控制车辆行驶的方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种控制车辆行驶的方法及装置，其中，该方法包括：在进行红绿灯识别时，采集到路口的多个红绿灯的状态，不仅是车辆行驶方向的红绿灯，还依据多个红绿灯之间的逻辑关系，判断出车辆行驶方向的红绿灯状态，避免了由于逆光等场景错误识别行驶方向的红绿灯状态造成的车辆驾驶交通事故，解决了相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题。

Methods and devices for controlling vehicle driving

【技术实现步骤摘要】
控制车辆行驶的方法及装置
本申请涉及但不限于智能驾驶领域，具体而言，涉及一种控制车辆行驶的方法及装置。
技术介绍
在相关技术中，在自动驾驶系统中，红绿灯识别是一个重要的功能模块，其识别准确率关系到自动驾驶系统的安全性。目前比较普遍的做法是计算机视觉方法，预先收集或采集大量红绿灯的图像数据，通过训练得到一个红绿灯识别模型(可以选用各种机器学习方法或者深度学习网络)，然后将这个模型加载到自动驾驶系统车载端，车辆行驶到红绿灯路口后，将摄像头实时采集的图像输入模型，计算得到“红”、“绿”、“黄”、“无法识别”的结果，再将结果提供给自动驾驶系统的其他模块使用，比如，路径规划模块，在得知前方是红灯的情况下，需要规划出将车辆在停止线前逐步减速并停止的路线。图1是根据相关技术中的典型的红绿灯识别方法流程图，如图1所示，由车载计算机的摄像头获取红绿灯照片，接着进行照片分割，使用云端计算机训练好的模型进行图像识别，识别出红绿灯状态。云端计算机使用图片训练模型，得到模型结果，然后使用模型结果进行图像识别。相关技术中的红绿灯识别方法，由于模型训练数据的局限，不能保证识别结果一定正确，有一定错误率，而对于自动驾驶系统来说，如果红绿灯识别可能会造成严重的交通事故，危害乘客和行人安全。对于单个灯的识别，用更好的模型，增加更多的数据能降低错误率，但当降低到一定程度后，继续降低错误率的难度会越来越大。特别对于一些特殊情况，人眼都很难分辨，计算机视觉的方法也很难识别准确，比如：逆光，灯损坏，灯有污渍，雨雪雾天气，被遮挡等。针对相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题，目前还没有有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种控制车辆行驶的方法及装置，以至少解决相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题。根据本申请的一个实施例，提供了一种控制车辆行驶的方法，包括：在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；依据所述控制信号控制所述车辆行驶。根据本申请的另一个实施例，还提供了一种控制车辆行驶的装置，包括：识别模块，用于在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；获取模块，用于使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；确定模块，用于依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；控制模块，用于依据所述控制信号控制所述车辆行驶。根据本申请的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。通过本申请，在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；依据所述控制信号控制所述车辆行驶。采用上述方案，在进行红绿灯识别时，采集到路口的多个红绿灯的状态，不仅是车辆行驶方向的红绿灯，还依据多个红绿灯之间的逻辑关系，判断出车辆行驶方向的红绿灯状态，避免了由于逆光等场景错误识别行驶方向的红绿灯状态造成的车辆驾驶交通事故，解决了相关技术中由于红绿灯识别准确度较低导致的车辆控制容易出错的问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据相关技术中的典型的红绿灯识别方法流程图；图2是本申请实施例的一种控制车辆行驶的方法的计算机终端的硬件结构框图；图3是根据本申请实施例的控制车辆行驶的方法的流程图；图4是根据本申请实施例的车辆通过红绿灯路口的场景示意图。具体实施方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。实施例一本申请实施例一所提供的方法实施例可以在计算机终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图2是本申请实施例的一种控制车辆行驶的方法的计算机终端的硬件结构框图，如图2所示，计算机终端可以包括一个或多个(图2中仅示出一个)处理器202(处理器202可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器204，可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输装置206以及输入输出设备208。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。存储器204可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的控制车辆行驶方法对应的程序指令/模块，处理器202通过运行存储在存储器204内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器204可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器204可进一步包括相对于处理器202远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输装置206用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置206包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置206可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。在本实施例中提供了一种运行于上述计算机终端的的控制车辆行驶的方法，图3是根据本申请实施例的控制车辆行驶的方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：步骤S302，在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；依据所述控制信号控制所述车辆行驶。

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：在车辆通过当前路口之前，获取所述车辆在所述当前路口的车辆行驶方向对应的红绿灯的第一指示状态，以及所述当前路口的非所述车辆行驶方向对应的红绿灯的第二指示状态；使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态；依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号；依据所述控制信号控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态，包括：使用所述第二指示状态和逻辑关系、或者、所述第一指示状态和所述第二指示状态以及所述逻辑关系对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态，其中，所述逻辑关系为所述当前路口的不同红绿灯的显示状态之间的关系，所述最终指示状态为红绿灯的指示状态中的一种指示状态，所述红绿灯的指示状态包括以下之一：红灯状态、绿灯状态、黄灯状态、无法识别状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第二指示状态、或所述第一指示状态和所述第二指示状态对所述第一指示状态进行校正，得到所述车辆行驶方向对应的红绿灯的最终指示状态包括以下至少之一：对所述第二指示状态执行取反逻辑运算，其中，在执行所述取反逻辑运算时，从预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述取反逻辑运算的结果；对所述第二指示状态执行等于逻辑运算，其中，在执行所述等于逻辑运算时，从预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述等于逻辑运算的结果；对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行投票逻辑运算，其中，在执行所述投票逻辑运算时所述第一指示状态和所述第二指示状态所对应的权重是分别根据所述第一指示状态和所述第二指示状态对应的预设置信度确定得到；对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行加权平均逻辑运算，其中，在执行所述加权平均逻辑运算时所述第一指示状态和所述第二指示状态所对应的权重是分别根据所述第一指示状态和所述第二指示状态对应的预设置信度确定得到；对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行与运算，其中，在执行所述与运算时从预设映射关系中获取对所述第一指示状态和所述第二指示状态进行所述与运算的结果；对所述第一指示状态和所述第二指示状态执行或运算，其中，在执行所述或运算时从预设映射关系中获取对所述第一指示状态和所述第二指示状态进行所述或运算的结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二指示状态执行取反逻辑运算，包括：在所述第二指示状态为与所述车辆行驶方向相交的方向对应的红绿灯的指示状态的情况下，从所述预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述取反逻辑运算的结果，得到第三指示状态，其中，所述预设映射关系表示：对绿灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为红灯状态，对黄灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为红灯状态，对红灯状态执行所述取反逻辑运算得到的结果为黄灯状态或绿灯状态；在所述第一指示状态不为无法识别状态、且所述第三指示状态与所述第一指示状态相同时，将所述第一指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态不为所述无法识别状态，且所述第三指示状态与所述第一指示状态不同时，将所述第一指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第一指示状态为所述无法识别状态、所述第三指示状态不为无法识别状态时，将所述第三指示状态确定为所述最终指示状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述最终指示状态确定用于控制所述车辆是否继续行驶的控制信号，包括：在所述第三指示状态为非绿灯状态时，控制所述车辆停止行驶；在所述第三指示状态为绿灯状态时，在所述最终指示状态为红灯状态时，控制所述车辆在预设延迟后继续行驶。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二指示状态执行等于逻辑运算，包括：在所述第二指示状态为与所述车辆行驶方向相反的方向对应的红绿灯的指示状态时，从所述预设映射关系中获取对所述第二指示状态进行所述等于逻辑运算的结果，得到第四指示状态，其中，对红灯状态执行等于逻辑运算的结果为红灯状态，对黄灯状态执行等于逻辑运算的结果为黄灯状态，对绿灯状态执行等于逻辑运算的结果为绿灯状态；在所述第四指示状态与所述第一指示状态相同时，将该相同指示状态确定为所述最终指示状态；或者，在所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李衡宇，桓自强，李阳光，
申请(专利权)人：北京小马智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11