包括水平移动部的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人领域，具体涉及包括水平移动部的移动机器人，所述水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨上移动的驱动组件，调位组件、壳体，所述调位组件包括第一滑块和第一导轨，所述第一导轨设置在壳体上且垂直于第二导轨长度方向设置，所述驱动组件固定在第一滑块上。该实用新型专利技术的优点在于：该机器人不仅可以在第二导轨上移动实现巡检，并且通过第一导轨和第一滑块的设置支持移动机器人在第二导轨转弯时依然能够移动。

Mobile Robots Including Horizontal Movements

【技术实现步骤摘要】
包括水平移动部的移动机器人
本技术涉及机器人领域，尤其是包括水平移动部的移动机器人。
技术介绍
在现实生活中，比如对生产线的巡检、对相对危险的环境进行巡检都需要相应的工作人员到待检测的环境中去，比如对生产线的巡检，这样就需要一个专业人员在整个生产线上走动进行检查，大大的浪费了人力。对应相对危险或者工作环境恶劣的环境中，比如冬天山区的路况巡检等，都需要相应专业的人员来检查。这样的工作安全系数低。在沿着待检查的路线上，怎么实现机器人代替人工巡检是一个急需解决的技术问题，并且由于检查的路线上可能会存在弯道，怎么使移动机器人在弯道处自如转弯也需要解决。
技术实现思路
为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本技术提供包括水平移动部的移动机器人。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：包括水平移动部的移动机器人，所述水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨上移动的驱动组件，调位组件、壳体，所述调位组件包括匹配的第一滑块和第一导轨，所述第一导轨设置在壳体上且垂直于第二导轨长度方向设置，所述驱动组件固定在第一滑块上。优化的，所述第二导轨包括腹板，所述腹板的左侧面上设置有同步带，所述驱动组件包括与同步带齿合的同步轮、驱动同步轮沿着同步带长度方向转动的驱动子部件。优化的，所述驱动子部件包括水平电机、第一主动齿轮、调速机构，水平电机带动第一主动齿轮在水平方向上转动，调速机构的输入端与第一主动齿轮齿合，输出端驱动同步轮转动。优化的，所述调速机构包括与第一主动齿轮齿合的电机过渡轮轴、过渡连接轮、同步连接轮；电机过渡轮轴和过渡连接轮同轴设置在电机过渡轮轴的两端，同步连接轮与过渡连接轮齿合，同步连接轮和同步轮同轴设置同步轮轴的两端，同步轮与同步带齿合。优化的，所述调位组件包括使同步轮始终与同步带齿合的第二抵紧机构，第二抵紧机构设置在第一滑块与壳体之间的第一导轨上。优化的，所述第二抵紧机构为第二弹簧，所述第二弹簧设置在第一滑块与壳体之间且与同步带同边的第一导轨上，第二弹簧始终为压缩状态。优化的，所述水平移动部还包括碳刷组件，腹板的侧面设置有导电带，碳刷组件包括碳刷、碳刷板，碳刷板设置在第一滑块上，碳刷与碳刷板之间设置抵紧机构使碳刷始终与导电带接触。优化的，所述第二导轨还包括垂直设置在腹板下方的下翼缘板，所述水平移动部还包括在腹板两侧的下翼缘板上滚动的滑轮组件，所述滑轮组件包括镜像分列在腹板两侧的下翼缘板上的多个滑轮子组件，腹板每一侧的滑轮子组件沿第二导轨的长度方向布置；每个滑轮子组件均包括滑轮固定板、滑轮固定块、平面轴承，滑轮固定板一端固定在壳体上，另一端通过平面轴承安装滑轮固定块，滑轮安装在滑轮固定块的下方。优化的，所述滑轮固定块的下方还设置有限位转轴，限位转轴靠在下翼缘板的外边缘转动。优化的，所述水平移动部还包括第一编码组件，第一编码组件包括第一编码器过渡轮、第一编码器，第一编码器过渡轮与第一主动齿轮齿合，第一编码器与第一编码器过渡轮同轴连接。本技术的优点在于：(1)本技术中的机器人不仅可以在第二导轨上移动实现巡检，并且通过第一导轨和第一滑块的设置支持移动机器人在第二导轨转弯时依然能够移动。(2)本技术通过驱动同步轮在与之齿合的同步带长度方向上传动，从而带动整个移动机器人沿着第二导轨的长度方向上转动。(3)移动机器人在第二导轨上的移动速度不仅可以通过水平电机来调节，还可以通过调速机构来调节。(4)调速机构通过齿轮之间的配合来实现调速。(5)第二抵紧机构的设置使得同步轮始终与同步带齿合，在该方案中，第二抵紧机构为第二弹簧。第二弹簧设置在第一滑块与壳体之间且与同步带同边的第一导轨上，第二弹簧始终为压缩状态。还可以设置在第一滑块与壳体之间且与同步带相对边的第一导轨上，第二弹簧始终为拉伸状态。(6)碳刷和导电带的设置可以给移动机器人供电和传递控制信号。(7)多个滑轮子组件的设置可以使得下方的检测装置在水平方向上更加稳定。平面轴承的设置可以使滑轮在下翼缘板上转动，这样防止机器人移动到第二导轨的转弯处卡在第二导轨上。(8)限位转轴的设置可以限制滑轮从第二导轨上掉落而卡住。(9)第一编码组件的设置可以统计第一主动齿轮的转动圈数，这样可以用于计算机器人在第二导轨上的位置。附图说明图1为本技术移动机器人立体图。图2-图5为本技术移动机器人水平移动部的立体图。图6为本技术移动机器人竖直移动部的立体图。图7为第二编码器和第二编码器齿轮的结构示意图。图8为拉绳收放组件的立体图。图9为纺锤总成的立体图。图10为纺锤总成的剖视图。图11为纺锤套的剖视图。图12为本技术移动机器人中壳体的立体图。图中标注符号的含义如下：101-滑轮固定板102-滑轮固定块103-滑轮104-平面轴承105-限位转轴106-电机过渡轮107-电机过渡轮轴108-过渡连接轮109-同步连接轮110-同步轮111-同步轮轴121-碳刷122-第一支撑架131-第一导轨132-第一滑块141-水平电机142-第一主动齿轮151-第一编码器过渡轮152-第一编码器161-第一U型板162-第二U型板163-第三U型板201-导线导向轴202-拉绳导向轴203-左侧板204-右侧板205-竹节206-竹节套杆207-导向轴支架210-收放轴齿轮211-收放电机齿轮212-收放电机213-收放轴231-第二支撑架232-第二编码器233-第二编码器过渡轮234-第二编码器齿轮241-拉绳挡圈25-纺锤总成251-纺锤套2511-放线孔2512-放线槽2513-左阻挡部2514-右阻挡部252-滑环2521-转轴端2530-卷芯2531-下盖2532-上盖2533-第一轴承2534-第二轴承2535-纺锤轴254-纺锤支架3-第二导轨301-上翼缘板302-下翼缘板303-腹板31-导电带32-同步带具体实施方式如图1所示，移动机器人包括第二导轨3、检测装置、移动部，检测装置挂在移动部的下方，移动部带动检测装置在第二导轨3上移动。第二导轨3包括腹板303和翼缘板，在垂直于第二导轨3长度方向的截面上，腹板303垂直连接在翼缘板的中部，腹板303的两侧边分别设置有导电带31和同步带32。在该实施例中，翼缘板包括下翼缘板301和上翼缘板302，下翼缘板301和上翼缘板302上下平行且分别垂直设置在腹板303上端和下端，形成H型结构。第二导轨3通过上翼缘板302上表面固定，移动部悬挂在下翼缘板301上。移动部包括水平移动部、竖直移动部、壳体。水平移动部和竖直移动部固定在壳体上，检测装置设置在竖直移动部的下方，水平移动部带动竖直移动部和检测装置在第二导轨3的长度方向上运动，竖直移动部驱动设置在其下方的检测装置上下运动。以下对水平移动部、竖直移动部进行详细地描述。1、水平移动部如图1-5所示，水平移动部包括滑轮组件、碳刷组件、驱动组件、第一编码组件、调位组件。其中调位组件包括第一支撑架122、第一滑块132、第一导轨131。驱动组件、碳刷121。在该实施例中，第一支撑架122由上水平板、下水平板、连接上水平板和下水平板的连接板、支撑碳刷121的碳刷板、固定第一滑块132的侧面板。第一编码组件均设置在第一支撑架122的下水平板上，第一滑块132固定在第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨(3)上移动的驱动组件，调位组件、壳体，所述调位组件包括匹配的第一滑块(132)和第一导轨(131)，所述第一导轨(131)设置在壳体上且垂直于第二导轨(3)长度方向设置，所述驱动组件固定在第一滑块(132)上。

【技术特征摘要】
1.包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨(3)上移动的驱动组件，调位组件、壳体，所述调位组件包括匹配的第一滑块(132)和第一导轨(131)，所述第一导轨(131)设置在壳体上且垂直于第二导轨(3)长度方向设置，所述驱动组件固定在第一滑块(132)上。2.根据权利要求1所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述第二导轨(3)包括腹板(303)，所述腹板(303)的左侧面上设置有同步带(32)，所述驱动组件包括与同步带(32)齿合的同步轮(110)、驱动同步轮(110)沿着同步带(32)长度方向转动的驱动子部件。3.根据权利要求2所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述驱动子部件包括水平电机(141)、第一主动齿轮(142)、调速机构，水平电机(141)带动第一主动齿轮(142)在水平方向上转动，调速机构的输入端与第一主动齿轮(142)齿合，输出端驱动同步轮(110)转动。4.根据权利要求3所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述调速机构包括与第一主动齿轮(142)齿合的电机过渡轮轴(107)、过渡连接轮(108)、同步连接轮(109)；电机过渡轮轴(107)和过渡连接轮(108)同轴设置在电机过渡轮轴(107)的两端，同步连接轮(109)与过渡连接轮(108)齿合，同步连接轮(109)和同步轮(110)同轴设置同步轮轴(111)的两端，同步轮(110)与同步带(32)齿合。5.根据权利要求2所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述调位组件包括使同步轮(110)始终与同步带(32)齿合的第二抵紧机构，第二抵紧机构设置在第一滑块(132)与壳体之间的第一导轨(131)上。6.根据权利要求5所述的包括水平移...

【专利技术属性】
技术研发人员：范卫国，
申请(专利权)人：合肥瑞堡科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34