用于机器人系统的手术工具联接器技术方案

一种手术工具联接器(10)包括具有门(14)的壳体(12)。门(14)和壳体(12)包括当门(14)关闭时与彼此配合的配合结构(18，20)。壳体(12)包括能连接到机器人手术系统(28)的一部分的机器人接口(26)。

Surgical Tool Connector for Robot System

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人系统的手术工具联接器
本专利技术一般涉及用于对脊柱结构进行微创手术的方法和设备，并且特别地涉及一种将手术工具联接到用于手术(诸如脊柱手术)的机器人系统的联接器。
技术介绍
在机器人辅助或遥控机器人手术中，外科医生通常操作主控制器以从可能远离患者的位置(例如，横跨手术室、在与患者不同的房间或完全不同的建筑物中)远程控制手术器具在手术部位处的运动。主控制器通常包括一个或多个手输入装置，例如操纵杆、外骨骼手套等，该手输入装置利用伺服电机联接到手术器具，用于使该手术器具在手术部位处进行铰接运动。伺服电机通常是机电装置或手术操纵器的一部分，该机电装置或手术操纵器支撑和控制已经被直接引入到开放的手术部位中或穿过套管针套筒引入到体腔中(例如患者的腹部)的手术器具。在手术期间，手术操纵器提供各种手术器具的机械铰接运动和控制，例如组织抓紧器、针驱动器、电外科烧灼探针等，它们每一者都为外科医生执行各种功能，例如保持或驱动针、抓取血管、或解剖、烧灼或凝结组织。PCT专利申请WO2016/166662描述了一种用于将椎弓根螺钉固定到脊椎椎弓根并将杆安装到椎弓根螺钉的脊柱工具，例如用于融合或动态稳定。在一个实施例中，该装置能够将K线穿过插管手术工具的内腔插入。例如，如果工具是螺丝刀，那么K线也穿过螺钉的内腔。该装置易于用来定位K线，使得K线突出超过螺钉或手术工具的远侧尖端一点(例如几毫米)。然后，该装置用于相对于螺钉或工具锁定K线。该装置是可调节的，以便其近端与K线的近端齐平，以便外科医生可以锤击或以其它方式对装置的近端施加力，以便将K线和螺钉或工具一起推进。K线打破皮质骨(或外科医生希望打破的其它脊柱结构)并将空心螺钉或工具的尖端带到骨表面。从那里，外科医生可以拧入椎弓根螺钉或推进工具而不用担心滑动。如果没有该装置，螺钉或工具可能在进入点处滑动。希望能够将脊柱工具联接到机器人系统，从而手术工具可以容易地与机器人系统使用，并且容易地从机器人系统拆卸。
技术实现思路
本专利技术寻求提供一种将手术工具联接到用于手术的机器人系统的联接器，如以下更详细描述的。本专利技术的联接器可用于将脊柱手术工具(例如但不限于WO2016/166662的工具)联接到机器人系统的一部分(例如但不限于系统的机器人臂)。因此，根据本专利技术的实施方式提供了一种手术工具联接器，该手术工具联接器包括具有门的壳体，该门和壳体包括当门关闭时与彼此配合的配合结构；并且其中所述壳体包括可连接到机器人手术系统的一部分的机器人接口。附图说明通过以下结合附图的详细描述，将更全面地理解和认识本专利技术，在附图中：图1A、图1B和图1C是根据本专利技术的非限制性实施方式构造和操作的手术工具联接器的简化立体图、正视图和立体图，图1A和图1B示出了处于打开位置的联接器，而图1C示出了处于关闭位置的联接器；以及图2A至图2C分别是在插入图1A至图1C的工具联接器中之前、期间和之后的手术工具的简化图示。具体实施方式现在参考图1A至图1C，其示出了根据本专利技术的非限制性实施方式构造和操作的手术工具联接器10。手术工具联接器10包括具有门14的壳体12，该门14可通过铰链16铰接到壳体12。门14和壳体12可以包括当门14关闭时与彼此配合的配合结构。例如，门14可包括与形成在壳体12中的凹部20(图1B)配合的凸耳18(图1A)。门14可以在关闭位置(图1C中所示)例如通过关闭元件22固定到壳体12，该关闭元件22可以包括穿过凸耳18中的孔并穿过凹部20的螺栓24。或者，当门14关闭时与彼此配合的门14和壳体12的配合结构可以是当门关闭时卡扣或卡合在一起的紧固件。壳体12包括机器人接口26，该机器人接口26可连接到机器人手术系统28的一部分，例如机器人辅助或遥控机器人手术系统的机器人臂。在所示的实施方式中，机器人接口26包括穿过壳体12进入到机器人系统28的所述部分中的安装螺钉。现在参考图2A至图2C，其分别示出了在插入工具联接器10中之前、期间和之后的手术工具30。手术工具30可以类似于WO2016/166662的工具，但是本专利技术不限于该工具。手术工具30可包括远侧接口构件32和手柄34。远侧接口构件32包括用于连接到手术器械38的连接元件36，该手术器械38例如为螺丝刀，该螺丝刀可以穿过塔架40以便旋拧椎弓根螺钉42。或者，手术器械38可包括但不限于螺钉、丝锥、骨钻、锥子、探针或卷针等。机器人接口26可首先例如通过紧固机器人接口26的安装螺钉而固定到机器人系统28的所述部分(例如，机器人臂)。手术工具30可通过将该工具放置在壳体12中然后牢固地关闭门14而固定到工具联接器10。在其它实施方式中，可首先将手术工具30固定到联接器10，然后可将联接器10固定到机器人系统28。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备，所述设备包括：手术工具联接器(10)，所述手术工具联接器(10)包括具有门(14)的壳体(12)，所述门(14)和所述壳体(12)包括当所述门(14)关闭时与彼此配合的配合结构(18，20)；并且其中，所述壳体(12)包括能连接到机器人手术系统(28)的一部分的机器人接口(26)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.23 US 62/462,4251.一种设备，所述设备包括：手术工具联接器(10)，所述手术工具联接器(10)包括具有门(14)的壳体(12)，所述门(14)和所述壳体(12)包括当所述门(14)关闭时与彼此配合的配合结构(18，20)；并且其中，所述壳体(12)包括能连接到机器人手术系统(28)的一部分的机器人接口(26)。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述配合结构包括位于所述门(14)上的凸耳(18)，所述凸耳(18)与所述壳体(12)中的凹部(20)配合。3.根据权利要求1所述的设备，所述设备包括关闭元件(22)，所述关闭元件(22)被构造成当所述门(14)关闭时将所述门(14)固定到所述壳体(12)。4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述关闭元件...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·哈齐萨，
申请(专利权)人：普利马脊柱有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL