本发明专利技术公开了一种自动导引小车的行走校准装置，包括安装在自动导引小车上的感应检测机构和用于移动转向的转向轮组，所述转向轮组上安装有自动调节机构，且自动导引小车底部设置有预埋通电线缆，所述感应检测机构和自动调节机构均通过控制系统控制，所述自动调节机构包括安装在调节转轴上的从动齿轮盘，还提供了一种自动导引小车的行走校准方法，包括如下步骤：S100、对自动导引小车的路径进行规划设定；S200、对比分析规划路径与实时路径；S300、根据对比情况进行校准，并与规划路径实时对比直至完成校准，通过感应检测机构的实时感应方式更加精确的计算出自动导引小车在行走的时候与规划路径之间的偏差，并且路径可选择性更强，校准方便高效。
A Travel Calibration Device and Method for Automatic Guided Car
【技术实现步骤摘要】
一种自动导引小车的行走校准装置及校准方法
本专利技术涉及智能物料搬运
，具体为一种自动导引小车的行走校准装置及校准方法。
技术介绍
智能物料搬运装备，指用于制造车间内或车间之间物料移动、搬运的智能装备，包括自动导引小车(AGV)、激光导引小车(LGV)、智能悬挂输送系统等，智能仓储装备，指能自动存储和取出货物的智能装备和系统，包括自动化立体仓库及其自动识别系统、巷道堆垛机、专家系统等。AGV是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆；通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。而自动导引小车在使用时，经常容易出现路径偏差的情况，因此需要进行行走校准。但是，现有的自动导引小车行走校准装置主要存在以下缺陷：(1)由于自动导引小车在校准的时候是直接校准，并没有针对具体的情况进行校准，单一的校准方式导致校准结果不够准确，对整个自动导引小车的搬运效率产生影响；(2)而在进行校准的时候，需要检测偏差情况，而传统的偏差检测方式只有在单一路径下才具有较高的精度，而一旦规划的路径发生变化，难以适应而容易出现检测结果不准确的问题，影响整体校准的质量。
技术实现思路
为了克服现有技术方案的不足,本专利技术提供一种自动导引小车的行走校准装置及校准方法，通过感应检测机构的实时感应方式更加精确的计算出自动导引小车在行走的时候与规划路径之间的偏差，并且路径可选择性更强，校准方便高效，能有效的解决
技术介绍
提出的问题。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动导引小车的行走校准装置，包括安装在自动导引小车上的感应检测机构和用于移动转向的转向轮组，所述转向轮组上安装有自动调节机构，且自动导引小车底部设置有预埋通电线缆，所述感应检测机构和自动调节机构均通过控制系统控制；所述转向轮组包括转向轴，所述转向轴通过齿轮齿条转向器连接有转向横杆，所述转向横杆两端分别通过转向节臂连接有左转向轮毂、右转向轮毂，所述转向轴上通过扭矩传感器连接有调节转轴，所述感应检测机构包括活动设置在自动导引小车底端两侧的两个活动检测块，所述活动检测块上通过微调架连接有电动推杆，所述电动推杆外端通过激光定位座安装在自动导引小车底部，所述自动调节机构包括安装在调节转轴上的从动齿轮盘。进一步地，所述微调架包括与电动推杆连接的活动框，所述活动框上表面安装有若干个滚动钢珠并与自动导引小车底部接触，所述活动框侧面安装有若干个电动丝杠，所有的电动丝杠末端通过集中板与活动检测块连接。进一步地，所述活动检测块上安装有若干个滑动金属轮，且自动导引小车底部设置有若干个与滑动金属轮匹配的滑动槽，所述滑动槽内壁设置有电磁铁板。进一步地，所述活动检测块内部安装有粗线圈组和细线圈组，所述粗线圈组和细线圈组，所述粗线圈组和细线圈组采用交叉结构交错设置，且粗线圈组和细线圈组外端均连接有活动螺杆，所述活动螺杆与活动检测块固定连接，且活动检测块内部两端均安装有金属屏蔽框。进一步地，所述自动调节机构还包括安装在自动导引小车上的若干个驱动主轴，且所有驱动主轴之间成均匀行星状分布，所述驱动主轴上均安装有主动齿轮盘，所述驱动主轴通过伺服电机驱动，且相邻的主动齿轮盘的直径大小成线性递增式分布，且每一个主动齿轮盘上均安装有不同颜色的指示灯。进一步地，所述控制系统包括电信号检测模块、路径偏差检测模块和手动输入模块，所述电信号检测模块、路径偏差检测模块和手动输入模块输出端共同连接有中央处理模块，且中央处理模块输出端连接有电机驱动电路、信息反馈模块和用于校准的路径对比模块。进一步地，所述电信号检测模块包括若干个用于检测电流信号的电流传感器，且路径偏差检测模块包括安装在自动导引小车上的实时全景摄像头，且手动输入模块包括蓝牙信号接收器和信号输入器。本专利技术还提供了一种自动导引小车的行走校准方法，包括如下步骤：S100、对自动导引小车的路径进行规划设定；S200、对比分析规划路径与实时路径；S300、根据对比情况进行校准，并与规划路径实时对比直至完成校准。进一步地，所述步骤S100中，路径的规划过程为：S101、输入物料仓库内部预埋通电线缆的位置信息；S102、选择自动导引小车的路径位置数据；S103、对比预埋通电线缆的位置和规划路径位置，计算得出不同路段的路径偏差轨迹。进一步地，所述步骤S300中具体校准过程为：将检测的实时路径信息和规划路径信息对比，得出两者信息之间偏差的大小和角度；自动导引小车根据偏差的大小和角度进行调节，实现转向进行路径调节；在规划路径和实时路径重合或者偏差范围小于某一范围的时候，自动导引小车保持当前状态行驶。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术利用可以活动调节的感应检测机构对自动导引小车进行感应检测，可以适应不同的路径规划，且检测精度高，极大的提高了整个自动导引小车的路径规划范围，实用性更强，同时双重检测的方式可以极大的提高检测精度；(2)本专利技术利用间接调节的方式对自动导引小车进行转向调节，根据不同的转向调节角度选择不同的调节方式，提高转向精度的同时，不仅可以方便自动导引小车快速的移动搬运，而且通过精准的移动，提高自动导引小车的工作效率。附图说明图1为本专利技术的自动导引小车内部结构示意图；图2为本专利技术的控制系统工作原理示意图；图3为本专利技术的活动检测块结构示意图；图4为本专利技术的感应检测机构结构示意图；图5为本专利技术的自动调节机构结构示意图；图6为本专利技术的行走校准方法工作流程示意图。图中标号：1-感应检测机构；2-转向轮组；3-预埋通电线缆；4-控制系统；5-自动调节机构；101-活动检测块；102-微调架；103-电动推杆；104-激光定位座；105-滚动钢珠；106-电动丝杠；107-集中板；108-滑动金属轮；109-滑动槽；110-电磁铁板；111-粗线圈组；112-细线圈组；113-活动螺杆；114-活动框；115-金属屏蔽框；201-转向轴；202-齿轮齿条转向器；203-转向横杆；204-转向节臂；205-左转向轮毂；206-右转向轮毂；207-扭矩传感器；208-调节转轴；401-电信号检测模块；402-路径偏差检测模块；403-手动输入模块；404-中央处理模块；405-电机驱动电路；406-信息反馈模块；407-路径对比模块；408-电流传感器；409-实时全景摄像头；410-蓝牙信号接收器；411-信号输入器；501-从动齿轮盘；502-驱动主轴；503-主动齿轮盘；504-伺服电机；505-指示灯。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1至图5所示，本专利技术提供了一种自动导本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动导引小车的行走校准装置，其特征在于：包括安装在自动导引小车上的感应检测机构(1)和用于移动转向的转向轮组(2)，所述转向轮组(2)上安装有自动调节机构(5)，且自动导引小车底部设置有预埋通电线缆(3)，所述感应检测机构(1)和自动调节机构(5)均通过控制系统(4)控制；所述转向轮组(2)包括转向轴(201)，所述转向轴(201)通过齿轮齿条转向器(202)连接有转向横杆(203)，所述转向横杆(203)两端分别通过转向节臂(204)连接有左转向轮毂(205)、右转向轮毂(206)，所述转向轴(201)上通过扭矩传感器(207)连接有调节转轴(208)，所述感应检测机构(1)包括活动设置在自动导引小车底端两侧的两个活动检测块(101)，所述活动检测块(101)上通过微调架(102)连接有电动推杆(103)，所述电动推杆(103)外端通过激光定位座(104)安装在自动导引小车底部，所述自动调节机构(5)包括安装在调节转轴(208)上的从动齿轮盘(501)。
【技术特征摘要】
1.一种自动导引小车的行走校准装置，其特征在于：包括安装在自动导引小车上的感应检测机构(1)和用于移动转向的转向轮组(2)，所述转向轮组(2)上安装有自动调节机构(5)，且自动导引小车底部设置有预埋通电线缆(3)，所述感应检测机构(1)和自动调节机构(5)均通过控制系统(4)控制；所述转向轮组(2)包括转向轴(201)，所述转向轴(201)通过齿轮齿条转向器(202)连接有转向横杆(203)，所述转向横杆(203)两端分别通过转向节臂(204)连接有左转向轮毂(205)、右转向轮毂(206)，所述转向轴(201)上通过扭矩传感器(207)连接有调节转轴(208)，所述感应检测机构(1)包括活动设置在自动导引小车底端两侧的两个活动检测块(101)，所述活动检测块(101)上通过微调架(102)连接有电动推杆(103)，所述电动推杆(103)外端通过激光定位座(104)安装在自动导引小车底部，所述自动调节机构(5)包括安装在调节转轴(208)上的从动齿轮盘(501)。2.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的行走校准装置，其特征在于：所述微调架(102)包括与电动推杆(103)连接的活动框(104)，所述活动框(104)上表面安装有若干个滚动钢珠(105)并与自动导引小车底部接触，所述活动框(104)侧面安装有若干个电动丝杠(106)，所有的电动丝杠(106)末端通过集中板(107)与活动检测块(101)连接。3.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的行走校准装置，其特征在于：所述活动检测块(101)上安装有若干个滑动金属轮(108)，且自动导引小车底部设置有若干个与滑动金属轮(108)匹配的滑动槽(109)，所述滑动槽(109)内壁设置有电磁铁板(110)。4.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的行走校准装置，其特征在于：所述活动检测块(101)内部安装有粗线圈组(111)和细线圈组(112)，所述粗线圈组(111)和细线圈组(112)，所述粗线圈组(111)和细线圈组(112)采用交叉结构交错设置，且粗线圈组(111)和细线圈组(112)外端均连接有活动螺杆(113)，所述活动螺杆(113)与活动检测块(101)固定连接，且活动检测块(101)内部两端均安装有金属屏蔽框(115)。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亚南，
申请(专利权)人：盐城品迅智能科技服务有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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