一种管道机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道机器人，涉及机器人技术领域。所述管道机器人包括结构相同且相连接的第一机器人主体和第二机器人主体，第一机器人主体的一端设有机械手，第二机器人主体的远离第一机器人主体的一端设有线条捆绑框；第一机器人主体包括机架及与机架连接的送线管和送线摩擦轮，送线管的相对两端面分别与机架固定连接；机架的竖直方向上设有第一调节装置和第二调节装置，第一调节装置的远离机架的一端面上设有第一驱动轮，第二调节装置的远离机架的一端面上设有第二驱动轮；机架的水平方向上设有第三调节装置和第四调节装置。本实用新型专利技术适用于不同管径大小的管道，且克服了传统人工穿线的问题，可穿过弯道进行送线，大大提高了工作效率。

A Pipeline Robot

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种管道机器人。
技术介绍
现今城市管道非常发达，但管道施工方面的技术有待提高。特别是管道穿线方面，目前仍是采用传统人工穿线的方法来进行施工，使得工程进度大大延后，管道穿线的效率成为一个迫切解决的问题。由此提出了管道穿线机器人的构想，管道穿线机器人将彻底改变目前管道穿线的难题，将管道穿线的效率大大提升。
技术实现思路
本技术的目的是针对上述问题，提供一种管道机器人，管道机器人的尺寸能够根据管道的大小进行调节，有很强的适应性，适用于不同管径大小的管道，且克服了传统人工穿线的问题，可轻松穿过大多数的弯道进行送线，大大提高了工作效率。为实现上述目的，本技术提供的技术方案为：一种管道机器人，包括结构相同且通过万向连接件相连接的第一机器人主体和第二机器人主体，所述第一机器人主体的一端设有机械手，所述第二机器人主体的远离所述第一机器人主体的一端设有线条捆绑框；所述第一机器人主体包括机架，所述机架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架之间设有送线管，所述送线管的相对两端面分别与所述上机架和下机架固定连接，所述上机架和下机架之间且位于所述送线管的两侧还设有送线摩擦轮，所述送线管和送线摩擦轮位于同一水平面上，两个所述送线摩擦轮的旋转方向相反，且两个所述送线摩擦轮的靠近所述送线管的一侧均穿过所述送线管，以使两个所述送线摩擦轮在送线管内形成线条穿过的缝隙；所述上机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第一调节装置，所述第一调节装置的远离所述上机架的一端面上设有第一驱动轮；所述下机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第二调节装置，所述第二调节装置的远离所述下机架的一端面上设有第二驱动轮；所述下机架的相对两侧面上分别设有水平设置的第三调节装置和第四调节装置，所述第三调节装置和第四调节装置的远离所述下机架的一端均设有辅助轮。进一步地，所述万向连接件包括间隔设置的万向节和万向管，所述万向节的两端分别连接所述第一机器人主体的机架和第二机器人主体的机架，所述万向管的两端分别连通所述第一机器人主体的送线管和第二机器人主体的送线管。进一步地，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别套设于驱动电机上，两个所述驱动电机分别通过电机座与所述第一调节装置和第二调节装置连接；所述送线摩擦轮套设于送线电机上，所述送线电机固设于所述机架上。进一步地，所述第一调节装置与所述第二调节装置的结构相同；所述第一调节装置包括第一可调节式连接件和设于所述第一可调节式连接件上的第一支撑件，所述第一可调节式连接件竖直设于所述机架上，所述第一可调节式连接件中开设有条形孔，所述第一支撑件可通过螺钉螺母锁紧固定于所述第一可调节式连接件的条形孔任意位置；所述驱动电机的电机座设于所述第一支撑件的远离所述机架的一端面上。进一步地，所述第一调节装置中还包括长螺钉和调节螺帽，所述长螺钉穿过所述第一支撑件锁定于所述上机架上，所述调节螺帽设于所述长螺钉上且位于所述第一支撑件的远离所述上机架的一端面上，所述电机座与所述长螺钉间距设置。进一步地，所述第一可调节式连接件设有四个，四个所述第一可调节式连接件的远离所述机架一端分别连接于所述第一支撑件的两端的相对两侧。进一步地，所述第三调节装置与所述第四调节装置的结构相同；所述第三调节装置包括第二可调节式连接件和设于所述第二可调节式连接件上的第二支撑件，所述第二可调节式连接件水平设于所述机架上，所述第二可调节式连接件中开设有条形孔，所述第二支撑件可通过螺钉螺母锁紧固定于所述第二可调节式连接件的条形孔任意位置；所述第三调节装置的第二支撑件的两端和所述第四调节装置的第三支撑件的两端均设有所述辅助轮。进一步地，所述第三调节装置中的第二可调节式连接件和所述第四调节装置中的第三可调节式连接件为错位设置。进一步地，所述机架上还设有相连接的摄像头和图传模块，所述摄像头与所述机械手位于同一端。通过采用上述技术方案，本技术的有益效果为：本技术能够将管道穿线的成本降到最低，两个人员即可完成管道穿线的任务。首先，本技术通过采用了万向连接件相连接的前后两段结构的设计，克服了机器人在管道中难以转弯的问题。且机器人的尺寸能够根据管道的大小通过第一调节装置、第二调节装置、第三调节装置或第四调节装置进行调节，有很强的适应性，适用于不同管径大小的管道，扩大了本技术的适用范围。其次，通过万向连接件、辅助轮、线条捆绑框、送线管和送线摩擦轮的配合设置，使本技术克服了传统人工穿线的问题，可轻松穿过大多数的弯道进行送线，大大提高了工作效率。最后，机器人的动力来自四个驱动摩擦轮，较为稳定可靠，在管道中能够灵活的前行。且在机器人的前端的摄像头和图传装置能够使得操控人员实时看到管道中的情况，以便能够及时处理突发情况。此外，所设置的机械手可以及时地清除管道里的障碍，保证本技术送线机器人在管道里面顺利前进，完成送线。附图说明图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例的主视图；图3为本技术实施例的左视图；图4为本技术实施例的俯视图。图中，1-第一机器人主体，2-第二机器人主体，3-机械手，4-线条捆绑框，5-辅助轮，6-万向节，7-万向管，8-驱动电机，9-电机座，10-送线电机，11-机架，111-上机架，112-下机架，12-送线管，13-送线摩擦轮，14-第一调节装置，141-第一可调节式连接件，142-第一支撑件，143-长螺钉，144-调节螺帽，15-第一驱动轮，16-第二调节装置，17-第二驱动轮，18-第三调节装置，181-第二可调节式连接件，182-第二支撑件，19-第四调节装置，191-第三可调节式连接件，192-第三支撑件，20-摄像头。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当主体被称为“固定于”另一个主体，它可以直接在另一个主体上或者也可以存在居中的主体。当一个主体被认为是“连接”另一个主体，它可以是直接连接到另一个主体或者可能同时存在居中主体。当一个主体被认为是“设置于”另一个主体，它可以是直接设置在另一个主体上或者可能同时存在居中主体。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。实施例如图1至图4所示，一种管道机器人，包括结构相同且通过万向连接件相连接的第一机器人主体1和第二机器人主体2。所述第一机器人主体1的一端设有机械手3，所述第二机器人主体2的远离所述第一机器人主体1的一端设有线条捆绑框4。所述第一机器人主体1包括机架11，所述机架11包括上机架111和下机架112，所述上机架111和下机架112之间设有送线管12，所述送线管12的相对两端面分别与所述上机架111和下机架112固定连接，且所述送线管12为透明管，以使在将线条穿过送线管12便于观察，提高穿线效率。所述上机架111和下机架112之间且位于所述送线管12的两侧还设有送线摩擦轮13，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人，包括结构相同且通过万向连接件相连接的第一机器人主体和第二机器人主体，其特征在于，所述第一机器人主体的一端设有机械手，所述第二机器人主体的远离所述第一机器人主体的一端设有线条捆绑框；所述第一机器人主体包括机架，所述机架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架之间设有送线管，所述送线管的相对两端面分别与所述上机架和下机架固定连接，所述上机架和下机架之间且位于所述送线管的两侧还设有送线摩擦轮，所述送线管和送线摩擦轮位于同一水平面上，两个所述送线摩擦轮的旋转方向相反，且两个所述送线摩擦轮的靠近所述送线管的一侧均穿过所述送线管，以使两个所述送线摩擦轮在送线管内形成线条穿过的缝隙；所述上机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第一调节装置，所述第一调节装置的远离所述上机架的一端面上设有第一驱动轮；所述下机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第二调节装置，所述第二调节装置的远离所述下机架的一端面上设有第二驱动轮；所述下机架的相对两侧面上分别设有水平设置的第三调节装置和第四调节装置，所述第三调节装置和第四调节装置的远离所述下机架的一端均设有辅助轮。

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，包括结构相同且通过万向连接件相连接的第一机器人主体和第二机器人主体，其特征在于，所述第一机器人主体的一端设有机械手，所述第二机器人主体的远离所述第一机器人主体的一端设有线条捆绑框；所述第一机器人主体包括机架，所述机架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架之间设有送线管，所述送线管的相对两端面分别与所述上机架和下机架固定连接，所述上机架和下机架之间且位于所述送线管的两侧还设有送线摩擦轮，所述送线管和送线摩擦轮位于同一水平面上，两个所述送线摩擦轮的旋转方向相反，且两个所述送线摩擦轮的靠近所述送线管的一侧均穿过所述送线管，以使两个所述送线摩擦轮在送线管内形成线条穿过的缝隙；所述上机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第一调节装置，所述第一调节装置的远离所述上机架的一端面上设有第一驱动轮；所述下机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第二调节装置，所述第二调节装置的远离所述下机架的一端面上设有第二驱动轮；所述下机架的相对两侧面上分别设有水平设置的第三调节装置和第四调节装置，所述第三调节装置和第四调节装置的远离所述下机架的一端均设有辅助轮。2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述万向连接件包括间隔设置的万向节和万向管，所述万向节的两端分别连接所述第一机器人主体的机架和第二机器人主体的机架，所述万向管的两端分别连通所述第一机器人主体的送线管和第二机器人主体的送线管。3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别套设于驱动电机上，两个所述驱动电机分别通过电机座与所述第一调节装置和第二调节装置连接；所述送线摩擦轮套设于送线电机上，所述送线电机固设于所述机架上。4.根据权利要求3所述的管...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓培，梁金耀，黄钰深，赵明，黄婷英，
申请(专利权)人：钦州学院，
类型：新型
国别省市：广西,45