车辆控制装置、车辆控制方法及程序制造方法及图纸

一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别由检测本车辆的周边的状况的检测部检测出的车辆A和车辆B，该车辆A在本车辆行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶，该车辆B在与所述第一车道相邻的第二车道上在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间；推定部，其推定由所述识别部识别出的车辆B向所述第一车道进行车道变更的可能性；以及车辆控制部，其基于所述车辆A的速度和所述推定部的推定结果来控制本车辆的速度。

Vehicle Control Device, Vehicle Control Method and Procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及程序
本专利技术涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
技术介绍
以往，公开有如下技术：使用本车辆与先行车辆的第一距离、在本车道的相邻车道上行驶的周边车辆与在周边车辆的后方行驶的车辆的第二距离、以及本车辆与周边车辆的相对速度来计算周边车辆向本车辆的前方插队的概率值，其中，该先行车辆与本车辆在同一车道上行驶且在本车辆的前方行驶(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-288691号公报专利技术的概要专利技术要解决的课题然而，在上述的技术中，存在没有想到考虑周边车辆进行车道变更的可能性来控制车辆的速度的情况。
技术实现思路
本专利技术考虑这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够根据周边车辆进行车道变更的行为来进行更加没有不适感的速度控制的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。用于解决课题的方案技术方案1所记载的专利技术为车辆控制装置，其具备：识别部(121、122)，其识别由检测本车辆的周边的状况的检测部(10、12、14、16)检测出的车辆A和车辆B，该车辆A在本车辆(M)行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶，该车辆B在与所述第一车道相邻的第二车道上在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间；推定部(125)，其推定由所述识别部识别出的车辆B向所述第一车道进行车道变更的可能性；以及车辆控制部(129、140)，其基于所述车辆A的速度和所述推定部的推定结果来控制本车辆的速度。技术方案2所记载的专利技术在技术方案1所记载的车辆控制装置的基础上，所述识别部识别由检测所述本车辆的周边的状况的检测部检测出的车辆C，该车辆C在与所述第一车道相邻且与所述第二车道相反的一侧的第三车道上在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间，所述推定部推定由所述识别部识别出的车辆C向所述第一车道进行车道变更的可能性，所述车辆控制部基于所述车辆A的速度、以及所述推定部的推定结果中的向所述第一车道进行车道变更的可能性高的对象车辆进行车道变更的可能性，来控制所述本车辆的速度。技术方案3所记载的专利技术在技术方案2所记载的车辆控制装置的基础上，所述识别部识别多个对象车辆，多个所述对象车辆包括在所述行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间且在所述第二车道或第三车道上行驶的所述车辆B及所述车辆C，所述推定部针对由所述识别部识别出的多个对象车辆分别推定向所述第一车道进行车道变更的可能性，所述车辆控制部基于所述车辆A的速度、以及在所述推定部的推定结果中多个所述对象车辆中的向所述第一车道进行车道变更的可能性高的对象车辆进行车道变更的可能性，来控制所述本车辆的速度。技术方案4所记载的专利技术在技术方案3所记载的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制部还基于多个所述对象车辆中的向所述第一车道进行车道变更的可能性高的对象车辆的速度来控制所述本车辆的速度。技术方案5所记载的专利技术在技术方案3或4所记载的车辆控制装置的基础上，在由所述识别部在设定距离以内未识别出所述车辆A的情况下，所述推定部使用取代所述车辆A的速度而设定的速度来控制本车辆的速度。技术方案6所记载的专利技术在技术方案3至5中任一项所记载的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制部将在行进方向上车辆的后端不比所述本车辆的前端靠前方的车辆、或者从车辆的后端到所述本车辆的前端的距离不是规定距离以上的车辆从所述车辆B或车辆C中排除。技术方案7所记载的专利技术在技术方案3至6中任一项所记载的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制部将相对于所述本车辆的相对速度为负的车辆从所述车辆B或车辆C中排除。技术方案8所记载的专利技术在技术方案3至7中任一项所记载的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制部将在所述推定部的推定结果中向所述第一车道进行车道变更的可能性为阈值以下的车辆从所述车辆B或车辆C中排除。技术方案9所记载的专利技术在技术方案3至8中任一项所记载的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制部在反复控制所述本车辆的速度的处理中，将所述推定部的推定结果为阈值以上的车辆B或车辆C看作所述车辆A。技术方案10所记载的专利技术为车辆控制装置，其具备：识别部，其识别在本车辆行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶的车辆A、以及在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间且在与所述第一车道相邻的车道上行驶的多个对象车辆；推定部，其针对由所述识别部识别出的多个对象车辆分别推定从与所述第一车道相邻的车道向所述第一车道进行车道变更的可能性；以及车辆控制部，其基于所述车辆A的速度、以及在所述推定部的推定结果中多个所述对象车辆中的向所述第一车道进行车道变更的可能性高的对象车辆进行车道变更的可能性，来控制所述本车辆的速度。技术方案11所记载的专利技术为车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：识别由检测本车辆的周边的状况的检测部检测出的车辆A和车辆B，该车辆A在本车辆行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶，该车辆B在与所述第一车道相邻的第二车道上在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间；推定识别出的所述车辆B向所述第一车道进行车道变更的可能性；以及基于所述车辆A的速度和所述推定结果来控制本车辆的速度。技术方案12所记载的专利技术为程序，其使车载计算机进行如下处理：识别由检测本车辆的周边的状况的检测部检测出的车辆A和车辆B，该车辆A在本车辆行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶，该车辆B在与所述第一车道相邻的第二车道上在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间；推定识别出的所述车辆B向所述第一车道进行车道变更的可能性；以及基于所述车辆A的速度和所述推定结果来控制本车辆的速度。专利技术效果根据技术方案1-4或10-12所记载的专利技术，车辆控制装置基于车辆A或车辆B的速度和推定部的推定结果来控制本车辆的速度，由此能够根据周边车辆进行车道变更的行为来进行更加没有不适感的速度控制。根据技术方案5所记载的专利技术，在由识别部在设定距离以内未识别出所述车辆A的情况下，推定部使用取代所述车辆A的速度而设定的速度来控制本车辆的速度，由此在不存在车辆A的情况下，也能够实现上述的控制。根据技术方案6所记载的专利技术，车辆控制部将在行进方向上车辆的后端不比所述本车辆的前端靠前方的车辆、或者从车辆的后端到所述本车辆的前端的距离不是规定距离以上的车辆从所述车辆B或车辆C中排除，由此能够抑制因传感器的误检测而使车辆的行为无意义地变化的情况。另外，能够使处理负荷降低。根据技术方案7或8所记载的专利技术，能够将车道变更的可能性低的车辆从处理对象中排除，从而能够使处理负荷降低。根据技术方案9所记载的专利技术，车辆控制部将推定部的推定结果为阈值以上的车辆B或车辆C看作车辆A，由此能够将实质上应看作前行车辆的车辆如前行车辆那样对待。附图说明图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是表示第一控制部120对第三车辆向本车辆M的前方进行车道变更的可能性进行推定的场景的一例的图。图5是表示由第一控制部120执行的处理的流程的流程图。图6是表示第一指标值导出表152的一例的图。图7是表示第二指标值导出映射154的一例的图。图8是表示车道变更推定映射156的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别由检测本车辆的周边的状况的检测部检测出的车辆A和车辆B，该车辆A在本车辆行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶，该车辆B在与所述第一车道相邻的第二车道上在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间；推定部，其推定由所述识别部识别出的车辆B向所述第一车道进行车道变更的可能性；以及车辆控制部，其基于所述车辆A的速度和所述推定部的推定结果来控制本车辆的速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别由检测本车辆的周边的状况的检测部检测出的车辆A和车辆B，该车辆A在本车辆行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶，该车辆B在与所述第一车道相邻的第二车道上在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间；推定部，其推定由所述识别部识别出的车辆B向所述第一车道进行车道变更的可能性；以及车辆控制部，其基于所述车辆A的速度和所述推定部的推定结果来控制本车辆的速度。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述识别部识别由检测所述本车辆的周边的状况的检测部检测出的车辆C，该车辆C在与所述第一车道相邻且与所述第二车道相反的一侧的第三车道上在行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间，所述推定部推定由所述识别部识别出的车辆C向所述第一车道进行车道变更的可能性，所述车辆控制部基于所述车辆A的速度、以及所述推定部的推定结果中的向所述第一车道进行车道变更的可能性高的对象车辆进行车道变更的可能性，来控制所述本车辆的速度。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述识别部识别多个对象车辆，多个所述对象车辆包括在所述行进方向上行驶于所述车辆A与所述本车辆之间且在所述第二车道或第三车道上行驶的所述车辆B及所述车辆C，所述推定部针对由所述识别部识别出的多个对象车辆分别推定向所述第一车道进行车道变更的可能性，所述车辆控制部基于所述车辆A的速度、以及在所述推定部的推定结果中多个所述对象车辆中的向所述第一车道进行车道变更的可能性高的对象车辆进行车道变更的可能性，来控制所述本车辆的速度。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制部还基于多个所述对象车辆中的向所述第一车道进行车道变更的可能性高的对象车辆的速度来控制所述本车辆的速度。5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部在设定距离以内未识别出所述车辆A的情况下，所述推定部使用取代所述车辆A的速度而设定的速度来控制本车辆的速度。6.根据权利要求3至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制部将在行进方向上车辆的后端不比所述本车辆的前端靠前方的车辆、或者从车辆的后端到所述本...

【专利技术属性】
技术研发人员：水谷了，石冈淳之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP