一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车，所述减震舵轮包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动。本实用新型专利技术解决了现有自动移动设备如AGV在减震过程中常会造成减震不顺畅甚至是卡死的问题。

A Connecting Rod Suspension Damping Rudder Wheel and Automatic Guided Transport Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车
本技术涉及自动导引运输
，尤其涉及一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车。
技术介绍
自动移动运输设备装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。目前常用的自动移动运输有AGV(AutomatedGuidedVehicle)，意即“自动导引运输车”。自动移动设备在运动过程中会受到地面因素及加减速的影响，为了防止地面的影响，一般设置有减震组件，但是由于地面等因素的影响，自动移动设备的减震组件受力并不只是垂直上下的，其在各方向都会出现较大的分力。现有的自动移动设备(如AGV)的减震方式一般只采用垂直上下减震，这样由于地面的不平，运动过程中受力的方向不一时，常会造成减震不顺畅甚至是卡死。因此，现有技术还有待发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提出一种连杆悬挂减震舵轮，旨在解决现有自动移动设备如AGV在减震过程中常会造成减震不顺畅甚至是卡死的问题。为实现上述目的，本技术采取了以下技术方案：一种连杆悬挂减震舵轮，包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，其中，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动。其中，所述连杆与固定板的转动连接处和/或连杆与浮动板板的转动连接处还设置有偏移间隙。其中，所述固定板下端周向间隔设置有多个第一连接板，所述浮动板下端周向间隔设置有多个第二连接板，第一连接板开设有第一转动孔，第二连接板开设有第二转动孔，连杆的两端分别开设有第三转动孔及第四转动孔，第一转动孔与第三转动孔内穿设有第一转轴，第二转动孔与第四转动孔内穿设有第二转轴；所述第一连接板、连杆与第一转轴的连接处之间设置有所述偏移间隙和/或所述第二连接板、连杆与第二转轴的连接处之间设置有所述偏移间隙。其中，所述第一连接板还开设有缓冲件安装孔，缓冲件安装孔内安装有横向缓冲件；所述横向缓冲件包括盖板，蝶形弹簧及滑动柱，所述盖板固定于第一连接板并盖合所述缓冲件安装孔的一端，所述蝶形弹簧设置在盖板及滑动柱之间两端分别与盖板及滑动柱弹性抵接，且蝶形弹簧及滑动柱滑动穿设于所述缓冲件安装孔内，滑动柱于缓冲件安装孔的另一端与连杆的表面接触。其中，所述多个第一连接板设置于固定板的其中两相对边，所述多个第二连接板设置于浮动板的其中两相对边，每一所述第一连接板及第二连接板之间连接一所述连杆。其中，所述多个第一连接板设置于固定板两相邻的边，所述多个第二连接板设置于浮动板两相邻的边，每一所述第一连接板及第二连接板之间连接一所述连杆。其中，所述弹簧伸缩组件包括导套、导柱、滚珠、缓冲弹簧及挡片；所述导套的外壁固定于浮动板，导套的内壁轴向设置有一端开口的导向孔，导向孔内安装所述挡片，所述缓冲弹簧部分穿设于所述导向孔并与挡片抵接；导柱包括杆部及设置在杆部末端的柄盖部，导柱的杆部从缓冲弹簧背离挡片的一端穿入，导柱的柄盖部与缓冲弹簧背离挡片的一端抵持，柄盖部背离缓冲弹簧的一面安装所述滚珠，所述滚珠与固定板的下表面滚动接触。其中，所述浮动板周向设置有四个弹簧伸缩组件安装孔，对应的每一所述个弹簧伸缩组件安装孔安装一所述弹簧伸缩组件。其中，所述舵轮组件包括舵轮安装座，舵轮、舵轮行走驱动机构、舵轮转向驱动机构；所述舵轮安装座固定于浮动板下端，舵轮安装座底部安装所述舵轮，舵轮行走驱动机构、舵轮转向驱动机构分别安装于舵轮安装座并与舵轮传动连接。本技术还提出一种自动导引运输车，包括机架，其中，还包括上述的连杆悬挂减震舵轮，所述连杆悬挂减震舵轮安装于所述机架。本技术的连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车，通过设置固定板、浮动板、弹簧伸缩组件、连杆，弹簧伸缩组件设置于固定板与浮动板之间，连杆转动连接固定板及浮动板，这样浮动板既可以相对于固定板的垂直方向线性移动，也可以相对固定板转动，可以缓冲舵轮在运动过程中受到的不同方向的分力，避免了减震不顺畅或者减震过程卡死。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术连杆悬挂减震舵轮第一种实施方式的结构示意图；图2为图1结构第一分解示意图；图3为图1结构的另一视角示意图；图4为图1结构的第二分解示意图；图5为图1结构中减震组件的分解示意图；图6为图5中A处的放大示意图；图7为图5结构弹簧伸缩组件的分解示意图；图8为图1结构中舵轮组件的分解示意图。附图标记说明：100-减震组件，10-固定板，11-第一连接板，111-第一转动孔，112-缓冲件安装孔，20-浮动板，21-第二连接板，211-第二转动孔，22-弹簧伸缩组件安装孔，30-弹簧伸缩组件，31-导套，311-导向孔，32-导柱，321-杆部，322-柄盖部，33-滚珠，34-缓冲弹簧，35-挡片，40-连杆，41-第三转动孔，42-第四转动孔，43-第一转轴，44-第二转轴，50-偏移间隙，60-横向缓冲件，61-盖板，62-蝶形弹簧，63-滑动柱，200-舵轮组件，70-舵轮安装座，80-舵轮，91-舵轮行走驱动机构，92-舵轮转向驱动机构，300-减震舵轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。实施例一，请参照图1至图4，本技术实施例提出一种连杆悬挂减震舵轮300，包括减震组件100及设置于减震组件下方的舵轮组件200，所述减震组件包括100：固定板10，该固定板10顶端用于安装自动导引运输车的机架；使得连杆悬挂减震舵轮能够支撑自动导引运输车并带动自动导引运输车整体进行移动。浮动板20，间隔设于固定板10下方，浮动板20的底端连接固定所述舵轮组件200。弹簧伸缩组件30，设置于固定板10与浮动板20之间，弹簧伸缩组件30的下端固定于浮动板20，弹簧伸缩组件30的上端与固定板10连接，使得浮动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连杆悬挂减震舵轮，包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，其特征在于，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动。

【技术特征摘要】
1.一种连杆悬挂减震舵轮，包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，其特征在于，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动。2.根据权利要求1所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述连杆与固定板的转动连接处和/或连杆与浮动板板的转动连接处还设置有偏移间隙。3.根据权利要求2所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述固定板下端周向间隔设置有多个第一连接板，所述浮动板下端周向间隔设置有多个第二连接板，第一连接板开设有第一转动孔，第二连接板开设有第二转动孔，连杆的两端分别开设有第三转动孔及第四转动孔，第一转动孔与第三转动孔内穿设有第一转轴，第二转动孔与第四转动孔内穿设有第二转轴；所述第一连接板、连杆与第一转轴的连接处之间设置有所述偏移间隙和/或所述第二连接板、连杆与第二转轴的连接处之间设置有所述偏移间隙。4.根据权利要求3所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述第一连接板还开设有缓冲件安装孔，缓冲件安装孔内安装有横向缓冲件；所述横向缓冲件包括盖板，蝶形弹簧及滑动柱，所述盖板固定于第一连接板并盖合所述缓冲件安装孔的一端，所述蝶形弹簧设置在盖板及滑动柱之间两端分别与盖板及滑动柱弹性抵接，且蝶形弹簧及滑动柱滑动穿设于所述缓冲件安装孔内，滑动柱于缓冲件安...

【专利技术属性】
技术研发人员：李方安，石伟，李特，
申请(专利权)人：深圳市佳顺智能机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44