一种长度可调的机器人抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种长度可调的机器人抓取装置，包括固定部及活动部，活动部通过导向机构可滑动地设于固定部的左右两侧；固定部包括固定部支架及设于固定部支架上的真空吸盘；活动部包括活动部支架及设于活动部支架上的真空吸盘，所有真空吸盘吸附面朝下；导向机构包括调节杆、导轨及调节把手，活动部在调节杆的带动下在固定部的两侧沿导轨滑动伸出或缩回，调节把手用于将调节杆紧固在导轨上。本抓取装置结构简单，使用方便，制造成本低。通过导轨与调节杆的配合调节抓取位置的大小，通过调节把手的旋进旋出紧定或放松调节杆，操作方便，使用可靠。

A Robot Grab Device with Adjustable Length

【技术实现步骤摘要】
一种长度可调的机器人抓取装置
本技术涉及钣金折弯
，具体涉及一种长度可调的机器人抓取装置。
技术介绍
工业机器人的应用已经非常广泛，在钣金折弯行业，板料的抓取、传送及折弯通常由专用机械手完成。在现有技术中，为了增强抓具的通用性，通常将抓具装置设计为可调，而现有可调式抓取装置采用气动或电动控制，虽然可实现多方位调节，但是抓具结构复杂，维修率高。如何设计一种简单结构的可调抓具是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的就是提供一种结构简单、长度可调的机器人抓取装置，该装置维修率低，使用方便，可靠性高。本技术采用的技术方案是：一种长度可调的机器人抓取装置，包括固定部及活动部，所述活动部通过导向机构可滑动地设于固定部的左右两侧；固定部包括固定部支架及真空吸盘，所述固定部支架为设有两个以上通槽的工业铝型材，固定部支架的上侧面设有机器人连接部，真空吸盘设于固定部支架上，吸附面朝下；活动部包括活动部支架及真空吸盘，真空吸盘设于活动部支架上，吸附面朝下，且与固定部真空吸盘的吸附面处于同一平面；所述导向机构包括调节杆、导向及调节把手，所述调节杆设有两只，分别套装在固定部支架的两个通槽中，导向设于通槽和调节杆之间，调节杆与导向滑动配合连接；调节杆伸出固定部的一端与活动部支架固定连接；活动部在调节杆的带动下在固定部的两侧伸出或缩回，调节把手用于将调节杆紧固在通槽中从而定位锁紧活动部。本申请的工作原理是：调节杆一端连接固定部，另一端连接活动部，调节杆带动活动部在固定部的两侧伸出或缩回，从而改变抓取装置的尺寸，实现不同长度板料的抓取。进一步地，所述调节把手设有螺纹杆，导向设有螺纹通孔，工业铝型材通槽的上侧面设有第一通孔，螺纹杆穿过第一通孔螺设在螺纹通孔中，螺纹杆螺旋穿过螺纹通孔其头部可抵靠在导向杆上。通过调节把手的旋进或旋出，紧定或放松调节杆，使活动部的调节及定位简单可靠。进一步地，所述导向为套筒，套筒呈阶梯状，内径与调节杆外径适配，套筒大端直径与固定部支架的通槽适配，套筒小端设有外螺纹，固定部支架上设有封板，封板上设有螺纹孔，套筒小端螺设在封板的螺纹孔内，套筒与调节杆间隙配合。套筒与调节杆精密配合连接，可使调节杆在滑动过程中不产生偏转，不受扭力，提高其使用寿命，且可保证活动部与固定部的真空吸盘吸附面始终处于同一平面，提高抓具的吸附效果。进一步地，所述调节杆的靠近固定部的一端设有挡圈，所述挡圈的外径大于导向的内径且小于固定部支架的通槽内径。挡圈防止调节杆从导向中滑脱，且也起到定位的作用。进一步地，所述真空吸盘分别通过支耳设于固定部支架及活动部支架的前后两侧，真空吸盘上设有真空管接头，真空管接头与真空吸盘的内腔连通。可减小支撑板的宽度尺寸，减轻抓具的重量，真空管接头方便真空系统与真空吸盘的连接，拔插方便。本技术的有益效果：与现有技术相比，本抓取装置结构简单精巧，使用方便，制造成本低。通过导向与调节杆的滑动配合实现抓具长度方向的调节，适用于不同长度的板料的抓取；通过调节把手的旋进旋出紧定或放松调节杆，操作方便，使用可靠。附图说明图1是示出第一实施方式的机器人抓取装置的结构示意图，示出活动部伸出状态。图2是示出第一实施方式的机器人抓取装置的结构示意图，示出活动部缩回状态。图3是图1中沿A-A方向的剖视图。图4是示出第一实施方式的机器人抓取装置的导向机构的调节杆、导向与固定部支架的连接关系示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及一种优选的实施方式对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。实施方式1参阅图1至图4，一种长度可调的机器人抓取装置，包括固定部1、活动部2及导向机构3，活动部2通过导向机构3可滑动地设于固定部2的左右两侧。固定部1包括固定部支架11、真空管接头42、真空吸盘4及封板12。在本实施例中，固定部支架11为设有三个通槽112的工业铝型材，工业铝型材上侧面的中心部设有机械手连接板111，机械手连接板111通过螺栓固定连接在固定部支架11的上侧面，连接板111用于连接机械手。工业铝型材的前后两侧对称设有若干支耳41，支耳41为弧形金属板，通过螺钉固定在工业铝型材上，支耳41的中心部设有通孔。真空管接头42为90°弯头，两端设有管螺纹，一端穿过支耳41的中心孔与真空吸盘4连接，另一端通过真空管与真空系统连接。真空吸盘4的吸附面朝下。真空吸盘4为现有技术，在本实施例中选用PU真空吸盘。封板12为金属板，通过螺钉固定在固定部支架11的两端面，封板上设有螺纹孔，螺纹孔与位于工业铝型材左右两侧的两个通槽对应。固定部支架11的两个不相邻通槽的上侧设有第一通孔113，第一通孔113邻近封板12，且与通槽112贯通连接。活动部2设有两个，结构相同，均包括活动部支架21、真空管接头42及真空吸盘4。活动部支架21、真空管接头42及真空吸盘4的结构与固定部相同。活动部及固定部的真空吸盘4的吸附面处于同一平面。导向机构3包括调节杆32、导向31及调节把手33。在本实施例中，导向31为阶梯状套筒，套筒内径与调节杆32外径适配，套筒大端直径与固定部支架的通槽112内径适配，套筒小端设有外螺纹，所述外螺纹与封板12的螺纹孔的内螺纹配合。套筒小端螺设在封板12的螺纹孔内，套筒大端设于通槽112中。调节杆32为圆杆，伸入固定部支架的一端其端部设有挡圈，挡圈套装在调节杆上，通过螺母锁紧固定，挡圈的外径大于导向内径且小于固定部支架的通槽内径；调节杆32的另一端穿过导向31与活动部支架21固定连接。调节杆32与导向31均为精加工件，调节杆外径与导向内径间隙配合连接。导向31的套筒大端径向设有螺纹通孔311，螺纹通孔311与固定部第一通孔113对应。调节把手33呈L形，一端设有手柄，另一端设有螺纹杆331，螺纹杆331穿过固定部第一通孔113螺设在螺纹孔311中。转动调节把手33的手柄，螺纹杆331在螺纹孔311中旋进或旋出，压紧或放松调节杆32。本申请的工作方式为：将本抓具连接在机械手臂上，当抓取短板料时，转动调节把手33使其螺纹杆331从导向31的螺纹孔311中退出，放松调节杆，手工将两侧的活动部2拉向固定部1，到需要的位置后反向转动调节把手33使其螺纹杆331旋进导向31的螺纹孔311中，并从螺纹孔311穿出其头部与调节杆32的外周面抵靠，将调节杆32抵紧在导向31中，活动部2固定在固定部1的两侧；当抓取长板料时，松开调节把手33，将活动部分2拉出，可两端同时，亦可分开使用，拉出距离根据板料长度决定，再锁紧调节把手33即可。以上说明书中未做特别说明的部分均为现有技术，或者通过现有技术既能实现。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种长度可调的机器人抓取装置，包括固定部及活动部，其特征在于，所述活动部通过导向机构可滑动地设于固定部的左右两侧；固定部包括固定部支架及真空吸盘，所述固定部支架为设有两个以上通槽的工业铝型材，固定部支架的上侧面设有机器人连接部，真空吸盘设于固定部支架上，吸附面朝下；活动部包括活动部支架及真空吸盘，真空吸盘设于活动部支架上，吸附面朝下，且与固定部真空吸盘的吸附面处于同一平面；所述导向机构包括调节杆、导向及调节把手，所述调节杆设有两只，分别套装在固定部支架的两个通槽中，导向设于通槽和调节杆之间，调节杆与导向滑动配合连接；调节杆伸出固定部的一端与活动部支架固定连接；活动部在调节杆的带动下在固定部的两侧伸出或缩回，调节把手用于将调节杆紧固在通槽中从而定位锁紧活动部。

【技术特征摘要】
1.一种长度可调的机器人抓取装置，包括固定部及活动部，其特征在于，所述活动部通过导向机构可滑动地设于固定部的左右两侧；固定部包括固定部支架及真空吸盘，所述固定部支架为设有两个以上通槽的工业铝型材，固定部支架的上侧面设有机器人连接部，真空吸盘设于固定部支架上，吸附面朝下；活动部包括活动部支架及真空吸盘，真空吸盘设于活动部支架上，吸附面朝下，且与固定部真空吸盘的吸附面处于同一平面；所述导向机构包括调节杆、导向及调节把手，所述调节杆设有两只，分别套装在固定部支架的两个通槽中，导向设于通槽和调节杆之间，调节杆与导向滑动配合连接；调节杆伸出固定部的一端与活动部支架固定连接；活动部在调节杆的带动下在固定部的两侧伸出或缩回，调节把手用于将调节杆紧固在通槽中从而定位锁紧活动部。2.如权利要求1所述的抓取装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：阕雯雯，王杰高，马玉楠，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32