一种匝道限速识别的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种匝道限速识别的方法，包括:获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息；根据限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；若是，则获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息；根据车道信息、路径规划信息、信号灯信息和环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；若确定车辆进入驶入匝道预备状态,则根据匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。本发明专利技术提供的方法和装置能够提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。当车辆在进入匝道后超速时，本发明专利技术可以将车辆速度限制在匝道限速以下，提高车辆的行驶安全系数。

A Method and Device for Speed Limitation Recognition of Ramp

【技术实现步骤摘要】
一种匝道限速识别的方法及装置
本专利技术涉及匝道限速识别领域，特别涉及一种匝道限速识别的方法。
技术介绍
随着先进驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistantSystem，ADAS)在车辆上的搭载应用，其子功能智能交通标志识别系统(TrafficSignRecogni-tion，TSR)也步入人们的视野。在国标和欧洲新车安全评鉴协会中均有对TSR系统有相关的技术要求，TSR系统从基础功能到智能化的深入优化已是业界共识。目前主流的TSR系统在高速道路的匝道口的表现不尽如人意，其不论车辆是否进入匝道，不论限速标识是否是只针对进入匝道的限速，只要限速标志被检测并识别到了，TSR系统就会在仪表显示限速。其中有一个亟待优化的典型式例就是，当驾驶员在高速公路上保持100km/h的速度平稳行驶，路过高速匝道出口时，仪表会报告40km/h的限速甚至发出超速警告。现有的技术方案中，主要原理是通过限速牌的横向距离、道路类型、车辆的车速、转向灯和刹车踏板信息来推测是否要显示识别到的限速标志，在一定程度上减少了上述场景中的误报但不能避免误报的发生。综上，现有的高速道路匝道判断策略中，道路类型是由导航探测系统发出的，而目前的导航探测系统还无法提供准确及时的判断依据，导致目前导航探测系统与摄像头探测系统数据融合的高速道路匝道限速识别方案正确识别率不高，存在漏报与误报风险，影响驾驶员的驾驶体验,而且当提醒装置故障时,车辆超速的状态下,存在安全隐患,因此,如何提供一种匝道限速识别的技术方案,能够减少车辆进入匝道后减少漏报与误报,并在漏报与误报发生一定时间后为车辆减速,保障驾驶员的行车安全,是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种匝道限速识别的方法及装置，以降低对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，同时当车辆进入匝道后处于超速时，控制车辆减速至匝道限速数值以下，能够改善驾驶员的驾驶体验和行车安全。本专利技术的具体技术方案如下：本专利技术提供一种匝道限速识别的方法，包括:获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；若是，则获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；若确定车辆进入驶入匝道预备状态,则根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。进一步地，所述确定限速数值之后，所述方法还包括：获取车辆的速度信息；比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；若所述车辆的速度信息高于所述限速数值,则控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。进一步地，所述获取车辆的车道信息，包括:获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；根据所述距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。进一步地，所述判断车辆进入驶入匝道预备状态的过程包括:当所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；或，当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。进一步地，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。进一步地，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。另一方面，本专利技术还提供一种匝道限速识别的装置，包括：限速标志信息获取模块，用于获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；匝道限速信息判断模块，用于根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；匝道预备状态信息获取模块，用于获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；匝道预备状态判断模块，用于根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；确定提示模块，用于根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。进一步地，所述装置还包括：速度信息获取模块，用于在所述确定并提示车辆的有效限速后，获取车辆的速度信息；速度比较模块，用于比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；减速控制模块，用于在所述车辆的速度信息高于所述限速数值时，则控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。进一步地，所述匝道预备状态信息获取模块获取所述车道信息包括:车道信息获取单元，用于获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；车道信息确定单元，用于根据所述距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。进一步地，所述匝道预备状态判断模块具体用于:当所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；或，当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。进一步地，所述匝道预备状态判断模块还用于:当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。进一步地，所述匝道预备状态判断模块还用于:当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通匝道,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。再一方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的匝道限速识别方法的步骤。再一方面，本专利技术提供一种匝道限速识别的电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述的匝道限速识别方法的步骤。再一方面，本专利技术提供一种车辆，所述车辆设置有上述任一项所述的匝道限速识别装置。采用上述技术方案，本专利技术所述的一种匝道限速识别的方法、装置具有如下有益效果：本专利技术采用摄像头探测系统与导航探测系统及距离探测系统的融合技术，根据车道信息、路径规划信息和车辆的信号灯信息判断车辆是否进入驶入匝道预备状态，结合匝道限速信息以确定有效限速，无需采用基于道路类型的限速填充值，降低了对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。当车辆在进入匝道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种匝道限速识别的方法，其特征在于，包括:获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；若是，则获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；若确定车辆进入驶入匝道预备状态,则根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。

【技术特征摘要】
1.一种匝道限速识别的方法，其特征在于，包括:获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；若是，则获取车辆的车道信息、车辆的路径规划信息、车辆的信号灯信息和车辆的环境信息，其中所述环境信息用于判断车辆是否穿过右侧车道线；根据所述车道信息、所述路径规划信息、所述信号灯信息和所述环境信息，判断车辆是否进入驶入匝道预备状态；若确定车辆进入驶入匝道预备状态,则根据所述匝道限速信息，确定并提示车辆的限速数值。2.根据权利要求1所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述确定限速数值之后，还包括：获取车辆的速度信息；比较所述车辆的速度信息与所述限速数值的高低；若所述车辆的速度信息高于所述限速数值,则控制车辆减速至预设速度阈值以下，其中，所述预设速度阈值等于所述限速数值+n，10≥n≥-5。3.根据权利要求1所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述获取车辆的车道信息，包括:获取车辆左右两侧障碍物至车辆的距离信息和/或车道线信息；根据所述距离信息和/或所述车道线信息确定车辆的车道信息，所述车道信息包括:最右侧车道或者次右侧车道或者其他车道。4.根据权利要求1所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述判断车辆进入驶入匝道预备状态的过程包括:当所述路径规划信息中包含与所述匝道限速信息对应的匝道,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；或，当所述车道信息为最右侧车道,并且所述最右侧车道直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,则确定车辆进入驶入匝道预备状态。5.根据权利要求1或4所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:当车道信息为最右侧车道，所述最右侧车道不能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且车辆的信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线,则确定车辆进入驶入匝道预备状态；其中信号灯信息包括：右转向灯开启状态或关闭状态。6.根据权利要求1所述匝道限速识别的方法，其特征在于，所述判断车辆是否进入驶入匝道预备状态的过程还包括:当车道信息为次右侧车道，所述最右侧车道能直通与所述匝道限速信息对应的匝道时,并且所述信号灯信息为开启状态或车辆穿过右侧车道线，则确定车辆进入驶入匝道预备状态。7.一种匝道限速识别装置，其特征在于，包括：限速标志信息获取模块，用于获取从采集的道路图像中识别的限速标志信息，其中限速标志信息包括：限速数值和辅助信息；匝道限速信息判断模块，用于根据所述限速信息判断限速信息是否为匝道限速信息；匝道预备状态信息获取模块，用于获取车辆的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏，邹欣，朱科引，陈永春，李宝锋，张英瀚，曹润滋，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33