基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法，其包括用于成批送入回收衣服的输入传送带、设置在输入传送带上的输入导向装置、输入端设置在输入传送带输出端的第一变向装置、与输入传送带垂直设置且输入端位于第一变向装置下方的第二传送装置、输入端与第二传送装置输出端衔接的第三输出带、设置在第二传送装置一侧的第五输出带、设置在第三输出带一侧的第六传送带、设置在第五输出带与第二传送装置之间的第四拾取装置、设置在第六传送带与第三输出带之间且与第四拾取装置结构相同的第六拾取装置、分别设置在第六传送带外侧与第五输出带外侧的旋转装置、以及输入端设置在旋转装置的输出端工序衔接的输出传送带；本发明专利技术设计合理、结构紧凑且使用方便。

Clothing Recognition Method Based on Image Recognition and Clothing Recycling Device and Method

【技术实现步骤摘要】
基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法
本专利技术涉及基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法。
技术介绍
我国服装产量从1978年的6.73亿件增长至到2005年的465亿件。照此速度，每年至少产生2900万吨旧衣，且还在不断增加。旧衣服捐赠后需要经过挑选整理入库、消毒、运输、发放四个环节。尽管消毒的成本不高，却十分麻烦，要在经过清洗后，进行阳光曝晒，然后进行紫光灯消毒。一件衣服从捐赠入库到发放，这笔钱通常是无人支付的。在中国闲置衣服的利用率低。我国每年大约有2600万吨废旧纺织品产生，大量衣服的产生，远远超出公益组织的处理能力，目前，我国公益组织处理回收衣服主要还是通过简单的招募人员，进行拆解，分装，消耗大量的人力物力，特别是夏天，仓储成吨的衣服整理，是很消耗人力的事情，虽然CN201710446963.8一种衣服回收方法及衣服回收系统，提供一套有效的解决方案，但是是没有实现从全程自动化处理。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题总的来说是提供一种基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法。本专利技术利用图像识别技术，实现了对衣服的自动分类，识别，从而极大的减轻了工作人员的劳动负担，实现完整的流水化作业，可以处理堆积衣服，这是现有技术所不具备的，本专利技术的一大创新。工作人员仅仅需要辅助将打结衣服拆开即可，极大了提高了工作效率。为解决上述问题，本专利技术所采取的技术方案是：一种衣服回收装置，包括用于成批送入回收衣服的输入传送带、设置在输入传送带上的输入导向装置、输入端设置在输入传送带输出端的第一变向装置、与输入传送带垂直设置且输入端位于第一变向装置下方的第二传送装置、输入端与第二传送装置输出端衔接的第三输出带、设置在第二传送装置一侧的第五输出带、设置在第三输出带一侧的第六传送带、设置在第五输出带与第二传送装置之间的第四拾取装置、设置在第六传送带与第三输出带之间且与第四拾取装置结构相同的第六拾取装置、分别设置在第六传送带外侧与第五输出带外侧的旋转装置、以及输入端设置在旋转装置的输出端工序衔接的输出传送带；在旋转装置与第六传送带之间、在旋转装置与第五输出带之间、以及在旋转装置与输出传送带之间分别设置有用于转运衣服的中间机械手。作为上述技术方案的进一步改进：输入导向装置包括对称竖直设置在输入传送带两侧的导向升降杆、根部设置在导向升降杆上且呈八字形设置的八字形横架、上端设置在八字形横架下端且相对于铅垂面垂直设置的倾斜旋转杆、以及设置在倾斜旋转杆下端的底部圆弧头；该两个八字形横架沿着输入传送带传送方向向中间靠拢；底部圆弧头位于输入传送带上方；倾斜旋转杆从八字形横架前端到后端依次分布，底部圆弧头逐渐靠近输入传送带上端；第一变向装置包括设置在第二传送装置上的变向振动架、设置在变向振动架上的变向摆动横梁、根部设置在变向摆动横梁上的变向V型导向架、设置在变向V型导向架上的工艺通道、设置在变向振动架上的变向三自由度底座、以及设置在变向三自由度底座上且与工艺通道对应的三角形顶头；第二传送装置包括正向传送带、设置在正向传送带两侧的导向侧壁、以及设置在正向传送带上的反向传送带；在正向传送带之间设置有工艺间隙，反向传送带设置在工艺间隙中，正向传送带的表面摩擦系数大于反向传送带的表面摩擦系数；第四拾取装置包括振动基座、设置在振动基座上的旋转架、根部设置在旋转架上的旋转横臂、设置在旋转横臂悬臂端下端的拾取升降架、设置在拾取升降架下部的工艺豁口、横向穿过工艺豁口的钩取摆动轴、以及上端设置在钩取摆动轴上且位于工艺豁口中的钩取L型挂钩；钩取L型挂钩用于钩挂位于传送带上的衣服。旋转装置包括旋转工作台、以及分布在旋转工作台上的输入调整工位、上压识色工位、二次调整工位、二次识别工位、折叠工位、封装工位、标签工位、与输出工位；在旋转工作台的各个工位上均分布有双手机械手；在旋转工作台的各个工位下端均为变色玻璃；在输入调整工位上，双手机械手对衣服进行调整；在上压识色工位处，双手机械手将变色玻璃压在衣服上，在上压识色工位的上方与下方均设置相机以及颜色传感器；颜色传感器电连接有颜色识别单片机，单片机根据衣服颜色，确定作为背景色的变色玻璃的颜色，从而使得背景色与衣服产生色差；颜色识别单片机相机为图像获取模块，其连接有图像预处理模块，图像预处理模块连接有属性识别模块，属性识别模块连接有衣服类别模型模块；图像预处理模块，用于对图片进行裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理，对图片进行定位并与变色玻璃进行尺寸对比，得到衣服的尺寸；属性识别模块，将图片与衣服类别模型模块中预设的上衣、下裤、连体衣进行对比，从而确定衣服的类别；衣服类别模型模块，存储有上衣、下裤、连体衣的类别，该上衣、下裤、连体衣的类别连接有云端，云端存储有并核实捐衣服者上传的衣服图片与对应类别信息；属性识别模块连接有二次获取图像模块，二次获取图像模块连接有图像二次处理模块，图像二次处理模块连接有二次识别模块，二次识别模块连接有衣服图片数据库；二次调整工位，根据相机拍设的图片，双手机械手对衣服进行调整；二次识别工位，二次获取图像模块通过位于二次识别工位上方的相机获取调整后的图片信息；图像二次处理模块，用于对图片进行特征提取，裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理；二次识别模块，对衣服进行大小识别，同时利用衣服通风率对衣服的材质进行获取、利用人工或与衣服出厂图片进行对比获取新旧破损程度信息、和/或利用重力传感器获取重量信息；衣服图片数据库作为云端，存储并更新衣服图片；折叠工位，通过双手机械手对衣服进行折叠；封装工位，通过封装机/人工对衣服进行封装；标签工位，通过标签机将衣服的信息打印；输出工位，通过双手机械手将衣服进行输出。一种衣服回收方法，首先，在衣服回收站对回收衣服进行消毒与清洗处理，消毒方式包括消毒液浸泡，清洗方式方式采用水洗；然后，脱水晾干；其次，进行紫外线照射二次消毒；再次，进行分类处理；接下来，通过机械手对衣服进行折叠；再下来，通过包装机进行封装；再后来，通过标签机进行打标签，最后，进行输出到仓库按分类进行码垛。作为上述技术方案的进一步改进：执行分类处理步骤，首先，在上压识色工位处，执行对衣服颜色识别，确定变色玻璃背景色；然后，执行对衣服类别识别，确定衣服为上衣、下裤或连体衣；再次，通过双手机械手在二次调整工位对衣服进行展开；再后来，在二次识别工位，执行对衣服的大小，同时，对衣服的新旧破损程度和/或重量进行识别，并将识别信息与云端进行对比匹配，并存储到处理器中；紧接着，处理器通过打标机将衣服的信息打印并匹配。一种基于图像识别的衣服识别方法，包括以下步骤，步骤一，对衣服颜色进行识别，首先，通过颜色传感器对变色玻璃上的衣服颜色进行提取；然后，颜色识别单片机根据颜色传感器的采集信息进行处理，确定衣服颜色，并上传给处理器并确定底面上的变色玻璃颜色；步骤二，对衣服类别识别，首先，相机对位于变色玻璃上的衣服进行拍照，对图片进行裁剪；然后，进行去噪与图像二值化处理；其次，对衣服进行定位与矫正；再次，提取衣服颜色，与作为基准的变色玻璃尺寸进行对比，从而确定衣服的形状，提取衣服的整体特征，与云端预存的上衣、裤子、连体衣特征进行对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种衣服回收装置，其特征在于：包括用于成批送入回收衣服的输入传送带（1）、设置在输入传送带（1）上的输入导向装置（2）、输入端设置在输入传送带（1）输出端的第一变向装置（3）、与输入传送带（1）垂直设置且输入端位于第一变向装置（3）下方的第二传送装置（4）、输入端与第二传送装置（4）输出端衔接的第三输出带（5）、设置在第二传送装置（4）一侧的第五输出带（7）、设置在第三输出带（5）一侧的第六传送带（9）、设置在第五输出带（7）与第二传送装置（4）之间的第四拾取装置（6）、设置在第六传送带（9）与第三输出带（5）之间且与第四拾取装置（6）结构相同的第六拾取装置（8）、分别设置在第六传送带（9）外侧与第五输出带（7）外侧的旋转装置（10）、以及输入端设置在旋转装置（10）的输出端工序衔接的输出传送带（12）；在旋转装置（10）与第六传送带（9）之间、在旋转装置（10）与第五输出带（7）之间、以及在旋转装置（10）与输出传送带（12）之间分别设置有用于转运衣服的中间机械手。

【技术特征摘要】
1.一种衣服回收装置，其特征在于：包括用于成批送入回收衣服的输入传送带（1）、设置在输入传送带（1）上的输入导向装置（2）、输入端设置在输入传送带（1）输出端的第一变向装置（3）、与输入传送带（1）垂直设置且输入端位于第一变向装置（3）下方的第二传送装置（4）、输入端与第二传送装置（4）输出端衔接的第三输出带（5）、设置在第二传送装置（4）一侧的第五输出带（7）、设置在第三输出带（5）一侧的第六传送带（9）、设置在第五输出带（7）与第二传送装置（4）之间的第四拾取装置（6）、设置在第六传送带（9）与第三输出带（5）之间且与第四拾取装置（6）结构相同的第六拾取装置（8）、分别设置在第六传送带（9）外侧与第五输出带（7）外侧的旋转装置（10）、以及输入端设置在旋转装置（10）的输出端工序衔接的输出传送带（12）；在旋转装置（10）与第六传送带（9）之间、在旋转装置（10）与第五输出带（7）之间、以及在旋转装置（10）与输出传送带（12）之间分别设置有用于转运衣服的中间机械手。2.根据权利要求1所述的衣服回收装置，其特征在于:输入导向装置（2）包括对称竖直设置在输入传送带（1）两侧的导向升降杆（13）、根部设置在导向升降杆（13）上且呈八字形设置的八字形横架（14）、上端设置在八字形横架（14）下端且相对于铅垂面垂直设置的倾斜旋转杆（15）、以及设置在倾斜旋转杆（15）下端的底部圆弧头（16）；该两个八字形横架（14）沿着输入传送带（1）传送方向向中间靠拢；底部圆弧头（16）位于输入传送带（1）上方；倾斜旋转杆（15）从八字形横架（14）前端到后端依次分布，底部圆弧头（16）逐渐靠近输入传送带（1）上端；第一变向装置（3）包括设置在第二传送装置（4）上的变向振动架（17）、设置在变向振动架（17）上的变向摆动横梁（18）、根部设置在变向摆动横梁（18）上的变向V型导向架（19）、设置在变向V型导向架（19）上的工艺通道、设置在变向振动架（17）上的变向三自由度底座（21）、以及设置在变向三自由度底座（21）上且与工艺通道对应的三角形顶头（20）；第二传送装置（4）包括正向传送带（23）、设置在正向传送带（23）两侧的导向侧壁（22）、以及设置在正向传送带（23）上的反向传送带（24）；在正向传送带（23）之间设置有工艺间隙，反向传送带（24）设置在工艺间隙中，正向传送带（23）的表面摩擦系数大于反向传送带（24）的表面摩擦系数；第四拾取装置（6）包括振动基座（25）、设置在振动基座（25）上的旋转架（26）、根部设置在旋转架（26）上的旋转横臂（27）、设置在旋转横臂（27）悬臂端下端的拾取升降架（28）、设置在拾取升降架（28）下部的工艺豁口（29）、横向穿过工艺豁口（29）的钩取摆动轴（30）、以及上端设置在钩取摆动轴（30）上且位于工艺豁口（29）中的钩取L型挂钩（31）；钩取L型挂钩（31）用于钩挂位于传送带上的衣服。3.根据权利要求2所述的衣服回收装置，其特征在于:旋转装置（10）包括旋转工作台（32）、以及分布在旋转工作台（32）上的输入调整工位（33）、上压识色工位（34）、二次调整工位（35）、二次识别工位（36）、折叠工位（37）、封装工位（38）、标签工位（39）、与输出工位（40）；在旋转工作台（32）的各个工位上均分布有双手机械手（11）；在旋转工作台（32）的各个工位下端均为变色玻璃；在输入调整工位（33）上，双手机械手（11）对衣服进行调整；在上压识色工位（34）处，双手机械手（11）将变色玻璃压在衣服上，在上压识色工位（34）的上方与下方均设置相机以及颜色传感器；颜色传感器电连接有颜色识别单片机，单片机根据衣服颜色，确定作为背景色的变色玻璃的颜色，从而使得背景色与衣服产生色差；颜色识别单片机相机为图像获取模块，其连接有图像预处理模块，图像预处理模块连接有属性识别模块，属性识别模块连接有衣服类别模型模块；图像预处理模块，用于对图片进行裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理，对图片进行定位并与变色玻璃进行尺寸...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹桂红，文中华，刘长松，
申请(专利权)人：湖南工程学院，
类型：发明
国别省市：湖南,43