及磨料油石的更换；所述操作台系统能够设置冲压模具机器人的程序，包括器人行进速度、磨抛节拍；并对磨抛耗材进行监测和自动补偿；所述单元防护系统能够对所述冲压磨具机器人智能磨抛系统进行安全防护。优选地，所述单元控制系统包括磨抛磨具存储库系统控制柜、工作台系统控制柜、机器人及七轴系统控制柜、磨抛动力工具存储库系统控制柜、单元防护系统控制柜、磨抛油石更换系统控制柜，所述磨抛磨具存储库系统控制柜控制并检测磨抛磨具存储库本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，包括如下任一个或任多个系统：单元控制系统(1)、磨抛磨具存储库系统(2)、工作台系统(3)、机器人及七轴系统(4)、磨抛动力工具存储库系统(5)、操作台系统(6)、单元防护系统(7)、磨抛油石更换系统(8)。

【技术特征摘要】
1.一种冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，包括如下任一个或任多个系统：单元控制系统(1)、磨抛磨具存储库系统(2)、工作台系统(3)、机器人及七轴系统(4)、磨抛动力工具存储库系统(5)、操作台系统(6)、单元防护系统(7)、磨抛油石更换系统(8)。2.根据权利要求1所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述磨抛磨具存储库系统(2)包括卷帘门A(111)、护罩A(112)、磨具库框架(113)、刀具座A(115)、支架件A(116)、底板件(119)、磨抛磨具(1111)，所述护罩A(112)安装在磨具库框架(113)周围，所述底板件(119)安装在磨具库框架(113)底部，所述卷帘门A(111)安装在磨具库框架(113)上，卷帘门A(111)、护罩A(112)、磨具库框架(113)、底板件(119)共同限定了一个容纳空间，所述支架件A(116)设置在磨具库框架(113)上并位于所述容纳空间内，刀具座A(115)设置在支架件A(116)上，磨抛磨具(1111)放置在刀具座A(115)上，所述卷帘门A(111)具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛磨具(1111)包括抛光装置(114)和/或磨抛砂带更换装置(118)；所述刀具座A(115)上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛磨具(1111)的状态信息。3.根据权利要求2所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述抛光装置(114)包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架(5011)、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架(5011)，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架(5011)上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间；所述磨抛砂带更换装置(118)包括支撑装置、升降装置、套接装置、调节装置、砂带(601)，所述支撑装置包括上板(604)、底板(6011)、支架(6012)，上板(604)设置在支架(6012)上方，底板(6011)设置在支架(6012)下方，所述升降装置安装在底板(6011)上，所述套接连接升降装置，所述调节装置安装在上板(604)上，所述砂带(601)通过调节装置、套接装置张紧支撑，所述升降装置、套接装置相对于支撑装置在垂直于砂带(1)长度延伸方向上能够相对运动或者在垂直于上板(4)的方向上能够相对运动，所述调节装置能够相对于上板(604)滑动以调节砂带(601)张紧程度；所述套接装置、调节装置将砂带(601)张紧支撑后的形状与待更换砂带的砂带磨抛装置上砂带的形状相匹配。4.根据权利要求1所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述磨抛动力工具存储库系统(5)包括卷帘门B(121)、工具库框架(122)、护罩B(123)、刀具座B(124)、支架件B(125)、磨抛动力工具(127)，所述护罩B(123)安装在工具库框架(122)周围，所述卷帘门B(121)安装在工具库框架(122)上，卷帘门B(121)、工具库框架(122)、护罩B(123)共同限定了一个容纳空间，所述支架件B(125)设置在工具库框架(122)上并位于所述容纳空间内，刀具座B(124)设置在支架件B(125)上，磨抛动力工具(127)放置在刀具座B(124)上，所述卷帘门B(121)具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛动力工具(127)包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置；所述刀具座B(124)上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛动力工具(127)的状态信息。5.根据权利要求4所述的冲压模具机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A(106)，所述主体部包括安装法兰A(101)、主动接触法兰A(102)、第一罩壳A(103)、连接板A(104)、第二罩壳A(105)、伺服电机7，所述安装法兰A(101)、主动接触法兰A(102)、第一罩壳A(103)、连接板A(104)、第二罩壳A(105)依次连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建勇，胡小龙，邓小军，
申请(专利权)人：禹奕智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31