适用于机器人末端智能抛光系统技术方案

本发明专利技术提供了一种适用于机器人末端智能抛光系统，包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架(11)、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架(11)，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架(11)上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间。本发明专利技术将抛光系统与抛光辅助件集成在机器人末端，保证在抛光效率不变的情况下，保证抛光轮对待加工工件表面抛光程度保持一致，同时在抛光膏的辅助下提高抛光效果。

Intelligent polishing system for robot end

【技术实现步骤摘要】
适用于机器人末端智能抛光系统
本专利技术涉及抛光加工
，具体地涉及一种适用于机器人末端智能抛光系统。
技术介绍
在制造业中，抛光打磨是使零件表面达到预定要求的重要加工工艺。在工业自动化领域，抛光轮及抛光膏广泛应用于工件表面抛光处理，其主要有两种应用方式：一种为机器人抓取工件在外部抛光机上进行抛光，抛光膏及抛光轮由人工手工安装到抛光机上；第二种方式为机器人抓取抛光轮对安装固定的工件进行抛光，由人工手工进行抛光膏更换。当前抛光系统两种工业自动化应用方式主要存在以下缺点：1.抛光膏需人工辅助更换，更换周期长，且人工更换时机器人抛光工位或流水线需停机，影响机器人抛光工位或流水线的自动化与智能化水平；2.抛光轮通过电机驱动以一定的线速度对工件进行抛光，随着抛光轮的损耗，抛光线速度产生波动，抛光质量波动大。公开号为CN208246532U的专利文献公开了一种表面抛光系统包括抛光设备，其包括传动机构、侧抛光机构以及内抛光机构，侧抛光机构可移动地设置于传动机构和内抛光机构中间，传动机构包括定位丝杆、定位架以及传动圆盘，定位架连接定位丝杆和传动圆盘，定位架随着定位丝杆的转动而上下移动，传动圆盘的外边缘连接罐体的支撑腿，使得罐体随着传动圆盘的转动而旋转，侧抛光机构设有两对侧抛光轮，侧抛光轮可调节地贴合于罐体的外壁，得以对罐体的外侧进行抛光，内抛光机构设有一内抛光轮，内抛光轮可伸展调节地向罐体内壁延伸，实现对大型罐体的内外全面抛光，但是，此方案抛光打磨过程中产生大量粉尘无法防御或收集，严重影响操作工人的身心健康，且没有设置抛光膏等抛光辅助设备，抛光效果有待提高。专利技术内容针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种适用于机器人末端智能抛光系统。根据本专利技术提供的一种适用于机器人末端智能抛光系统，包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间。优选地，所述柔性力控制组件包括主动接触法兰安装板、主动接触法兰，所述主动接触法兰一端安装在主动接触法兰安装板上，所述主动接触法兰安装板连接罩壳支架，所述主动接触法兰另一端连接机器人末端。优选地，所述抛光组件包括抛光轮、电主轴、抛光机刀柄，所述电主轴通过抛光机刀柄连接抛光轮，所述电主轴连接柔性力控组件的主动接触法兰安装板和/或罩壳支架，所述抛光轮位于罩壳内。优选地，所述罩壳包括抛光轮罩壳主体、罩壳挡板，所述罩壳挡板活动连接抛光轮罩壳主体；所述抛光轮罩壳主体内安装抛光组件的抛光轮，抛光轮罩壳主体至少遮盖半个抛光轮。优选地，所述抛光轮罩壳主体一体加工成型。优选地，所述罩壳挡板的一端通过活页连接抛光轮罩壳主体，罩壳挡板的另一端通过卡口连接抛光轮罩壳主体，所述罩壳挡板的另一端能够以一端为轴旋转。优选地，所述气缸组件包括气缸支架、气缸安装板、气缸罩壳、气缸，所述气缸安装在气缸安装板上并位于气缸罩壳的内部，所述气缸安装板通过气缸支架连接罩壳支架，所述气缸分别连接抛光辅助件、罩壳。优选地，所述抛光辅助件包括抛光膏、抛光膏夹块，所述抛光膏通过抛光膏夹块连接气缸组件的气缸，所述抛光膏通过抛光膏夹块连接罩壳的罩壳主体。优选地，所述抛光膏在工作时与抛光轮以及待抛光工件接触，抛光膏通过气缸组件控制给进；所述抛光膏的磨损长度通过实时测控抛光轮系统的电主轴的旋转圈数计算。优选地，还包括控制系统，所述控制系统信号连接抛光轮系统、抛光罩壳组件。与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：1、本专利技术将抛光系统与抛光辅助件集成在机器人末端，保证在抛光效率不变的情况下，保证抛光轮对待加工工件表面抛光程度保持一致，同时在抛光膏的辅助下提高抛光效果，从而得到高精度要求的表面质量。2、本专利技术通过气缸组件控制抛光膏的给进，通过精准的工艺控制，可以显著提升抛光膏使用寿命，降低成本。3、本专利技术通过抛光膏顶出气缸控制，保证抛光膏与抛光轮的实时接触，保证抛光质量；通过柔性力控法兰监控反馈当前抛光轮直径信息，对抛光工艺参数(主轴转速和抛光力等)进行工艺插补，保证表面抛光质量；通过抛光膏顶出气缸位移量实时监控抛光膏的损耗量，并及时提醒人工进行抛光膏更换；通过电主轴可以实现抛光轮自动更换，适应不同抛光质量要求。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术的等轴测视图。图2为本专利技术的左视示意图。图中示出：具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。本专利技术通过开发出一种适用于机器人末端智能抛光系统，能很好的实现抛光膏抛光过程中的自动更换，且通过电主轴控制抛光轮均匀转动，主动接触法兰保证恒力抛光，气缸实现抛光膏实时进给，在保证抛光轮抛光效率的前提下，保证抛光膏磨削效率恒定，从而能很好解决冲压模具高精度要求的表面质量需求。根据本专利技术提供的一种适用于机器人末端智能抛光系统，包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架11、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架11，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架11上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间。所述柔性力控制组件包括主动接触法兰安装板1、主动接触法兰8，所述主动接触法兰8一端安装在主动接触法兰安装板1上，所述主动接触法兰安装板1连接罩壳支架1，所述主动接触法兰1另一端连接机器人末端。所述抛光组件包括抛光轮7、电主轴9、抛光机刀柄10，所述电主轴9通过抛光机刀柄10连接抛光轮7，所述电主轴9连接柔性力控组件的主动接触法兰安装板1和/或罩壳支架11，所述抛光轮7位于罩壳内。所述罩壳包括抛光轮罩壳主体5、罩壳挡板6，所述罩壳挡板6活动连接抛光轮罩壳主体5；所述抛光轮罩壳主体5内安装抛光组件的抛光轮7，抛光轮罩壳主体5至少遮盖半个抛光轮7。所述抛光轮罩壳主体5一体加工成型。所述罩壳挡板6的一端通过活页连接抛光轮罩壳主体5，罩壳挡板6的另一端通过卡口连接抛光轮罩壳主体5，所述罩壳挡板6的另一端能够以一端为轴旋转。所述气缸组件包括气缸支架2、气缸安装板3、气缸罩壳4、气缸，所述气缸安装在气缸安装板3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于机器人末端智能抛光系统，其特征在于，包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架(11)、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架(11)，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架(11)上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间。

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人末端智能抛光系统，其特征在于，包括抛光轮系统、抛光罩壳组件，所述抛光轮系统包括柔性力控制组件、抛光组件，所述抛光罩壳组件包括罩壳支架(11)、罩壳、气缸组件、抛光辅助件，所述柔性力控组件分别连接抛光组件、罩壳支架(11)，所述抛辅助件连接气缸组件，抛光辅助件设置在罩壳内部，所述罩壳、气缸组件安装在罩壳支架(11)上；所述抛光辅助件辅助抛光组件对待抛光工件进行抛光；所述抛光罩壳组件安装在抛光组件的一侧形成半封闭空间。2.根据权利要求1所述的适用于机器人末端智能抛光系统，其特征在于，所述柔性力控制组件包括主动接触法兰安装板(1)、主动接触法兰(8)，所述主动接触法兰(8)一端安装在主动接触法兰安装板(1)上，所述主动接触法兰安装板(1)连接罩壳支架(1)，所述主动接触法兰(1)另一端连接机器人末端。3.根据权利要求1所述的适用于机器人末端智能抛光系统，其特征在于，所述抛光组件包括抛光轮(7)、电主轴(9)、抛光机刀柄(10)，所述电主轴(9)通过抛光机刀柄(10)连接抛光轮(7)，所述电主轴(9)连接柔性力控组件的主动接触法兰安装板(1)和/或罩壳支架(11)，所述抛光轮(7)位于罩壳内。4.根据权利要求1所述的适用于机器人末端智能抛光系统，其特征在于，所述罩壳包括抛光轮罩壳主体(5)、罩壳挡板(6)，所述罩壳挡板(6)活动连接抛光轮罩壳主体(5)；所述抛光轮罩壳主体(5)内安装抛光组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建勇，胡小龙，田宇松，邓小军，
申请(专利权)人：禹奕智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31