智能机器人饼干高速分拣生产线制造技术

本实用新型专利技术公开了智能机器人饼干高速分拣生产线，属于饼干制造技术领域，包括原始输送线、转角线、传送带、标准工站、回收盒、中央处理器、工控电脑，所述原始输送线通过转角线与传送带一端连接，所述回收盒设置于传送带另一端与传送带连接。本实用新型专利技术的有益效果：本实用新型专利技术采用了Delta并联机器人，承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好；本实用新型专利技术可以提高自动化生产程度，不仅提高了生产率，而且降低生产成本；本实用新型专利技术可以减少人力成本和促进生产节奏。工业机器人的应用可部分或全部代替人，因而大大减少了人力；本实用新型专利技术整线采用柔性化设计，可以适用不同产品。

Intelligent Robot Biscuit High Speed Sorting Production Line

【技术实现步骤摘要】
智能机器人饼干高速分拣生产线
本技术涉及饼干制造
，具体涉及智能机器人饼干高速分拣生产线。
技术介绍
饼干生产线是由饼干成型机、隧道式热风循环电烤炉、喷油机、转弯机、冷却线、饼干整理机、饼干夹心机、包装台等组成。全线采用CPU模块控制，背挂式电机传动，结构紧凑，自动化程度高，从进料、三道压面、成型、筛糖、输送、废料、回收。烘烤、喷油、冷却等全部机电一体化自动完成。传统中的饼干生产线一般通过人工分拣或者半自动分拣，生产效率低下，同时分拣工人长时间工作，导致视觉疲劳，劳动强度大等问题；现在机械分拣虽然能减轻劳动强度，但仍然需要工人参与，分拣准确率和生产效率没有明显的提升。
技术实现思路
为全面解决上述问题，尤其是针对现有技术所存在的不足，本技术提供了智能机器人饼干高速分拣生产线能够全面解决上述问题。为实现上述目的，本技术采用以下技术手段：智能机器人饼干高速分拣生产线，包括原始输送线、转角线、传送带、标准工站、回收盒、中央处理器、工控电脑，所述原始输送线通过转角线与传送带一端连接，所述回收盒设置于传送带另一端与传送带连接；所述标准工站设置有五组，所述标准工站包括：并联机台组一、并联机台组二、托盘运输线、托盘分选机、包装机，所述并联机台组一和并联机台组二设置于传送带上端，所述托盘分选机和包装机设置于传送带一侧，所述托盘分选机与包装机通过托盘运输线串联；所述并联机台组一包括：机架支撑杆一、视觉系统一、三组并联机器人一，所述传送带贯穿机架支撑杆一的底端与机架支撑杆一连接，所述视觉系统一设置于机架支撑杆一外部一侧与机架支撑杆一连接，所述三组并联机器人一设置于机架支撑杆一内部与机架支撑杆一连接，所述并联机器人一的抓取端与传送带的顶端相对应；所述并联机台组二包括：机架支撑杆二、视觉系统二、两组并联机器人二，所述传送带还贯穿机架支撑杆二的底端与机架支撑杆二连接，所述视觉系统二设置于机架支撑杆二外部一侧与机架支撑杆二连接，所述两组并联机器人二设置于机架支撑杆二内部与机架支撑杆二连接，所述并联机器人二的抓取端与传送带的顶端相对应；所述中央处理器与工控电脑电连接，所述工控电脑分别与视觉系统一和视觉系统二电连接，所述中央处理器分别与并联机器人一和并联机器人二电连接。进一步的，所述转角线为扇形结构。进一步的，所述视觉系统一与视觉系统二相同，所述视觉系统一由LED灯管和工业摄像机组成，所述工业摄像机设置于机架支撑杆一外壁一侧中间与机架支撑杆一连接，所述LED灯管设置于工业摄像机两侧与机架支撑杆一连接。进一步的，所述LED灯管为白色条形LED照明灯，所述工业摄像机为迈德威视MV-GE500GM-T系列相机。进一步的，所述并联机器人一与并联机器人二相同，所述并联机器人一包括吸盘组件、并联机器人本体，所述吸盘组件设置于并联机器人本体的驱动端与并联机器人本体连接。进一步的，所述吸盘组件包括：吸筒、滤网、真空管道，所述真空管道设置于吸筒顶端与吸筒连接，所述滤网设置于吸筒和真空管道的连接处与吸筒连接。进一步的，所述吸筒内部为凹凸条形状。进一步的，所述真空管道外接风机。进一步的，所述并联机器人本体为WSC-800D四轴高速分拣并联机器人。进一步的，所述中央处理器包括：控制配电箱体、驱动器、运动控制卡，所述驱动器和运动控制卡分别设置于控制配电箱体内与控制配电箱体连接，所述驱动器与运动控制卡电连接。本技术的有益效果：本技术采用了Delta并联机器人，Delta并联机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均匀布于固定平台，这些特点使它具有如下特点：承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好；并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高；超高速拾取物品，一秒钟多个节拍；本技术可以提高自动化生产程度，不仅提高了生产率，而且降低生产成本；本技术可以减少人力成本和促进生产节奏。工业机器人的应用可部分或全部代替人，因而大大减少了人力；本技术整线采用柔性化设计，可以适用不同产品。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术标准工站的结构示意图一；图3是本技术标准工站的结构示意图二；图4是本技术的控制模块图；图5是本技术视觉系统一的结构示意图；图6是本技术并联机器人一的结构示意图；图7是本技术吸盘组件的结构示意图；图8是本技术吸盘组件部分的刨视图；图9是本技术中央处理器的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1至图4所示，本技术提供智能机器人饼干高速分拣生产线，包括原始输送线1、转角线2、传送带3、标准工站4、回收盒5、中央处理器6、工控电脑7，所述原始输送线1通过转角线2与传送带3一端连接，所述回收盒5设置于传送带3另一端与传送带3连接；所述标准工站4设置有五组，所述标准工站4包括：并联机台组一41、并联机台组二42、托盘运输线43、托盘分选机44、包装机45，所述并联机台组一41和并联机台组二42设置于传送带3上端，所述托盘分选机44和包装机45设置于传送带3一侧，所述托盘分选机44与包装机45通过托盘运输线43串联；所述并联机台组一41包括：机架支撑杆一411、视觉系统一412、三组并联机器人一413，所述传送带3贯穿机架支撑杆一411的底端与机架支撑杆一411连接，所述视觉系统一412设置于机架支撑杆一411外部一侧与机架支撑杆一411连接，所述三组并联机器人一413设置于机架支撑杆一411内部与机架支撑杆一411连接，所述并联机器人一413的抓取端与传送带3的顶端相对应；所述并联机台组二42包括：机架支撑杆二421、视觉系统二422、两组并联机器人二423，所述传送带3还贯穿机架支撑杆二421的底端与机架支撑杆二421连接，所述视觉系统二422设置于机架支撑杆二421外部一侧与机架支撑杆二421连接，所述两组并联机器人二423设置于机架支撑杆二421内部与机架支撑杆二421连接，所述并联机器人二423的抓取端与传送带3的顶端相对应；所述中央处理器6与工控电脑7电连接，所述工控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能机器人饼干高速分拣生产线，其特征在于，包括原始输送线（1）、转角线（2）、传送带（3）、标准工站（4）、回收盒（5）、中央处理器（6）、工控电脑（7），所述原始输送线（1）通过转角线（2）与传送带（3）一端连接，所述回收盒（5）设置于传送带（3）另一端与传送带（3）连接；所述标准工站（4）设置有五组，所述标准工站（4）包括：并联机台组一（41）、并联机台组二（42）、托盘运输线（43）、托盘分选机（44）、包装机（45），所述并联机台组一（41）和并联机台组二（42）设置于传送带（3）上端，所述托盘分选机（44）和包装机（45）设置于传送带（3）一侧，所述托盘分选机（44）与包装机（45）通过托盘运输线（43）串联；所述并联机台组一（41）包括：机架支撑杆一（411）、视觉系统一（412）、三组并联机器人一（413），所述传送带（3）贯穿机架支撑杆一（411）的底端与机架支撑杆一（411）连接，所述视觉系统一（412）设置于机架支撑杆一（411）外部一侧与机架支撑杆一（411）连接，所述三组并联机器人一（413）设置于机架支撑杆一（411）内部与机架支撑杆一（411）连接，所述并联机器人一（413）的抓取端与传送带（3）的顶端相对应；所述并联机台组二（42）包括：机架支撑杆二（421）、视觉系统二（422）、两组并联机器人二（423），所述传送带（3）还贯穿机架支撑杆二（421）的底端与机架支撑杆二（421）连接，所述视觉系统二（422）设置于机架支撑杆二（421）外部一侧与机架支撑杆二（421）连接，所述两组并联机器人二（423）设置于机架支撑杆二（421）内部与机架支撑杆二（421）连接，所述并联机器人二（423）的抓取端与传送带（3）的顶端相对应；所述中央处理器（6）与工控电脑（7）电连接，所述工控电脑（7）分别与视觉系统一（412）和视觉系统二（422）电连接，所述中央处理器（6）分别与并联机器人一（413）和并联机器人二（423）电连接。...

【技术特征摘要】
1.智能机器人饼干高速分拣生产线，其特征在于，包括原始输送线（1）、转角线（2）、传送带（3）、标准工站（4）、回收盒（5）、中央处理器（6）、工控电脑（7），所述原始输送线（1）通过转角线（2）与传送带（3）一端连接，所述回收盒（5）设置于传送带（3）另一端与传送带（3）连接；所述标准工站（4）设置有五组，所述标准工站（4）包括：并联机台组一（41）、并联机台组二（42）、托盘运输线（43）、托盘分选机（44）、包装机（45），所述并联机台组一（41）和并联机台组二（42）设置于传送带（3）上端，所述托盘分选机（44）和包装机（45）设置于传送带（3）一侧，所述托盘分选机（44）与包装机（45）通过托盘运输线（43）串联；所述并联机台组一（41）包括：机架支撑杆一（411）、视觉系统一（412）、三组并联机器人一（413），所述传送带（3）贯穿机架支撑杆一（411）的底端与机架支撑杆一（411）连接，所述视觉系统一（412）设置于机架支撑杆一（411）外部一侧与机架支撑杆一（411）连接，所述三组并联机器人一（413）设置于机架支撑杆一（411）内部与机架支撑杆一（411）连接，所述并联机器人一（413）的抓取端与传送带（3）的顶端相对应；所述并联机台组二（42）包括：机架支撑杆二（421）、视觉系统二（422）、两组并联机器人二（423），所述传送带（3）还贯穿机架支撑杆二（421）的底端与机架支撑杆二（421）连接，所述视觉系统二（422）设置于机架支撑杆二（421）外部一侧与机架支撑杆二（421）连接，所述两组并联机器人二（423）设置于机架支撑杆二（421）内部与机架支撑杆二（421）连接，所述并联机器人二（423）的抓取端与传送带（3）的顶端相对应；所述中央处理器（6）与工控电脑（7）电连接，所述工控电脑（7）分别与视觉系统一（412）和视觉系统二（422）电连接，所述中央处理器（6）分别与并联机器人一（413）和并联机器人二（423）电连接。2.根据权利要求1所述的智能机器人饼干高速分拣生产线，其特征在于，所述转角线（2）为扇形结构。3.根据权利要求1所述的智能机器人饼...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚广图，林勇州，吴忠武，陈敦坚，
申请(专利权)人：深圳市华盛控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44