用于斜拉索检测机器人的避震装置制造方法及图纸

本申请公开了一种用于斜拉索检测机器人的避震装置，包括多个环状相连的避震装置单元，每个所述避震装置单元包括支撑板、活动轴、轮子基板和轮子，所述支撑板用于多个避震装置单元之间的连接，所述轮子装设于所述轮子基板；所述支撑板与所述活动轴滑动连接；所述活动轴能够沿垂直于所述支撑板或倾斜于所述支撑板的方向滑动；所述轮子基板通过活动铰链与所述活动轴相连。本实用新型专利技术的用于斜拉索检测机器人的避震装置，能有效地起到避震作用，避免轮子磨损、打滑或对雨刮线造成损伤。

Shock Absorbing Device for Cable Inspection Robot

【技术实现步骤摘要】
用于斜拉索检测机器人的避震装置
本技术涉及斜拉索检测机器人领域，具体涉及一种用于斜拉索检测机器人的避震装置。
技术介绍
斜拉索检测机器人由电机带动沿着斜拉索向上爬行，通过摄像头检测斜拉索的PE护套外观。现有机器人的避震装置包括基板和两个带有压簧的活动轴，基板上安装两个轮子，两个活动轴将基板连接至机器人，活动轴和两个基板之间是垂直的；当机器人在平滑的柱体上行走时，弹簧可以将安装在基板上的轮子压紧，从而握紧斜拉索。但是，斜拉索PE护套外通常缠有雨刮线，因此斜拉索并不是完全平滑的柱体。如果遇到凹凸不平的表面，基板两端处的轮子受力不均匀，将会导致减震机构卡死无法发挥作用，造成打滑、轮子磨损或雨刮线损伤。申请号为CN2018105677577的专利申请公开了一种斜拉索移动视频采集系统，包括固定调节装置、视频采集装置和至少四个行走支撑装置，至少四个所述行走支撑装置两两之间通过所述固定调节装置相连构成一个支撑框架，且至少四个所述行走装置之间限定出一个与待检测斜拉索配合的配合空间；所述行走支撑装置包括支撑架、行走轮和驱动装置，所述行走轮安装在所述支撑架的内侧，所述驱动装置与所述行走轮传动连接，用于驱动所述行走轮转动；至少四个所述行走支撑装置上的所述行走轮之间限定出所述配合空间。该技术方案还包括长螺杆、伸缩弹簧、套筒和螺母，所述长螺杆的两端的外表面均设有与所述螺母配合的外螺纹，每个所述支撑架上均设有两个所述套筒，所述支撑架上的套筒与所述长螺杆一一对应配合；所述长螺杆穿过相邻两个所述支撑架上的套筒，且两端的外螺纹分别与所述螺母配合。该技术方案还包括压缩弹簧，每个所述套筒内均设有一个安装槽，所述安装槽的内端设有止挡部，所述压缩弹簧安装在所述安装槽内，一端与所述止挡部相抵靠，另一端与对应的螺母相接。该技术方案利用套筒和长螺杆之间的相对活动量来调节拉索移动视频采集系统与斜拉索之间的配合空间。如该专利申请的图3所示，当行走装置多于四个时，前后的行走装置之间采用刚性连接。配合空间的变化将导致四个行走装置构成的四边形的边长发生变化，而该技术方案未考虑前面的四个行走装置和后面的四个行走装置构成的四边形的边长变化不一致的情况。当前面的四个行走装置和后面的行走装置遇到斜拉索的不同直径时，套筒容易卡住长螺杆，套筒中的压缩弹簧无法起到减震作用。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种用于斜拉索检测机器人的避震装置，通过在轮子基板和活动轴之间设置活动铰链，解决斜拉索检测机器人轮子容易摩擦损坏、打滑和容易对雨刮线造成损伤的问题。本技术解决问题的技术方案是：所述避震装置，包括多个环状相连的避震装置单元，每个所述避震装置单元包括支撑板、活动轴、轮子基板和轮子，所述支撑板用于多个避震装置单元之间的连接，所述轮子装设于所述轮子基板；其特征在于：所述支撑板与所述活动轴滑动连接；所述活动轴能够沿垂直于所述支撑板或倾斜于所述支撑板的方向滑动；所述轮子基板通过活动铰链与所述活动轴相连。优选地，所述支撑板和所述轮子基板之间设有多个压簧。优选地，所述支撑板上设有多个活动轴。优选地，所述活动铰链的回转轴线垂直于所述避震装置单元在行驶中的运动方向。优选地，所述避震装置单元包括三组压簧，其中一组压簧套在所述多个活动轴外，另外两组压簧分别位于所述轮子基板的两端。相对于现有技术，本技术的有益效果是：能有效地起到避震作用，避免轮子磨损、打滑或对雨刮线造成损伤。附图说明图1是现有技术中的斜拉索检测机器人避震装置的结构示意图。图2是现有技术中的斜拉索检测机器人避震装置的使用状态分解示意图。图3是本技术所述避震装置的第一个实施例的结构分解示意图。图4是本技术所述避震装置的第二个实施例的立体示意图。图5是本技术所述避震装置的第二个实施例的主视图。图6是本技术所述避震装置的第二个实施例的左视图。附图标记说明：300-第三避震装置单元；01-第三活动轴；02-第三支撑板；04-第三轮子基板；05-第三压簧；06-第三轮子；07-斜拉索；100-第一避震装置单元；11-第一活动轴；12-第一支撑板；13-第一活动铰链；14-第一轮子基板；15-第一压簧；16-第一轮子；17-斜拉索；200-第二避震装置单元；21-第二活动轴；22-第二支撑板；23-第二活动铰链；24-第二轮子基板；25-第二压簧；26-第二轮子。具体实施方式如图1所示，改进前的斜拉索检测机器人的避震装置包括第三避震装置单元300，第三避震装置单元300包括第三支撑板02、第三活动轴01、第三轮子基板04、第三压簧05和第三轮子06，第三支撑板02用于多个第三避震装置单元300之间的连接；第三轮子06装设于第三轮子基板04；第三轮子基板04通过两个第三活动轴01与第三支撑板02相连；每个第三活动轴01与第三支撑板02滑动连接，第三活动轴01能够沿垂直于第三支撑板02的方向滑动；第三压簧05套在第三活动轴01上，为第三轮子基板04提供压紧力，以使多个第三避震装置单元300组成的机器人避震装置能够附着在斜拉索上。如图2所示，第三活动轴01与第三轮子基板04之间为90度角；如果一侧的第三轮子06遇到斜拉索07上的凸起或凹陷，第三轮子06就会受到不垂直于第三轮子基板04的力，使第三活动轴01卡住，无法起到避震作用，进而导致第三轮子06的摩擦损坏、打滑或对雨刮线造成损伤。如图3所示，本技术所述避震装置的第一个实施例包括第一避震装置单元100。多个第一避震装置单元100能够环状地连接在一起；第一避震装置单元100包括第一支撑板12、第一活动轴11、第一轮子基板14、第一压簧15和第一轮子16；第一支撑板12用于多个第一避震装置单元100之间的连接；第一轮子16安装在第一轮子基板14上；第一轮子基板14与第一活动轴11滑动连接；第一活动轴11能够相对于第一轮子基板14垂直地滑动。第一轮子基板14通过第一活动铰链13与第一活动轴11相连。所述第一活动铰链13的回转轴线垂直于第一避震装置单元100在行驶中的运动方向。第一支撑板12和第一轮子基板14之间设有多个第一压簧15，以使多个第一避震装置单元100组成的所述避震装置能够附着在斜拉索17上，并提供减震功能。本实施例中的第一避震装置单元100包括三个第一压簧15，其中一个第一压簧15套在第一活动轴11外，另外两个第一压簧位于第一轮子基板14的两端。如图4所示，本技术所述避震装置的第二个实施例包括环状相连的三个第二避震装置单元200，第二避震装置单元200包括第二支撑板22、第二活动轴21、第二轮子基板24、第二压簧25和第二轮子26；第二支撑板22用于多个第二避震装置单元200之间的连接；第二轮子26安装在第二轮子基板24上；每个第二轮子基板24滑动地设有两个第二活动轴22；第二活动轴21能够相对于第二轮子基板24滑动，第二活动轴21运动的方向倾斜于第二轮子基板24。第二轮子基板24通过第二活动铰链23与第二活动轴21相连。所述第二活动铰链23的回转轴线垂直于所述第二避震装置单元200在行驶中的运动方向。第二支撑板21和第二轮子基板24之间设有多个第二压簧25，以使多个第二避震装置单元200组成的所述避震装置能够附着在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于斜拉索检测机器人的避震装置，包括多个环状相连的避震装置单元，每个所述避震装置单元包括支撑板、活动轴、轮子基板和轮子，所述支撑板用于多个避震装置单元之间的连接，所述轮子装设于所述轮子基板；其特征在于：所述支撑板与所述活动轴滑动连接；所述轮子基板通过活动铰链与所述活动轴相连。

【技术特征摘要】
1.一种用于斜拉索检测机器人的避震装置，包括多个环状相连的避震装置单元，每个所述避震装置单元包括支撑板、活动轴、轮子基板和轮子，所述支撑板用于多个避震装置单元之间的连接，所述轮子装设于所述轮子基板；其特征在于：所述支撑板与所述活动轴滑动连接；所述轮子基板通过活动铰链与所述活动轴相连。2.根据权利要求1所述的用于斜拉索检测机器人的避震装置，其特征在于：所述支撑板和所述轮子基板之间设有多个压簧。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：余朝阳，余金荣，邱艳芳，
申请(专利权)人：广东承信公路工程检验有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44