一种行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行走装置，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；所述折叠支架包括至少两个支架单元，相邻的所述支架单元依次相连；所述控制组件包括行走组件和转动组件，相邻的所述支架单元的连接处均设有所述行走组件和转动组件，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元连接处至少设有所述行走组件。通过转动组件旋转对应的支架单元，使相邻两支架单元形成一定角度，进而将位于每个支架单元两端的行走组件分别紧贴于管道的相对面上，以增大行走装置与管道间的最大静摩擦力，从而使行走装置相对静止在斜向或者垂直管道中。移动时，通过行走组件驱动折叠支架沿管道面移动，进而使行走装置在斜向管道或者垂直管道中行走。

A Walking Device

【技术实现步骤摘要】
一种行走装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种行走装置。
技术介绍
管道运输在我国运用比较普遍，但管道长期处在压力大的恶劣环境中，受到水油混合物、硫化氢等有害气体的腐蚀。这些管道受腐后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油、漏气的问题，存在重大安全隐患和经济损失。管道机器人的诞生很好地替代人们进行管道的检测、清理、维护等工作，但是目前的管道机器人多数行走于水平管道，无法行走在带有一定角度的斜向管道或者垂直管道中。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种行走装置，能在斜向管道或者垂直管道中行走。本专利技术提供一种行走装置，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；所述折叠支架包括至少两个支架单元，相邻的所述支架单元依次相连；所述控制组件包括行走组件和转动组件，相邻的所述支架单元的连接处均设有所述行走组件和转动组件，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元连接处至少设有所述行走组件；所述行走组件用于接触于工作面，驱使所述折叠支架沿工作面移动；所述转动组件用于驱使相邻的所述支架单元以连接处为中心相对转动。所述的行走装置，优选的，所述行走组件包括第一驱动件和驱动轮；所述第一驱动件具有动力输出轴，安装于所述对应的支架单元连接处；所述驱动轮安装于所述第一驱动件的动力输出轴，用于抵触工作面；所述第一驱动件用于驱使所述驱动轮转动。所述的行走装置，优选的，所述转动组件包括第二驱动件；所述第二驱动件固定安装于所述相邻的支架单元的连接处，并且所述第二驱动件分别固定连接于相邻的所述支架单元；所述第二驱动件用于驱使所述相邻的支架单元以连接处为中心相对转动。所述的行走装置，优选的，所述行走装置还包括从动轮；所述从动轮与所述驱动轮同步转动，并且所述从动轮和驱动轮分别安装于所述折叠支架的两侧。所述的行走装置，优选的，所述折叠支架同侧面上的所述驱动轮和从动轮交错设置。所述的行走装置，优选的，所述驱动轮和从动轮均为麦克纳姆轮。所述的行走装置，优选的，所述第一驱动件和第二驱动件均为电机。所述的行走装置，优选的，所述行走装置还包括导向杆，所述导向杆的一端与作为所述折叠支架端部的所述支架单元连接处相连，另一端安装有导向轮，所述导向轮的滚动方向与所述折叠支架移动方向一致。所述的行走装置，优选的，所述作为折叠支架端部的支架单元连接处安装有所述转动组件，所述转动组件包括第三驱动件，所述第三驱动件分别固定连接对应的支架单元和导向杆，所述第三驱动件驱使对应的支架单元和导向杆以连接处中心相对转动。所述的行走装置，优选的，所述导向轮数量为两个，分别位于所述导向杆的两侧。在本专利技术实施例中，通过转动组件旋转对应的支架单元，使相邻两支架单元形成一定角度，进而将位于每个支架单元两端的行走组件分别紧贴于管道的相对面上，以增大行走装置与管道间的最大静摩擦力，从而使行走装置相对静止在斜向或者垂直管道中。移动时，通过行走组件驱动折叠支架沿管道面移动，进而使行走装置在斜向管道或者垂直管道中行走。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。图1为本专利技术实施例一种行走装置的整体结构示意图；图2为本专利技术实施例一种行走装置中控制组件的结构剖视图；图3为专利技术实施例一种行走装置在垂直管道行走的结构剖视图。附图标记：1、支架单元；11、安装环；2、行走组件；21、第一驱动件；22、驱动轮；3、转动组件；31、第二驱动件；32、连接轴；4、从动轮；5、导向杆；6、导向轮。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例一种行走装置的整体结构示意图；图2为本专利技术实施例一种行走装置中控制组件的结构剖视图。如图1和图2所示，本专利技术提供一种行走装置，行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件。折叠支架包括至少两个支架单元1，相邻的支架单元1依次相连。控制组件包括行走组件2和转动组件3，相邻的支架单元1的连接处均设有行走组件2和转动组件3，且作为折叠支架端部的支架单元1连接处至少设有行走组件2。行走组件2用于接触于工作面，驱使折叠支架沿工作面移动。转动组件3用于驱使相邻的支架单元1以连接处为中心相对转动。本实施例中的行走装置，支架单元1数量优选为两个，控制组件数量优选为三组，当然支架单元和控制组件的数量不做限制，可根据实际需要进行选择。每一支架单元1的两端均一体连接有安装环11，且每一支架单元1两端的安装环错开设置。在相邻两个支架单元1相互安装时时，两个支架单元1的安装环11同轴设置，进而使折叠支架呈长条状。行走组件2和转动组件3分别安装于相邻两支架单元1之间的两个安装环11内，其中，行走组件2还安装于折叠支架首尾两支架单元1外侧端上的安装环11内。使用时，通过折叠支架上的各个转动组件3单独旋转对应的支架单元1，使相邻两支架单元1形成一定角度，进而将位于折叠支架两端的行走组件2紧贴于管道内壁的一侧，位于折叠支架中间的行走组件2紧贴于管道内壁的另一侧。通过进一步减小两支架单元1之间的夹角，以增大行走装置与管道间的最大静摩擦力，从而使行走装置相对静止在斜向或者垂直管道中。移动时，通过行走组件2驱动折叠支架沿管道面移动，进而使行走装置在斜向管道或者垂直管道中行走。在专利技术实施例中，行走组件2包括第一驱动件21和驱动轮22；第一驱动件21具有动力输出轴，安装于对应的支架单元1连接处；驱动轮22安装于第一驱动件21的动力输出轴，用于抵触工作面；第一驱动件21用于驱使驱动轮22转动。本实施例中的行走装置，第一驱动件21安装于两相邻支架单元1之间的其中一个安装环11内，并且第一驱动件21的动力输出轴位于外侧面上，驱动轮22位于安装环11的外侧面且连接于第一驱动件21上的动力输出轴。使用时，第一驱动件21驱使动力输出轴转动，从而带动驱动轮22同步转动。在专利技术实施例中，转动组件3包括第二驱动件31；第二驱动件31固定安装于相邻的支架单元1的连接处，并且第二驱动件31分别固定连接于相邻的支架单元1；第二驱动件31用于驱使相邻的支架单元1以连接处为中心相对转动。本实施例中的行走装置，第二驱动件31固定安装于两相邻支架单元1之间的另一个安装环11内，并且第二驱动件31具有动力输出轴，且动力输出轴位于该安装环11的里侧面。转动组件3还包括连接轴32，连接轴32位于两安装环11之间，其两端分别固定第二驱动件31的动力输出轴和用于安装第一驱动件21的安装环11。使用时，第二驱动件31驱使动力输出轴和相邻的支架单元1以连接处为中心转动，从而改变相邻两支架单元1之间的角度。在专利技术实施例中，第一驱动件21和第二驱动件31均为电机。本实施例中的行走装置，第一驱动件21和第二驱动件31均为电机，第一驱动件21和第二驱动件31的动力输出轴均为电机的转动轴，使用时，电机驱使转动轴周向转动，从本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；所述折叠支架包括至少两个支架单元(1)，相邻的所述支架单元(1)依次相连；所述控制组件包括行走组件(2)和转动组件(3)，相邻的所述支架单元(1)的连接处均设有所述行走组件(2)和转动组件(3)，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元(1)连接处至少设有所述行走组件(2)；所述行走组件(2)用于接触于工作面，驱使所述折叠支架沿工作面移动；所述转动组件(3)用于驱使相邻的所述支架单元(1)以连接处为中心相对转动。

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；所述折叠支架包括至少两个支架单元(1)，相邻的所述支架单元(1)依次相连；所述控制组件包括行走组件(2)和转动组件(3)，相邻的所述支架单元(1)的连接处均设有所述行走组件(2)和转动组件(3)，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元(1)连接处至少设有所述行走组件(2)；所述行走组件(2)用于接触于工作面，驱使所述折叠支架沿工作面移动；所述转动组件(3)用于驱使相邻的所述支架单元(1)以连接处为中心相对转动。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走组件(2)包括第一驱动件(21)和驱动轮(22)；所述第一驱动件(21)具有动力输出轴，安装于所述对应的支架单元(1)连接处；所述驱动轮(22)安装于所述第一驱动件(21)的动力输出轴，用于抵触工作面；所述第一驱动件(21)用于驱使所述驱动轮(22)转动。3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述转动组件(3)包括第二驱动件(31)；所述第二驱动件(31)固定安装于所述相邻的支架单元(1)的连接处，并且所述第二驱动件(31)分别固定连接于相邻的所述支架单元(1)；所述第二驱动件(31)用于驱使所述相邻的支架单元(1)以连接处为中心相对转动。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，聂文政，王志超，刘增光，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11