竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统制造方法及图纸

一种竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统，该竖向增稳机构(22)包括用于连接负载的负载连接部(80)、连接机构(220)、弹性件(50)、位置调节电机(38)和弹性件调节机构。连接机构(220)的一端与支撑部(10)相连，一端与负载连接部(80)相连，并允许负载连接部(80)相对支撑部(10)在竖向上运动。弹性件(50)作用在连接机构(220)上，用来为连接机构(220)提供支撑、平衡负载重力的平衡力。弹性件调节机构包括与弹性件(50)的一个端部(52)相连的安装部(365)，位置调节电机(38)可带动安装部(365)以及端部(52)移动，以调节弹性件(50)提供至连接机构(220)的平衡力。

Vertical stabilization mechanism, platform and shooting system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
本专利技术涉及拍摄领域，尤其涉及一种用于拍摄的竖向增稳机构、云台装置及拍摄系统。
技术介绍
为实现稳定拍摄的目的，很多拍摄装置都搭配云台装置使用，云台装置一般对拍摄装置具有旋转方向上增稳功能，例如，三轴云台可以在pitch轴、yaw轴和roll轴旋转方向补偿拍摄装置的抖动。但是，云台装置对于拍摄装置在重力方向上的拍摄问题，例如抖动等，并没有理想的增稳功能。
技术实现思路
本专利技术提供一种竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种竖向增稳机构。所述竖向增稳机构包括：负载连接部，用于连接负载；连接机构，一端与所述支撑部相连，一端与所述负载连接部相连，并允许所述负载连接部相对所述支撑部在竖向上运动；弹性件，作用在所述连接机构上，用来为所述连接机构提供支撑、平衡所述负载重力的平衡力；位置调节电机和弹性件调节机构，所述弹性件调节机构包括与所述弹性件的一个端部相连的安装部，所述位置调节电机可带动所述安装部以及所述端部移动，以调节弹性件提供至连接机构的所述平衡力。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种用于支撑拍摄装置的云台装置。所述云台装置包括如前所述的竖向增稳机构和云台。根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种拍摄系统。所述拍摄系统包括拍摄装置和如前所述的云台装置。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1与图2是本专利技术实施例示出的一种拍摄系统的结构示意图，其中，图1是拍摄系统的侧视图，图2是拍摄系统的俯视图。图3至图5是图1与图2拍摄系统中的竖向增稳机构的结构示意图，其中，图3是竖向增稳机构的侧视图，图4是竖向增稳机构的一个剖视图，图5是竖向增稳机构的一个立体分解图。图6与图7是在装载不同重量负载时竖向增稳机构的状态示意图。图8是图1与图2中用于调节弹性件端部位置的切换组件的立体示意图，图9是在正向状态下竖向增稳机构的状态示意图，图10是倒置状态下竖向增稳机构的状态示意图。图11与图12是图1与图2中曲柄摇杆机构的工作过程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本专利技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。下面结合附图，对本专利技术的实施例进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。如图1至图12，本专利技术实施例的拍摄系统100可包括云台装置20和拍摄装置C。云台装置20用于承载拍摄装置C，并可用于改变拍摄装置C的拍摄角度以及消除抖动对拍摄装置C的影响。拍摄装置C可用于拍摄图像/视频，可以是相机、摄像机，也可以是具有摄像功能的手机或平板电脑等。云台装置20可包括竖向增稳机构22以及云台24。其中，云台24可以是三轴云台。三轴云台可以绕航向(yaw)轴、横滚(roll)轴以及俯仰(pitch)轴调整拍摄装置C的角度。云台24可包括第一轴驱动单元241、第一支架242、第二轴驱动单元243、第二支架244以及第三轴驱动单元245。第一支架242与第一轴驱动单元241相连并能够在第一轴驱动单元241的带动下绕第一轴Z1旋转。第二轴驱动单元243固定设置于第一支架242远离第一轴驱动单元241的末端。第二支架244与第二轴驱动单元243相连并能够在第二轴驱动单元243的带动下绕第二轴Z2旋转。第三轴驱动单元245固定设置于第二支架244远离第二轴驱动单元243的末端。拍摄装置C与第三轴驱动单元245相连并能够在第三轴驱动单元245的带动下绕第三轴Z3旋转。其中，第一轴驱动单元241、第二轴驱动单元243以及第三轴驱动单元245可以为无刷电机。另外，云台装置20还可以包括传感器(图中未示出)以及处理器(图中未示出)。其中，传感器用于感测云台24和/或拍摄装置C的姿态信息。比如，传感器可以包括惯性测量单元(IMU)，用于测量云台24的各个转轴的角速率及拍摄装置C处的加速度等姿态信息；传感器也可以包括关节角传感器，例如光电编码器，用于测量云台24的各个转轴处的转动角度。此处并不做限制。处理器可用于依据传感器所感测到的信息控制第一轴驱动单元241、第二轴驱动单元243以及第三轴驱动单元245中的至少一个转动，以消除拍摄系统100的轴向抖动对拍摄装置C的影响。即，云台24具有轴向增稳功能，可看作是轴向增稳机构。比如，处理器可控制第一轴驱动单元241、第二轴驱动单元243以及第三轴驱动单元245中的至少一个沿与拍摄系统100的轴向抖动方向相反的方向转动，以消除拍摄系统100的轴向抖动对拍摄装置C的影响。可以理解，处理器还可用于响应用户的指令信息控制第一轴驱动单元241、第二轴驱动单元243以及第三轴驱动单元245中的至少一个转动，实现以用户想要的角度/方向拍摄的目的。云台24还可包括与第一轴驱动单元241固定相连的接头部240，接头部240用于连接竖向增稳机构22上的负载连接部80。比如，负载连接部80的末端可设置收容空间87，通过将接头部240插接在收容空间87内来实现两者的连接。接头部240可以与负载连接部80卡合连接、螺纹连接或者过盈配合连接。另外，接头部240还可包括电连接部(图中未示出)。在云台24与竖向增稳机构22相互连接时，电连接部能够将拍摄装置C及/或第一轴驱动单元241、第二轴驱动单元243、第三轴驱动单元245电连接至其他电子元件(例如，设置于其它区域的电源、控制面板、处理器等)。可以理解，云台24也可以为单轴云台、双轴云台或者其他类型的云台。拍摄系统100还可包括支撑件60。支撑件60上可设置用于支撑竖向增稳机构22、云台24和拍摄装置C的支撑部10。支撑部10与云台24可分别设置在竖向增稳机构22的两端。支撑部10可以是可供用户手持的手持式支撑装置，也可以是非手持的支撑装置，比如，可以是无人飞行器、无人车、无人船等上设置的、用于支撑竖向增稳机构22和云台24的部件。可将支撑件60或支撑部10看作是竖向增稳机构22、云台装置20的一部分，也可将支撑件60或支撑部10看作是独立于云台装置20的部件。处理器可设置在支撑部10上，也可以设置在竖向增稳机构22、云台2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种竖向增稳机构，连接在拍摄装置与支撑部之间，其特征在于，所述竖向增稳机构包括：负载连接部，用于连接负载；连接机构，一端与所述支撑部相连，一端与所述负载连接部相连，并允许所述负载连接部相对所述支撑部在竖向上运动；弹性件，作用在所述连接机构上，用来为所述连接机构提供支撑、平衡所述负载重力的平衡力；位置调节电机和弹性件调节机构，所述弹性件调节机构包括与所述弹性件的一个端部相连的安装部，所述位置调节电机可带动所述安装部以及所述端部移动，以调节弹性件提供至连接机构的所述平衡力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种竖向增稳机构，连接在拍摄装置与支撑部之间，其特征在于，所述竖向增稳机构包括：负载连接部，用于连接负载；连接机构，一端与所述支撑部相连，一端与所述负载连接部相连，并允许所述负载连接部相对所述支撑部在竖向上运动；弹性件，作用在所述连接机构上，用来为所述连接机构提供支撑、平衡所述负载重力的平衡力；位置调节电机和弹性件调节机构，所述弹性件调节机构包括与所述弹性件的一个端部相连的安装部，所述位置调节电机可带动所述安装部以及所述端部移动，以调节弹性件提供至连接机构的所述平衡力。2.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述连接机构包括四连杆机构。3.如权利要求2所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述四连杆机构包括第一横杆部、与所述第一横杆部相对的第二横杆部以及连接在第一横杆部、第二横杆部之间的竖杆部，所述竖杆部连接于所述负载连接部；所述第一横杆部的两端分别与所述竖杆部、一定部铰接，所述定部连接于所述支撑部，所述第二横杆部的两端分别与所述竖杆部、所述定部铰接，所述四连杆机构构成平行四边形框架机构。4.如权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部连接在所述四连杆机构的不同边上。5.如权利要求4所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部分别连接在所述竖杆部、所述定部上。6.如权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件调节机构通过改变所述端部在竖向上和/或在横向上的位置来调节所述平衡力。7.如权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件调节机构包括调节杆以及与所述调节杆套接的调节套，所述调节杆以可转动的方式设置，所述调节套与所述弹性件的端部相连并套设于所述调节杆上，所述调节套能够通过与所述调节杆的相对转动来改变所述端部的位置；与弹性件的端部相连的所述安装部设置在所述调节套上。8.如权利要求7所述的竖向增稳机构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：宾朋，王鹏，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44