一种自动泊车方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自动泊车方法，所述方法包括：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第一距离；确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。实施本发明专利技术的一种自动泊车方法，可减少停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近导致所述当前车辆车门无法打开的情况。

An Automatic Parking Method, Device and Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法、装置及设备
本专利技术涉及自动泊车
，特别涉及一种自动泊车方法、装置及设备。
技术介绍
现有自动泊车一般有两种实现方式，一种是利用超声波传感器实现泊车，具体是通过雷达探测障碍物的信息进行车位判断，车辆会在障碍物的中间居中停放；另一种是利用全景摄像头实现自动泊车，具体是通过判断车位线对车位进行判断，车辆一般会在车位线内居中停放。而实际生活场景中车辆停靠不会是完美居中停靠的，有些车辆停靠歪斜，有的车辆超出车位规划的位置，甚至是跨越两个车位停靠。对于目标车位是三连续车位的中间车位时，需要根据边部车位的停靠情况泊车入位。而边部车位的车辆有时停靠歪斜，有时不居中停车，从而增加了中间车位的泊车难度。对于这些非规则停车现象，现有泊车系统不能达到有效的停车，或停车后，容易出现车辆与相邻车辆距离较小，导致司机下车困难或开车门磕碰到对方车辆的情况。
技术实现思路
针对现有技术的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种自动泊车方法、装置及设备，能够根据相邻车位上车辆的停车姿态进行泊车，减少停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近导致所述当前车辆车门无法打开的情况。本专利技术第一方面提供一种自动泊车方法，所述方法包括：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第一距离；确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。进一步地，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置包括：判断所述第一距离和第二距离是否小于第二阈值；若所述第一距离和所述第二距离中任一小于第二阈值，获取最靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆的第一位置；获取最靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆的第二位置；确定所述第一位置和所述第二位置的第一中间位置；基于所述第一中间位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。进一步地，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的方法还包括：若否，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第二中间位置；基于所述第二中间位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第一目标泊车位置。进一步地，所述方法还包括：判断靠近所述第一纵向边界位置和所述第二纵向边界位置的相邻车位上是否有泊车；若靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上没有泊车，确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第一距离；若靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上没有泊车，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第二距离；根据所述第一距离或所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置。进一步地，控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的方法包括：判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离；若是，所述当前车辆调整泊车轨迹，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。本专利技术第二方面提供一种自动泊车装置，所述装置包括：边界位置获取模块，用于获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；第一距离确定模块，用于确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第一距离；第二距离确定模块，用于确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第二距离；目标泊车位置确定模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；泊车控制模块，用于控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。进一步地，所述目标泊车位置确定模块包括：第一判断子模块，用于判断所述第一距离和第二距离是否小于第二阈值；第一位置获取子模块，用于在所述第一距离和所述第二距离中任一小于等于第二阈值时，获取最靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆的第一位置；第二位置获取子模块，用于在所述第一距离和所述第二距离中任一小于等于第二阈值时，获取最靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆的第二位置；第一中间位置确定子模块，用于确定所述第一位置和所述第二位置的第一中间位置；第二目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第一中间位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。进一步地，所述目标泊车位置确定模块还包括：第二中间位置确定子模块，用于在所述第一距离和所述第二距离均大于第二阈值时，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第二中间位置；第一目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第二中间位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第一目标泊车位置。进一步地，所述泊车控制模块包括：距离判断子模块，用于判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离；泊车轨迹调整子模块，用于在所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离小于第三阈值时，调整所述当前车辆的泊车轨迹，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。本专利技术第三方面提供一种自动泊车设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述自动泊车方法。由于上述技术方案，本专利技术具有如下有益效果：通过对相邻车位上车辆的停车姿态进行判断，根据不同的停车姿态确定不同的目标泊车位置，减少了停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近，以及由此导致的所述当前车辆车门无法打开的情况。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本专利技术实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的第二种确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的第三种确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的流程示意图；图7是本专利技术实施例提供的另一种控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的流程示意图；图8是本专利技术一种自动泊车方法的第一种泊车场景图；图9是本专利技术一种自动泊车方法的第二种泊车场景图；图10是本专利技术一种自动泊车方法的第三种泊车场景图；图11是本专利技术一种自动泊车方法的第四种泊车场景图；图12是本专利技术一种自动泊车方法的第五种泊车场景图；图13是本专利技术一种自动泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第一距离；确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第一距离；确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。2.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置包括：判断所述第一距离和第二距离是否小于第二阈值；若所述第一距离和所述第二距离中任一小于第二阈值，获取最靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆的第一位置；获取最靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆的第二位置；确定所述第一位置和所述第二位置的第一中间位置；基于所述第一中间位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。3.根据权利要求2所述的一种自动泊车方法，其特征在于，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的方法还包括：若否，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第二中间位置；基于所述第二中间位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第一目标泊车位置。4.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：判断靠近所述第一纵向边界位置和所述第二纵向边界位置的相邻车位上是否有泊车；若靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上没有泊车，确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第一距离；若靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上没有泊车，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的相邻车位上车辆间的第二距离；根据所述第一距离或所述第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置。5.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的方法包括：判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离；若是，所述当前车辆调整泊车轨迹，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。6.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯立升，胡金龙，何松，刁宁超，盖智永，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33