一种双机头工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种双机头工业机器人，包括：包括：X轴轨道单元、第一机头及第二机头；所述第一机头及所述第二机头设置在所述X轴轨道单元上，所述第一机头及所述第二机头沿所述X轴轨道单元直线行走。本发明专利技术提供的双机头工业机器人，第一机头及第二机头设置在X轴轨道单元上，第一机头及第二机头沿X轴轨道单元直线行走。通过第一机头及第二机头能够实现对多个工序的夹取动作同时进行，提高了生产效率。

A Dual-nose Industrial Robot

【技术实现步骤摘要】
一种双机头工业机器人
本专利技术涉及工业自动化
，特别涉及一种双机头工业机器人。
技术介绍
目前，注塑行业中常用机器人主要是五轴机器人，其主要作业方式是：走行轴、前后轴做往复直线运动，制品上下轴安装一套夹具上下运动取放塑胶产品，水口上下轴安装水口夹上下取放水口，形式较为简单。对于带嵌件的复杂塑胶产品，通常也是采用一套夹具通过先放嵌件、后取产品的方式来满足产品的生产需要，此种方式生产周期较长，生产效率低下。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供了一种双机头工业机器人。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种双机头工业机器人，包括：X轴轨道单元、第一机头及第二机头；所述第一机头及所述第二机头设置在所述X轴轨道单元上，所述第一机头及所述第二机头沿所述X轴轨道单元直线行走。进一步的，所述X轴轨道单元包括：支撑架、X轴安装梁、X轴导轨及齿条；所述第一X轴安装梁水平固定在所述支撑架上，所述第一X轴导轨固定在所述第一安装梁上端；所述第一机头及所述第二机头设置在所述第一X轴导轨上；所述齿条固定在所述X轴安装梁上，所述第一机头及所述第二机头与所述齿条相配合，所述第一机头及所述第二机头可沿所述X轴导轨在X轴方向往复直线运动。进一步的，所述第一机头包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁、第一Y轴导轨、第一Y轴滑块、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带及第一Z轴运动组件；所述第一控制箱固定在所述支撑架上，所述第一控制箱与所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴运动组件电性连接；所述第一X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第一X轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，所述第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；所述第一Y轴安装梁的一端水平固定在所述第一X轴滑块上，所述第一Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第一Y轴导轨固定在所述第一Y轴安装梁上端；所述第一Y轴滑块设置在所述第一Y轴导轨上，所述第一Y轴滑块可沿所述第一Y轴导轨在Y轴方向往复直线运动；所述第一Y轴同步带的一端与所述第一Y轴安装梁的一端连接，所述第一Y轴同步带的另一端与所述第一Y轴安装梁的另一端连接；所述第一Y轴驱动机构固定在所述第一Y轴滑块上，且第一Y轴滑块与第一Y轴同步带连接；所述第一Y轴驱动机构的输出端与所述第一Y轴同步带相啮合，并带动所述第一Y轴同步带在Y轴方向转动；所述第一Z轴运动组件与所述第一Y轴滑块相配合，沿所述第一Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。进一步的，所述第一Z轴运动组件包括：第一Z轴同步带、第一Z轴安装梁、第一Z轴导轨、第一Z轴驱动机构及第一夹具；所述第一Z轴安装梁竖直设置，所述第一夹具连接在所述第一Z轴安装梁的下端，所述第一Z轴安装梁与所述X轴安装梁及所述第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在所述第一Z轴安装梁上；所述第一Y轴滑块设置在所述第一Z轴导轨上，所述第一Z轴安装梁可沿所述第一Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第一Z轴同步带的一端与所述第一Z轴安装梁的一端连接，所述第一Z轴同步带的另一端与所述第一Z轴安装梁的另一端连接；所述第一Z轴驱动机构固定在所述第一Y轴滑块上，所述第一Z轴驱动机构的输出端与所述第一Z轴同步带相啮合，并带动所述第一Z轴同步带在Z轴方向上转动。进一步的，所述第一Z轴运动组件至少为一个。进一步的，所述第一Z轴运动组件为两个。进一步的，所述第二机头包括：第二控制箱、第二X轴滑块、第二X轴驱动机构、第二Y轴安装梁、第二Y轴导轨、第二Y轴滑块、第二Y轴驱动机构、第二Y轴同步带及第二Z轴运动组件；所述第二控制箱固定在所述支撑架上，所述第二控制箱与所述第二X轴驱动机构、第二Y轴驱动及所述第二Z轴运动组件电性连接；所述第二X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第二X轴驱动机构固定在所述第二X轴滑块上，所述第二X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；所述第二Y轴安装梁的一端水平固定在所述第二X轴滑块上，所述第二Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第二Y轴导轨固定在所述第二Y轴安装梁上端；所述第二Y轴滑块设置在所述第二Y轴导轨上，且第二Y轴滑块与第二Y轴同步带连接；所述第二Y轴滑块可沿所述第二Y轴导轨在Y轴方向往复直线运动；所述第二Y轴同步带的一端与所述第二Y轴安装梁的一端连接，所述第二Y轴同步带的另一端与所述第二Y轴安装梁的另一端连接；所述第二Y轴驱动机构固定在所述第二Y轴滑块上，所述第二Y轴驱动机构的输出端与所述第二Y轴同步带相啮合，并带动所述第二Y轴同步带在Y轴方向转动；所述第二Z轴运动组件与所述第二Y轴滑块相配合，沿所述第二Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。进一步的，所述第二Z轴运动组件包括：第二Z轴同步带、第二Z轴安装梁、第二Z轴导轨、第二Z轴驱动机构、第二Z轴同步带及第二夹具；所述第二Z轴安装梁竖直设置，所述第二夹具连接在所述第二Z轴安装梁的下端，所述第二Z轴安装梁与所述Z轴安装梁及所述第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在所述第二Z轴安装梁上；所述第二Y轴滑块设置在所述第二Z轴导轨上，所述第二Z轴安装梁可沿所述第二Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第二Z轴同步带的一端与所述第二Z轴安装梁的一端连接，所述第二Z轴同步带的另一端与所述第二Z轴安装梁的另一端连接；所述第二Z轴驱动机构固定在所述第二Y轴滑块上，所述第二Z轴驱动机构的输出端与所述第二Z轴同步带相啮合，并带动所述第一Z轴同步带在Z轴方向上转动。进一步的，所述第二Z轴运动组件至少为一个。进一步的，所述第一夹具及第二夹具包括：夹具驱动机构、谐波减速机、快换接头及海绵吸盘；所述夹具驱动机构与所述第三安装梁的下端固定连接，所述夹具驱动机构的输出端与所述谐波减速机的输入端连接，带动所述谐波减速机的输入端转动；所述谐波减速机的输出端通过所述快换接头与所述海绵吸盘连接。本专利技术提供的双机头工业机器人，至少具备以下有益效果：本专利技术提供的双机头工业机器人，第一机头及第二机头设置在X轴轨道单元上，第一机头及第二机头沿X轴轨道单元直线行走。通过第一机头及第二机头能够实现对多个工序的夹取动作同时进行，提高了生产效率。进一步，本专利技术提供的双机头工业机器人，第一机头和第二机头上分别设置有两个夹具，该夹具能够在X轴、Y轴和Z轴上行走，因此能够到达工作区域的任意位置同时执行两个夹取动作，提高了生产效率。此外，第一机头和第二机头共用X轴轨道单元，提高了X轴轨道单元的利用率，简化了双机头工业机器人的结构，降低了占地面积。附图说明图1为本专利技术实施例提供的双机头工业机器人结构示意图；图2为专利技术实施例提供的X轴轨道单元结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的第一Y轴导轨结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的第一Z轴运动组件结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的第二Z轴运动组件结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-X轴轨道单元，11-X轴安装梁，12-齿条，13-X轴导轨，2-第一机头，21-第一X轴滑块，22-第一Y轴安装梁，23-第一Y轴导轨，3-第二机头，31-第二X轴滑块，32-第一Z轴安装梁，33-第一Z轴导轨，34-第二Z本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双机头工业机器人，其特征在于，包括：X轴轨道单元、第一机头及第二机头；所述第一机头及所述第二机头设置在所述X轴轨道单元上，所述第一机头及所述第二机头沿所述X轴轨道单元直线行走。

【技术特征摘要】
1.一种双机头工业机器人，其特征在于，包括：X轴轨道单元、第一机头及第二机头；所述第一机头及所述第二机头设置在所述X轴轨道单元上，所述第一机头及所述第二机头沿所述X轴轨道单元直线行走。2.根据权利要求1所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述X轴轨道单元包括：支撑架、X轴安装梁、X轴导轨及齿条；所述第一X轴安装梁水平固定在所述支撑架上，所述第一X轴导轨固定在所述第一安装梁上端；所述第一机头及所述第二机头设置在所述第一X轴导轨上；所述齿条固定在所述X轴安装梁上，所述第一机头及所述第二机头与所述齿条相配合，所述第一机头及所述第二机头可沿所述X轴导轨在X轴方向往复直线运动。3.根据权利要求2所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第一机头包括：第一控制箱、第一X轴滑块、第一X轴驱动机构、第一Y轴安装梁、第一Y轴导轨、第一Y轴滑块、第一Y轴驱动机构、第一Y轴同步带及第一Z轴运动组件；所述第一控制箱固定在所述支撑架上，所述第一控制箱与所述第一X轴驱动机构、第一Y轴驱动机构及所述第一Z轴运动组件电性连接；所述第一X轴滑块设置在所述X轴导轨上；所述第一X轴驱动机构固定在所述第一X轴滑块上，所述第一X轴驱动机构的输出端所连接的齿轮与所述齿条相啮合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的直线运动；所述第一Y轴安装梁的一端水平固定在所述第一X轴滑块上，所述第一Y轴安装梁与所述X轴安装梁相垂直；所述第一Y轴导轨固定在所述第一Y轴安装梁上端；所述第一Y轴滑块设置在所述第一Y轴导轨上，所述第一Y轴滑块可沿所述第一Y轴导轨在Y轴方向往复直线运动；所述第一Y轴同步带的一端与所述第一Y轴安装梁的一端连接，所述第一Y轴同步带的另一端与所述第一Y轴安装梁的另一端连接；所述第一Y轴驱动机构固定在所述第一Y轴滑块上，且所述第一Y轴滑块与所述第一Y轴同步带连接；所述第一Y轴驱动机构的输出端与所述第一Y轴同步带相啮合，并带动所述第一Y轴同步带在Y轴方向转动；所述第一Z轴运动组件与所述第一Y轴滑块相配合，沿所述第一Y轴滑块在Y轴方向往复直线运动。4.根据权利要求3所述的双机头工业机器人，其特征在于，所述第一Z轴运动组件包括：第一Z轴同步带、第一Z轴安装梁、第一Z轴导轨、第一Z轴驱动机构及第一夹具；所述第一Z轴安装梁竖直设置，所述第一夹具连接在所述第一Z轴安装梁的下端，所述第一Z轴安装梁与所述X轴安装梁及所述第一Y轴安装梁相垂直；所述第一Z轴导轨固定在所述第一Z轴安装梁上；所述第一Y轴滑块设置在所述第一Z轴导轨上，所述第一Z轴安装梁可沿所述第一Y轴滑块在Z轴方向往复直线运动；所述第一Z轴同步带的一端与所述第一Z轴安装梁的一端连接，所述第一Z轴同步带的另一端与所述第一Z轴安装梁的另一端连接；所述第一Z轴驱动机构固定在所述第一Y轴滑块上，所述第一Z轴驱动机构的输出端与所述第一Z轴同步带相啮合，并带动所述第一Z轴同步带在Z轴方向上转动。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕志伟，周雄刚，谢添，
申请(专利权)人：中日龙襄阳机电技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42