机器人夹具和具有其的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人夹具和具有其的机器人，机器人夹具包括：本体；第一夹具组件，第一夹具组件可移动地设在本体上；第二夹具组件，第二夹具组件移动地设在本体上且与第一夹具组件相对设置；第三夹具组件，第三夹具组件在展开位置和折叠位置可转动地设在本体上，第三夹具组件和第二夹具组件均设有用于夹取栈板的夹爪组件，机器人夹具处于第一工作状态时，第三夹具组件处于展开位置，第二夹具组件和第三夹具组件配合以适于夹取栈板，机器人夹具处于第二工作状态时，第三夹具组件处于折叠位置，第二夹具组件与第一夹具组件配合以适于夹取产品。根据本实用新型专利技术实施例的机器人夹具，可实现集成包装类产品码垛与栈板搬运功能于一体。

Robot Fixture and Robot with it

【技术实现步骤摘要】
机器人夹具和具有其的机器人
本技术涉及自动化设备
，尤其是涉及一种机器人夹具和具有其的机器人。
技术介绍
相关技术中在产品完成组装打包装箱后，需要在栈板上按特定的垛型进行码垛，以便整体运输，现有产品码垛形式有两名员工完成，一名员工负责产品，一名员工负责栈板，其中栈板的输送不仅需要人工操作且需要铺设大量地轨输送线体，费用昂贵且铺设的栈板地轨输送线体节拍慢，卡料情况较多，而且人工码垛劳动强度，工作重复，容易发生安全事故。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出机器人夹具，所述机器人夹具能够实现对栈板和产品的夹取，提高自动化效果。本技术还提出了一种具有所述机器人夹具的机器人。根据本技术的机器人夹具，所述机器人夹具具有第一工作状态和第二工作状态，所述机器人夹具包括：本体；第一夹具组件，所述第一夹具组件可移动地设在所述本体上；第二夹具组件，所述第二夹具组件移动地设在所述本体上且与所述第一夹具组件相对设置；第三夹具组件，所述第三夹具组件在展开位置和折叠位置可转动地设在所述本体上，所述第三夹具组件和第二夹具组件均设有用于夹取栈板的夹爪组件，所述机器人夹具处于第一工作状态时，所述第三夹具组件处于展开位置，所述第二夹具组件和所述第三夹具组件配合以适于夹取所述栈板，所述机器人夹具处于第二工作状态时，所述第三夹具组件处于折叠位置，所述第二夹具组件与所述第一夹具组件配合以适于夹取产品。根据本技术实施例的机器人夹具，通过设置第一夹具组件、第二夹具组件和第三夹具组件，不仅能够夹取产品，而且能够夹取栈板，从而通过本技术的机器人夹具可实现集成包装类产品码垛与栈板搬运功能于一体，提高机器人夹具的多功能应用，进一步地实现机器人夹具码垛的自动化，同时第三夹具组件可在展开位置和折叠位置之间活动，也可避免产品夹取和栈板夹取发生干涉。另外，根据本技术的机器人夹具，还可以具有如下附加的技术特征：根据本技术的一些实施例，所述本体设有沿水平方向延伸的第一滑轨，所述第一夹具组件和所述第二夹具组件均与所述第一滑轨滑动配合。根据本技术的一些实施例，所述机器人夹具还包括：驱动组件，所述驱动组件分别与所述第一夹具组件和所述第二夹具组件相连以驱动所述第一夹具组件和所述第二夹具组件沿所述第一滑轨滑动。可选地，所述驱动组件包括：电机；丝杆组件，所述丝杠组件通过水平联轴器与所述电机相连，所述丝杠组件分别与所述第一夹具组件和所述第二夹具组件相连。根据本技术的一些实施例，所述第一夹具组件包括第一夹板和第一支撑板，所述第一夹板设在所述第一支撑板的下方，所述第一支撑板与所述第一滑轨滑动配合。根据本技术的一些实施例，所述第二夹具组件包括第二支撑板和第二夹板，所述第二支撑板支撑在所述本体的上方且与所述第一滑轨滑动配合，所述第二夹板设在所述第二支撑板的下方且与所述第一支撑板相对设置以适于夹取所述产品，所述夹爪组件设在所述第二夹板远离所述第一夹板的一侧。根据本技术的一些实施例，所述第二夹板组件上设有至少两个夹爪组件，所述至少两个夹爪组件沿上下方向可移动。可选地，机器人夹具还包括：水平连接板，所述水平连接板分别与所述至少两个夹爪组件相连；用于调节所述水平连接板的调节装置，所述调节装置设在所述本体上且与所述水平连接板相连以驱动所述水平连接板在上下方向活动。根据本技术的一些实施例，所述第三夹具组件包括：第一驱动装置，所述第一驱动装置设在所述本体上；连接件，所述连接件可转动地设在所述本体上，所述连接件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部相对倾斜设置，所述第一连接部的一端与所述第一驱动装置相连，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部的一端相连，所述第二连接部的另一端与所述夹爪组件相连，所述第一驱动装置驱动所述连接件转动以使得所述第三夹具组件在所述展开位置和所述折叠位置之间活动。可选地，所述第一连接部和所述第二连接部之间的夹角为钝角。根据本技术的一些实施例，所述夹爪组件包括：夹爪连接板；夹爪，所述夹爪可转动地设在所述夹爪连接板的下端；第二驱动装置，所述第二驱动装置设在所述夹爪连接板上以驱动所述夹爪转动。可选地，所述第二驱动装置包括：驱动件；推力杆，所述推力杆与所述驱动件相连且由所述驱动件驱动以沿上下方向移动；夹头连接块，所述夹头连接块与所述推力杆的下端相连；夹头转轴，所述夹头转轴可转动地设在所述夹爪连接板的下端，所述夹头连接块和所述夹爪均与所述夹头转轴相连，所述推力杆推动所述夹头转轴转动以带动所述夹爪转动。进一步地，所述夹头连接块设有滑动槽，所述推力杆的下端可移动地配合在所述滑动槽内以驱动所述夹头连接块带动所述夹头转轴转动。本技术还提出了一种具有上述实施例的机器人夹具的机器人。根据本技术实施例的机器人包括上述实施例的机器人夹具，通过设置上述实施例的机器人夹具，从而能够夹取产品和栈板，可实现集成包装类产品码垛与栈板搬运功能于一体，提高机器人夹具的多功能应用，进而实现机器人码垛的自动化，而且夹取产品和栈板可分别独立运行，互不干扰，以避免产品夹取和栈板夹取发生结构干涉。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术实施例的机器人夹具的一个角度的结构示意图；图2是根据本技术实施例的机器人夹具的另一个角度的结构示意图；图3是根据本技术实施例的机器人夹具夹取产品时的示意图；图4是根据本技术实施例的机器人夹具夹取栈板时的示意图。附图标记：100：机器人夹具；1：本体，11：第一滑轨；2：第一夹具组件，21：第一支撑板,22：第一夹板；3：第二夹具组件，31：第二支撑板，32：第二夹板，33：第二滑轨；4：第三夹具组件，41：第一驱动装置，42：连接件，421：第一连接部，422：第二连接部，423：安装槽；5：驱动组件，51：电机，52：丝杆组件；6：夹爪组件，61：夹爪连接板，62：夹爪，63：第二驱动装置，631：驱动件，632：推力杆，633：夹头连接块，634：夹头转轴，635：滑动槽；7：水平连接板；8：调节装置，81：调节驱动装置，811：垂直伺服电机，812：直角减速机，82：调节丝杆组件；9：基座；200：产品；300：栈板。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人夹具，其特征在于，所述机器人夹具具有第一工作状态和第二工作状态，所述机器人夹具包括：本体；第一夹具组件，所述第一夹具组件可移动地设在所述本体上；第二夹具组件，所述第二夹具组件移动地设在所述本体上且与所述第一夹具组件相对设置；第三夹具组件，所述第三夹具组件在展开位置和折叠位置可转动地设在所述本体上，所述第三夹具组件和第二夹具组件均设有用于夹取栈板的夹爪组件，所述机器人夹具处于第一工作状态时，所述第三夹具组件处于展开位置，所述第二夹具组件和所述第三夹具组件配合以适于夹取所述栈板，所述机器人夹具处于第二工作状态时，所述第三夹具组件处于折叠位置，所述第二夹具组件与所述第一夹具组件配合以适于夹取产品。

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹具，其特征在于，所述机器人夹具具有第一工作状态和第二工作状态，所述机器人夹具包括：本体；第一夹具组件，所述第一夹具组件可移动地设在所述本体上；第二夹具组件，所述第二夹具组件移动地设在所述本体上且与所述第一夹具组件相对设置；第三夹具组件，所述第三夹具组件在展开位置和折叠位置可转动地设在所述本体上，所述第三夹具组件和第二夹具组件均设有用于夹取栈板的夹爪组件，所述机器人夹具处于第一工作状态时，所述第三夹具组件处于展开位置，所述第二夹具组件和所述第三夹具组件配合以适于夹取所述栈板，所述机器人夹具处于第二工作状态时，所述第三夹具组件处于折叠位置，所述第二夹具组件与所述第一夹具组件配合以适于夹取产品。2.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述本体设有沿水平方向延伸的第一滑轨，所述第一夹具组件和所述第二夹具组件均与所述第一滑轨滑动配合。3.根据权利要求2所述的机器人夹具，其特征在于，还包括：驱动组件，所述驱动组件分别与所述第一夹具组件和所述第二夹具组件相连以驱动所述第一夹具组件和所述第二夹具组件沿所述第一滑轨滑动。4.根据权利要求3所述的机器人夹具，其特征在于，所述驱动组件包括：电机；丝杆组件，所述丝杆组件通过水平联轴器与所述电机相连，所述丝杆组件分别与所述第一夹具组件和所述第二夹具组件相连。5.根据权利要求2所述的机器人夹具，其特征在于，所述第一夹具组件包括第一夹板和第一支撑板，所述第一夹板设在所述第一支撑板的下方，所述第一支撑板与所述第一滑轨滑动配合。6.根据权利要求5所述的机器人夹具，其特征在于，所述第二夹具组件包括第二支撑板和第二夹板，所述第二支撑板支撑在所述本体的上方且与所述第一滑轨滑动配合，所述第二夹板设在所述第二支撑板的下方且与所述第一支撑板相对设置以适于夹取所述产品，所述夹爪组件设在所述第二夹板远离所述第一夹板的一侧。7.根据权利要求6所述的机器人夹具，其特征在于，所述第二夹板上设有至...

【专利技术属性】
技术研发人员：余鹏，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44