一种对中机械手夹具装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及自动化工装设备技术领域的一种对中机械手夹具装置，包括如下部分：安装在机械手执行末端的机械手连接座；至少一对夹爪部件；电控单元；其中，每个夹爪部件均包括夹爪底板、夹爪连接板、可调夹具、限位感应器、光电开关、直线驱动机构；夹爪底板安装在机械手连接座上，两个夹爪连接板可相对滑动地安装在夹爪底板上，直线驱动机构的动力输出端与夹爪连接板连接；两个夹爪连接板的相对侧均可拆卸地安装有可调夹具，且每个夹爪连接板均配置至少两个可调夹具；每个夹爪连接板均安装有用于感应是否来料的光电开关，以及限位感应器。能够快速地、准确地完成夹持操作。

A kind of fixture for centering manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种对中机械手夹具装置
本技术涉及自动化工装设备
，具体来说，是安装在工业机器人执行端的夹具装置。
技术介绍
现有技术中在机械生产加工的过程中，通常会使用机械手对产品进行上下料，以方便后续加工或检测。但对于有圆弧型外表面的大型产品，如轮辋，由于其外圆面较大，普通机器人夹具在运转过程中往往难以精确夹持，导致产品无法对中，如果加工检测过程中对产品的位置有要求，那也不能符合工艺要求，为后续处理造成了不便。需要有一种机械手对中夹具机构，可以使机械手能够保证抓取各种大小的有圆弧型外表面的产品并保证产品中心位置。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种对中机械手夹具装置，能够快速地、准确地完成夹持操作。本技术的目的是这样实现的：一种对中机械手夹具装置，包括如下部分：安装在机械手执行末端的机械手连接座；至少一对相互错开的、用于夹持产品的夹爪部件；电控单元；其中，每个夹爪部件均包括夹爪底板、夹爪连接板、可调夹具、限位感应器、光电开关、直线驱动机构；所述夹爪底板安装在机械手连接座上，所述夹爪连接板设有两个，两个夹爪连接板可相对滑动地安装在夹爪底板上，所述直线驱动机构设有两个且分别对应两个夹爪连接板，所述直线驱动机构的动力输出端与夹爪连接板连接；两个夹爪连接板的相对侧均可拆卸地安装有可调夹具，且每个夹爪连接板均配置至少两个可调夹具；每个夹爪连接板均安装有用于感应是否来料的光电开关，以及夹紧产品时即被触发的限位感应器，所述光电开关、限位感应器均与电控单元连接。进一步地，每个夹爪部件包括齿轮安装座，所述齿轮安装座固定安装在夹爪底板上，所述齿轮安装座上转动连接有齿轮，齿轮安装座、齿轮均处于两个夹爪连接板之间的中间位置，两个夹爪连接板均安装有与齿轮啮合的齿条，所述齿条的延伸方向与两个夹爪连接板的移动轨迹线平行。进一步地，每个夹爪部件包括感应板、光电传感器，所述感应板与其中一个夹爪连接板结合安装，所述光电传感器安装在夹爪底板上，所述光电传感器与电控单元连接，所述夹爪连接板处于运动原点位置时所述感应板正对且靠近光电传感器。进一步地，所述可调夹具上与产品相接触的一侧贴装有由软质材料制成的缓冲板。进一步地，所述夹爪底板上安装有导轨，所述齿条上安装有与导轨滑动配合的滑座，所述夹爪连接板与导轨滑动配合。进一步地，每个夹爪连接板上的可调夹具的排列方向与产品的外壁轮廓相适配。进一步地，所述导轨两端均安装有防止夹爪连接板运动过位的阻挡块。进一步地，所述直线驱动机构为气缸。本技术的有益效果在于：能够快速地、准确地完成夹持操作，并且结构简单，操作方便，可一次性同时夹持两个产品，能够适应大批量的夹持作业，且夹持的松紧度可以得到很好的调节，夹持时夹爪连接板的运动稳定性、夹持运动轨迹的控制能够得到很好的保证。附图说明图1是本技术的总体配置示意图。图2是本技术在夹持状态下的示意图。图3是夹爪部件的立体示意图一。图4是夹爪部件的立体示意图二。图5是本技术的控制关系简图。图中，1机械手连接座，2夹爪部件，201夹爪底板，202齿轮，203齿条，204夹爪连接板，205滑座，206导轨，207直线驱动机构，208可调夹具，209缓冲板，210感应板，211光电传感器，212限位感应器，213光电开关，214齿轮安装座，215阻挡块，3产品，4电控单元。具体实施方式下面以具有圆弧型外表面的产品为例，结合附图和具体实施例对本技术进一步说明。结合图1-5所示，一种对中机械手夹具装置，包括如下部分：安装在机械手执行末端的机械手连接座1；一对相互错开的、用于夹持产品3的夹爪部件2；电控单元4；本实施例中，两个夹爪部件2以机械手连接座1的位置为准镜像对称布置，以便一次性夹持两套产品3。其中，每个夹爪部件2均包括夹爪底板201、夹爪连接板204、可调夹具208、限位感应器212、光电开关213、直线驱动机构207，直线驱动机构207设置为气缸。上述夹爪底板201安装在机械手连接座1上，夹爪连接板204设有两个，两个夹爪连接板204可相对滑动地安装在夹爪底板201上，直线驱动机构207设有两个且分别对应两个夹爪连接板204，直线驱动机构207的动力输出端与夹爪连接板204连接。两个夹爪连接板204的相对侧均可拆卸地安装有可调夹具208，且每个夹爪连接板204均配置两个可调夹具208。每个夹爪连接板204上的可调夹具208的排列方向与产品3的外壁轮廓相适配，使得产品3的外壁所受的夹持力较为均匀，因此在夹持具有圆弧型外表面的产品3时，可调夹具208的排列方向经调节可呈现为圆形，以保证夹持的力度。每个夹爪连接板204均安装有用于感应是否来料的光电开关213，以及夹紧产品3时即被触发的限位感应器212，光电开关213、限位感应器212均与电控单元4连接，其中光电开关213为对射式光电传感器，在产品3处于两个夹爪连接板204之间时阻隔光电开关213的信号，以感知来料情况，限位感应器212为行程开关，在夹紧产品3时被触发，以调控对产品3的夹持松紧度。每个夹爪部件2包括齿轮安装座214，齿轮安装座214固定安装在夹爪底板201上，齿轮安装座214上转动连接有齿轮202，齿轮安装座214、齿轮202均处于两个夹爪连接板204之间的中间位置，两个夹爪连接板204均安装有与齿轮202啮合的齿条203，齿条203的延伸方向与两个夹爪连接板204的移动轨迹线平行，使得两个夹爪连接板204的移动具有良好的导向性、稳定性。每个夹爪部件2包括感应板210、光电传感器211，感应板210与其中一个夹爪连接板204结合安装，光电传感器211安装在夹爪底板201上，光电传感器211与电控单元4连接，夹爪连接板204处于运动原点位置时感应板210正对且靠近光电传感器211。上述可调夹具208上与产品3相接触的一侧贴装有由软质材料制成的缓冲板209。上述夹爪底板201上安装有导轨206，齿条203上安装有与导轨206滑动配合的滑座205，夹爪连接板204与导轨206滑动配合。上述导轨206两端均安装有防止夹爪连接板204运动过位的阻挡块215。在夹持作业时，机械手收到信号进行动作，将整套夹具装置移动到上料工位，使得产品3处于每个夹爪部件2的两个夹爪连接板204之间，每个夹爪部件2的两个夹爪连接板204上的光电开关213检测到产品3的存在，然后直线驱动机构207开始动作，驱使两个夹爪连接板204同时相对地进行滑动，以抱住产品3，可调夹具208夹住产品3；在产品3被夹紧时，限位感应器212被触发，直线驱动机构207停止工作，机械手将整套夹具、产品移动到下料位置，然后直线驱动机构207驱使两个夹爪连接板204向外运动，以松开产品3，待感应板210感应到光电传感器211时，说明夹爪连接板204已经运动到运动原点位置，直线驱动机构207可以立即停止运动。上述过程往复执行，可完成大量的夹持作业，工作效率很高。以上是本技术的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本技术总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本技术要求保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对中机械手夹具装置，其特征在于，包括如下部分：安装在机械手执行末端的机械手连接座(1)；至少一对相互错开的、用于夹持产品(3)的夹爪部件(2)；电控单元(4)；其中，每个夹爪部件(2)均包括夹爪底板(201)、夹爪连接板(204)、可调夹具(208)、限位感应器(212)、光电开关(213)、直线驱动机构(207)；所述夹爪底板(201)安装在机械手连接座(1)上，所述夹爪连接板(204)设有两个，两个夹爪连接板(204)可相对滑动地安装在夹爪底板(201)上，所述直线驱动机构(207)设有两个且分别对应两个夹爪连接板(204)，所述直线驱动机构(207)的动力输出端与夹爪连接板(204)连接；两个夹爪连接板(204)的相对侧均可拆卸地安装有可调夹具(208)，且每个夹爪连接板(204)均配置至少两个可调夹具(208)；每个夹爪连接板(204)均安装有用于感应是否来料的光电开关(213)，以及夹紧产品(3)时即被触发的限位感应器(212)，所述光电开关(213)、限位感应器(212)均与电控单元(4)连接。

【技术特征摘要】
1.一种对中机械手夹具装置，其特征在于，包括如下部分：安装在机械手执行末端的机械手连接座(1)；至少一对相互错开的、用于夹持产品(3)的夹爪部件(2)；电控单元(4)；其中，每个夹爪部件(2)均包括夹爪底板(201)、夹爪连接板(204)、可调夹具(208)、限位感应器(212)、光电开关(213)、直线驱动机构(207)；所述夹爪底板(201)安装在机械手连接座(1)上，所述夹爪连接板(204)设有两个，两个夹爪连接板(204)可相对滑动地安装在夹爪底板(201)上，所述直线驱动机构(207)设有两个且分别对应两个夹爪连接板(204)，所述直线驱动机构(207)的动力输出端与夹爪连接板(204)连接；两个夹爪连接板(204)的相对侧均可拆卸地安装有可调夹具(208)，且每个夹爪连接板(204)均配置至少两个可调夹具(208)；每个夹爪连接板(204)均安装有用于感应是否来料的光电开关(213)，以及夹紧产品(3)时即被触发的限位感应器(212)，所述光电开关(213)、限位感应器(212)均与电控单元(4)连接。2.根据权利要求1所述的一种对中机械手夹具装置，其特征在于：每个夹爪部件(2)包括齿轮安装座(214)，所述齿轮安装座(214)固定安装在夹爪底板(201)上，所述齿轮安装座(214)上转动连接有齿轮(202)，齿轮安装座(214)、齿轮(202)均处于两个夹爪连接板(204)之间的中间位置，两个夹爪连接板(204)均安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘贵清，徐年丰，李振雨，王旭康，王强伟，
申请(专利权)人：上海华太信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31