一种破门机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机械领域，公开了一种破门机器人，包括底盘、升降机构、夹持机构及用于使破门机器人发生位移的位移机构，所述底盘连接位移机构，所述底盘上方设置有升降机构，所述升降机构背离所述底盘的端部设有所述夹持机构。本实用新型专利技术破门机器人的各个部件相互配合能够替代特警队员的危险工作，降低了安装破门弹的危险性。

A Door-breaking Robot

【技术实现步骤摘要】
一种破门机器人
本技术属于机械
，具体涉及一种破门机器人。
技术介绍
在公安特警反恐行动时，突击队员经常需要迅速撞开房门，冲入室内，不给疑犯反应时间，才有可能达到有效压制疑犯、保护人质的目的。然而，使用什么工具和技术才能快速有效的冲进去是非常关键的问题，在严重性和迫切性要求较低的破门任务中，撞门器是突击队员破门专用工具，利用自身重量来增加冲力，由于受人体力量所限，一次不能破门成功时，需进行几次撞击。这给破门增加了一定的难度。破门弹是专为炸开门锁或铰链而设计的。破门弹主要在城区作战、高危险搜捕以及人质营救行动中要求快速突入室内的情况下使用。如图1所示，破门弹的结构包括吸盘101、定距杆102、战斗部103、接收器104及发射器105，在使用时，需要通过吸盘101将破门弹吸附于门上，通过发射器105发送调节距离的信号，接收器104接收到信号后调节定距杆102的长度以调节战斗部103与吸盘101的距离，当达到预设距离，通过发射器105发送战斗部103对门进行爆破作业的指令。在突击攻坚任务中，特警队员往往需要破门进入建筑物内部，通常情况下采取的是手动或液压工具进行破门操作。虽然在任务过程中使用破门弹能够降低一定的危险性，但在内有武器、爆炸物等高度对抗的情况下，特警队员在门前进行操作往往存在高度风险。
技术实现思路
本技术设计并实现在突击攻坚任务中使用的破门机器人，从而替代特警队员在高风险情况下实施破门操作，在保障人身安全的基础上，加入了摄像云台，记录并传输处理过程的图像，方便事后管理。为了解决现有技术存在的上述问题，本技术目的在于提供一种破门机器人。本技术所采用的技术方案为：一种破门机器人，包括底盘、升降机构、夹持机构及用于使破门机器人发生位移的位移机构，所述底盘连接位移机构，所述底盘上方设置有升降机构，所述升降机构背离所述底盘的端部设有所述夹持机构。优选地，所述位移机构包括履带及履带电机，所述底盘的两侧分别设有所述履带，所述履带电机设于所述底盘内部并与所述履带连接。优选地，所述夹持机构为舵机及夹钳，所述舵机的一侧与所述升降机构连接，另一侧与所述夹钳连接。优选地，所述升降机构为电动推杆。优选地，所述机器人还包括无线控制器，所述无线控制器与所述升降机构及夹持机构连接。优选地，所述破门机器人包括两个升降机构及两个夹持机构，两个所述升降机构平行设于底盘上且与破门机器人的运动方向保持平行，每一所述升降机构连接一所述夹持机构。优选地，所述破门机器人还包括摄像云台，所述摄像云台设于所述底盘上方。优选地，所述摄像云台可通过无线网络传输图像。优选地，所述破门机器人还包括用于缠绕电源线的破门弹电源绞盘，所述破门弹电源绞盘设于所述底盘上方。本技术的有益效果为：1、在本技术中，位移机构通过驱动底盘而使破门弹靠近目标门，夹持机构能够对破门弹进行夹持，升降机构能够对夹持机构的高度进行调节以适应不同高度的门，摄像云台能够为位移机构的前进提供数据，破门弹电源绞盘能够避免破门机器人在位移过程中电源线阻碍其前进，可见，破门机器人的各个部件相互配合能够替代特警队员的危险工作，降低了安装破门弹及破门作业的危险性。2、本技术的位移机构采用履带带动底盘，通过控制器达到无线操作，具备图传功能，可以通过建筑物狭窄内部，通过安装遥控破门弹的方式对目标门体进行破拆。3、本技术轻便快捷可以单人携带，成本低。附图说明图1是现有技术中破门弹的结构示意图图2是本技术实施例一的结构示意图。图3是本技术侧边结构示意图。图4是实施例二中破门机器人的机构示意图。图中：1-底盘；2-履带；3-摄像云台；4-破门弹电源绞盘；5-升降机构；6-夹持机构、101-吸盘、102-定距杆、103-战斗部、104-接收器、105-发射器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。实施例一：如图2及图3所示，本实施方式提供一种破门机器人，所述机器人包括底盘1、摄像云台3、升降机构5、夹持机构6、无线控制器及用于使破门机器人发生位移的位移机构，所述底盘1连接位移机构，所述底盘1上方设置有摄像云台3，所述摄像云台3一侧设置有一破门弹电源绞盘4，所述底盘1上方设置有升降机构5，所述升降机构5背离所述底盘1的端部设有所述夹持机构6。所述无线控制器与所述升降机构5及夹持机构6连接。位移机构通过驱动底盘1而使破门弹靠近目标门，无线控制器控制夹持机构6对破门弹夹持与松开，无线控制器控制升降机构5的升降以对夹持机构6的高度进行调节，从而适应不同高度的门；摄像云台3能够为位移机构的前进提供数据，破门弹电源绞盘能够避免破门机器人在位移过程中电源线阻碍其前进，可见，破门机器人的各个部件相互配合能够替代特警队员的危险工作，降低了安装破门弹及破门作业的危险性。在本实施方式中，所述位移机构包括履带2、履带电机(图未示)及驱动轴(图未示)，底盘1呈矩形框架结构，所述底盘1的两侧分别设有一所述履带2，底盘1四个顶角处分别设置有套筒座(图未示)，履带电机固定在套筒座内部，驱动轴一端与履带电机输出轴相连接，履带2两端分别缠绕安装在驱动轴的另一端上。通过履带电机的旋转带动驱动轴的转动，驱动轴与履带2相连，从而带动履带2的转动，实现了破门机器人的移动。本实施方式采用履带2来实现破门机器人的行走，能够使破门机器人适用于不同的场地，避免被地面障碍绊倒或者卡住的情况。在本实施方式中，所述升降机构5为电动推杆，电动推杆通过无线控制器来控制升降。所述夹持机构6为舵机及夹钳，所述舵机的一侧与电动推杆背离底盘1的一侧连接，另一侧与所述夹钳连接，舵机通过无线控制器来控制夹钳开合以实现对破门弹夹持与松开。所述摄像云台3可通过无线网络传输图像，起到使用者方便控制破门机器人行走的方向。在本实施方式中，所述破门机器人包括两个升降机构5及两个夹持机构6，两个所述升降机构5平行设于底盘1上且两个所述升降机构5连成的直线与履带2相平行，每一所述升降机构5连接一所述夹持机构6。采用两个夹持机构6，能够保证对破门弹的稳固夹持。工作中，夹钳夹持破门弹，履带2带动破门机器人向目标物靠进，升降机构5工作将夹持机构6向上提升，履本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种破门机器人，其特征在于：包括底盘(1)、升降机构(5)、夹持机构(6)及用于使破门机器人发生位移的位移机构，所述底盘(1)连接位移机构，所述底盘(1)上方设置有升降机构(5)，所述升降机构(5)背离所述底盘(1)的端部设有所述夹持机构(6)。

【技术特征摘要】
1.一种破门机器人，其特征在于：包括底盘(1)、升降机构(5)、夹持机构(6)及用于使破门机器人发生位移的位移机构，所述底盘(1)连接位移机构，所述底盘(1)上方设置有升降机构(5)，所述升降机构(5)背离所述底盘(1)的端部设有所述夹持机构(6)。2.根据权利要求1所述的破门机器人，其特征在于：所述位移机构包括履带(2)及履带电机，所述底盘(1)的两侧分别设有所述履带(2)，所述履带电机设于所述底盘(1)内部并与所述履带(2)连接。3.根据权利要求1所述的破门机器人，其特征在于：所述夹持机构(6)为舵机及夹钳，所述舵机的一侧与所述升降机构(5)连接，另一侧与所述夹钳连接。4.根据权利要求1所述的破门机器人，其特征在于：所述升降机构(5)为电动推杆。5.根据权利要求1所述的破门机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇，
申请(专利权)人：陈勇，
类型：新型
国别省市：广东,44