反恐排爆机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种反恐排爆机器人，包括机器人本体和远程操纵器，所述远程操纵器与机器人本体无线通讯连接；所述机器人本体包括车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统；所述远程操纵器包括控制单元；机械臂和云台均设置于车体上侧，支撑臂和轮履复合系统设置于车体两侧，所述控制单元连接车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统。本实用新型专利技术集先进的机械、电子和嵌入式控制的技术于一体；各部分自成体系，能方便进行生产和调试，最后集成到一起组成整个机器人系统，同时由于系统结构简练，极大提高了排爆机器人系统稳定性；便于复杂系统故障定位；各部分与躯体间通过总线方式连接，便于排爆机器人的升级、维护、调试和维修。

Anti-terrorism Detonation Robot

【技术实现步骤摘要】
反恐排爆机器人
本技术涉及机器人领域，具体地，涉及一种反恐排爆机器人。
技术介绍
反恐成为我国目前日益严峻的问题，对于反恐的策略有多种，最常见的方式就是通过人工，排爆专家、武警官兵等来维护我国的人身安全，利用人工智能进行反恐排爆，既可以减少人员伤亡的可能性，同时，可以降低排爆失败的几率。因此，亟待一种反恐排爆机器人。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种反恐排爆机器人。根据本技术提供的一种反恐排爆机器人，包括机器人本体和远程操纵器，所述远程操纵器与机器人本体无线通讯连接；所述机器人本体包括车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统；所述远程操纵器包括控制单元；机械臂和云台均设置于车体上侧，支撑臂和轮履复合系统设置于车体两侧，所述控制单元连接车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统。优选地，所述云台包括摄像云台和上下伸缩推杆，上下伸缩推杆底部紧固在车体上，摄像云台安装于上下伸缩推杆顶端，摄像云台能够向四周转动。优选地，所述机械臂包括基座、机械上臂、机械下臂、伸缩推杆、机械手以及工作部，其中：基座、机械上臂、机械下臂、机械手以及工作部首尾连接；基座安装在车体上，基座能够左右转动；机械上臂和机械下臂能够上下转动；机械手能够上下左右转动；工作部安装于机械手的端部；伸缩推杆安装在机械下臂上，并带动机械下臂伸缩运动。优选地，所述轮履复合系统包括动力轮和辅助履带，车体通过动力轮或者辅助履带实现运动。优选地，所述云台内置有ARM7控制系统，所述ARM7控制系统无线连接所述控制单元。优选地，基座、机械上臂、机械下臂、伸缩推杆以及机械手均设置有驱动电机，所述机械臂内置有LPC控制系统，LPC控制系统无线连接所述控制单元。优选地，还包括远程操纵器，所述远程操纵器与机器人本体无线通讯连接，所述远程操纵器包括外壳、屏幕、通讯单元以及供电单元；屏幕、通讯单元以及供电单元设置于外壳内；通讯单元连接屏幕和供电单元。优选地，所述控制单元包括LPC2378控制系统。与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：1、本技术提供的反恐排爆机器人着眼于当前国内严峻的反恐形势，集先进的机械、电子和嵌入式控制的技术于一体，创新和运用一系列先进的理论方法和技术手段，为公安、武警人员提供一种安全、高效的侦查手段，为全面提高国内反恐能力提供了一种有效途径。2、本技术提供的反恐排爆机器人由于排爆机器人各电子接口提供能源和通讯总线，能方便进行扩展。3、本技术提供的反恐排爆机器人各部分自成体系，能方便进行生产和调试，最后集成到一起组成整个机器人系统，同时由于系统结构简练，极大提高了排爆机器人系统稳定性。4、本技术提供的反恐排爆机器人便于复杂系统故障定位。5、本技术提供的反恐排爆机器人各部分与躯体间通过总线方式连接，各个组件的更换、拆除、损坏不会影响其他组件，便于排爆机器人的升级、维护、调试和维修。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术提供的反恐排爆机器人的结构示意图；图2为本技术提供的反恐排爆机器人的云台的结构示意图；图3为本技术提供的反恐排爆机器人的车体的结构示意图；图4为本技术提供的反恐排爆机器人的支撑臂的结构示意图；图5为本技术提供的反恐排爆机器人的系统框图；图6为本技术提供的反恐排爆机器人的远程控制系统按键面板图。图中示出：车体101七自由度机械臂102三自由度云台103支撑臂104轮履复合系统105基座1021机械上臂1022机械下臂1023伸缩推杆1024机械手1025工作部1026摄像云台1031上下伸缩推杆1032动力轮1051辅助履带1052具体实施方式下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。如图1至图6所示，本技术提供了一种反恐排爆机器人，包括机器人本体和远程操纵器，所述远程操纵器与机器人本体无线通讯连接；机器人本体包括车体101、七自由度机械臂102、三自由度云台103，支撑臂104，轮履复合系统105以及供电单元。其中：七自由度机械臂102、三自由度云台103均设置于车体101上侧，支撑臂104和轮履复合系统105设置于车体101两侧，控制单元无线连接七自由度机械臂102、三自由度云台103，支撑臂104，轮履复合系统105。所述远程操纵器包括外壳、屏幕、通讯单元和供电单元。远程操纵器通过通讯单元接收机器人本体通讯单元的状态信号，能显示当前反恐排爆机器人的电压、速度、机械臂关节角度等信息。进一步的，三自由度云台103包括摄像云台1031和上下伸缩推杆1032。其中摄像云台1031可四周转动，亦可以俯仰运动，上下伸缩推杆1032可以上下运动。三自由度云台103安装位置一般在车体101上方，视野开阔，方便观察四周。三自由度云台103内置有ARM7控制系统，所述ARM7控制系统通过CAN线连接所述控制单元，三自由度云台103还包括驱动电机，用于实现摄像云台1031的转动，驱动电机通过ARM7控制系统控制，摄像云台1031通过视频总线连接图像无线发送系统。本专利的七自由度机械臂102包括基座1021、机械上臂1022、机械下臂1023、伸缩推杆1024、机械手1025、工作部1026。基座1021可以左右运动，机械上臂1022、机械下臂1023可以俯仰运动。伸缩推杆1024安装在机械下臂1023上，可以带动机械下臂1023伸缩运动。机械手1025可以俯仰运动，也可以左右转动。工作部1026包括但不限于机械手1025，机械夹，但凡可以执行一定功能的都可以视作工作部1026，可以是手爪、水泡枪、X光探测装置、电切割器、电钻头；例如把刀具安装在机械手1025上，此时，工作部为刀具。102具体形状如图所示，基座1021、机械上臂1022、机械下臂1023、机械手1025、工作部1026依次头尾相连。七自由度机械臂102安装在车体101上方。基座1021、机械上臂1022、机械下臂1023、机械手1025、工作部1026均设置有驱动电机，所述七自由度机械臂102内置有LPC控制系统，LPC控制系统无线连接所述控制单元。七自由度机械臂102能够进行肩部旋转、肩部俯仰、大臂俯仰、小臂俯仰、小臂伸缩、腕部旋转、腕部俯仰共七自由度动作，手爪张合。更为具体的，轮履复合系统105包括动力轮1051和辅助履带1052。支撑臂104一般安装在车体101首尾两端，安装在车体101和轮履复合系统105之间，在上下楼梯时起辅助作用，数量不固定。轮履复合系统105安装在车体101侧方。轮履复合系统105实现调节机器人的行驶方向，速度。支撑臂104能够实现车体101上下移动，实现爬坡越障。本专利的车体101内包括控制系统，采用PLC2368控制系统，用于实现对车体101的控制，PLC2368控制系统与控制单元无线通讯连接。更为详细的，本专利的通讯系统，采用zigbee联网方式，具有自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种反恐排爆机器人，其特征在于，包括机器人本体和远程操纵器，所述远程操纵器与机器人本体无线通讯连接；所述机器人本体包括车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统；所述远程操纵器包括控制单元；机械臂和云台均设置于车体上侧，支撑臂和轮履复合系统设置于车体两侧，所述控制单元连接车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统。

【技术特征摘要】
1.一种反恐排爆机器人，其特征在于，包括机器人本体和远程操纵器，所述远程操纵器与机器人本体无线通讯连接；所述机器人本体包括车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统；所述远程操纵器包括控制单元；机械臂和云台均设置于车体上侧，支撑臂和轮履复合系统设置于车体两侧，所述控制单元连接车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统。2.根据权利要求1所述的反恐排爆机器人，其特征在于，所述云台包括摄像云台和上下伸缩推杆，上下伸缩推杆底部紧固在车体上，摄像云台安装于上下伸缩推杆顶端，摄像云台能够向四周转动。3.根据权利要求1所述的反恐排爆机器人，其特征在于，所述机械臂包括基座、机械上臂、机械下臂、伸缩推杆、机械手以及工作部，其中：基座、机械上臂、机械下臂、机械手以及工作部首尾连接；基座安装在车体上，基座能够左右转动；机械上臂和机械下臂能够上下转动；机械手能够上下左右转动；工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：薄洋，孔文艳，龚青，谭诚，周义勇，王强，
申请(专利权)人：中国兵器装备集团上海电控研究所，
类型：新型
国别省市：上海,31