车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够基于交通参加者的状态来执行更适当的超越驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。在车辆控制装置(100)中，具备：识别车辆的周边状况的识别部(130)；和驾驶控制部(140，160)，基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向上识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。

Vehicle Control Device, Vehicle Control Method and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有检测车辆周边的行人，并向检测到的行人告知本车辆的存在的技术。与此关联，已知如下技术：在检测到车辆周边的行人的情况下，控制发动机的驱动量，使用由驱动引起的发动机的动作音，来向行人告知本车辆的存在(例如，日本特开2009-067382号公报)。然而，在以往的技术中，在检测到车辆周边的行人的情况下，未考虑如何控制与行人之间的距离。假定在车辆为自动驾驶车辆的情况下，执行一边为了避免与检测到的行人接触而保持一定的间隔、一边超越行人的驾驶控制，但由于没有考虑行人的状态，所以有时需要隔开必要程度以上的间隔，或在间隔不足而超越时吓到行人。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑了这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够基于交通参加者的状态来执行更适当的超越驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。(2)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度来设定所述交通参加者与所述车辆之间的距离，并基于所设定的距离来执行超越所述交通参加者的驾驶控制。(3)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方来推定所述识别程度。(4)：在上述(1)的方案中，基于由所述识别部识别到的所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方，在推定为所述交通参加者注意到所述车辆的情况下，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，所述驾驶控制部缩小进入抑制区域。(5)：在上述(4)的方案中，基于所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方，在推定为所述交通参加者正在回头的情况下，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，在从推定为所述交通参加者正在回头起到经过规定时间为止的期间，所述驾驶控制部扩展进入抑制区域。(6)：在上述(5)的方案中，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，所述驾驶控制部缩小从推定为所述交通参加者正在回头起经过所述规定时间后的进入抑制区域。(7)：在上述(1)的方案中，基于由所述识别部识别到的所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方，在推定出所述交通参加者的用于使所述车辆超越的动作的情况下，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，所述驾驶控制部缩小进入抑制区域。(8)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部将所述交通参加者的行为的模式类型化，并基于类型化后的所述行为的模式，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。(9)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来控制所述车辆的转向及加减速；以及在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。(10)：本专利技术的一方案的存储介质是存储有程序的存储介质，所述程序使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速；以及在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。根据上述(1)～(10)的方案，能够基于交通参加者的状态，来执行更适当的超越驾驶控制。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一实施方式的第一控制部及第二控制部的功能构成图。图3是用于说明特定行为识别部的处理的一例的图。图4是示出识别程度表的内容的一例的图。图5是用于说明超越驾驶控制部的处理的一例的图。图6是用于说明推定为行人处于正在回头状态的情况下的超越驾驶控制部的处理的一例的图。图7是用于说明经过规定时间后的超越驾驶控制部的处理的一例的图。图8是用于说明行人靠近道路端部的情况下的超越驾驶控制部的处理的一例的图。图9是示出由第一实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。图10是第二实施方式的第一控制部及第二控制部的功能构成图。图11是示出由第二实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。图12是示出自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对于适用左侧通行的法规的情况进行说明，但是在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。<第一实施方式>[整体结构]图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统l的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以再追加别的结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Fr本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。

【技术特征摘要】
2018.03.08 JP 2018-0423301.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。2.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度来设定所述交通参加者与所述车辆之间的距离，并基于所设定的距离来执行超越所述交通参加者的驾驶控制。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方来推定所述识别程度。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，基于由所述识别部识别到的所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方，在推定为所述交通参加者注意到所述车辆的情况下，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，所述驾驶控制部缩小进入抑制区域。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，基于所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方，在推定为所述交通参加者正在回头的情况下，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，在从推定为所述交通参加者正在回头起到经过规定时间为止的期间，所述驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：土屋成光，松永英树，桥本泰治，渡部悦生，押谷祐季，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP