用于在物体传送期间检测故障的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于在物体传送过程中检测故障的方法，其中，借助于传送装置(2)沿预定的传送路径以多个物体的预定定向传送所述多个物体(10)，其中物体(10)至少部分彼此邻接地被传送，并且其中物体(10)位于传送装置(2)的可移动表面上，其中，借助于至少一个图像捕获装置(4)捕获多个物体(10)位于其中的至少一个第一区域，并且识别该第一区域的至少一个部分区域(TB)，在该部分区域中没有物体处于所述预定的定向上，其中，在此之后进一步区分：是其定向偏离预定定向的物体(10a)位于该区域中还是空白空间(11)位于该区域中。

Method and equipment for detecting faults during object transmission

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在物体传送期间检测故障的方法和设备
本专利技术涉及一种用于在传送物体期间检测故障的方法和设备。
技术介绍
从现有技术(特别是在饮料制造工业领域中)已知各种各样的传送装置。除此之外，还已知在传送带或传送链上传送物体(特别是容器)。在这种情况下，在该传送带上通常存在大量容器，并且由该传送带移动或传送这些容器。下面将参考对容器进行传送来描述本专利技术。而且，本专利技术的一些实施方式尤其适合于这种对容器进行的传送。然而，应当指出的是，本专利技术还可以应用于(例如，在传送带上或传送链上)传送其他物体的情况。在这种对容器进行传送的情况下，可能发生的是，在瓶子堆的情况下，其中单个的瓶子发生翻倒并且因此不再像通常情况下的瓶子那样保持直立。这种在大规模传送中发生翻倒的容器会不断地导致相应的饮料生产设备产生故障。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种方法和装置，其简化了对这种故障源的检测，并且优选地还可以启动相应的对策。然而，此外，本专利技术的目的还在于提出诊断可能性，以识别在传送区域中已翻倒的容器并且在必要时对其进行清除。根据本专利技术，这些目的通过独立权利要求的主题来实现。有利的实施例和进一步的实施方案是从属权利要求的主题。在根据本专利技术的用于检测物体传送期间的故障的方法中，借助于传送装置沿预定的传送路径以物体的预定定向传送多个物体，其中，物体至少部分彼此邻接地被传送，并且其中，物体位于传送装置的移动表面上。根据本专利技术，借助于至少一个第一图像捕获装置捕获多个被传送的物体(例如，容器)位于其中的至少一个区域，并且识别该区域的至少一个部分区域，在该部分区域中没有物体处于预定定向。此外，在之后进行区分，是其定向偏离预定定向的物体位于该部分区域中，还是空白空间位于该部分区域中。在上述物体传送期间，一方面可能发生物体翻倒，并且一定程度上横向地平置于物体堆中。也可能发生形成空白空间的情况，在该空白空间中没有物体存在。取决于故障情况，必须采取相应的对策。例如，可以将翻倒的物体移除或将其竖立起来。例如，可以用额外的物体填充相应的空白空间。有利地，所述物体是容器，特别是合成材料容器。有利地，物体是具有至少部分柔性外壁的容器，因此特别是合成材料容器。在另一优选方法中，使用至少一个图像捕获装置，其使得能够进行三维图像评估和/或使得能够输出具有深度信息(或对应的图像数据)的图像。附加地或替代地，还可以设置图像评估装置，其还可以使用特定的边界条件基于所捕获的图像输出深度信息。特别地，为了查找到翻倒的容器，有利的是，图像捕获装置不仅输出通常的二维信息，而且除此之外，还输出所捕获的物体到图像捕获装置的距离信息。为此可能的是，基于已知距离确定穿透的深度。例如，可以设定图像捕获装置到支架带的距离相对于容器直径的比率。在这种情况下，可以使用二维相机，并且可以从该相机的图像评估中推断出相应的距离或尺寸比例。为此目的，优选地，至少一个图像捕获装置之间的距离也可以是可变的，例如，其上布置有图像捕获装置的测量桥的高度是可调节的。然而，优选地，使用图像捕获装置，其不仅能够捕获图像的二维分辨率，而且还输出关于从图像捕获方向捕获的物体的距离信息。为此，现有技术中已知各种方法和装置。优选地，将3D相机用作图像捕获装置。3D相机是还允许(图示的)表示图像或整个场景的距离的相机系统。使用3D相机一方面可以给观看者留下空间印象(特别地，是立体声系统)。另一方面，如在本专利技术的情况下，3D相机用于进行测量或控制/自动化。不同的系统可以实现对其环境进行3D成像。优选地，图像捕获装置选自一组图像捕获装置，其包含立体相机、三角测量系统、TOF系统(其执行对飞行时间的测量)、干涉测量系统、评估投射阴影的图像捕获装置或具有附加的或替代的超声波测量装置的图像捕获装置。使用立体相机时，用两台相机同时捕获周围环境。例如，相机物镜之间的距离对应于人眼距离。可以将由此得到的图像对分别传输到观看者的眼睛或图像评估。还可以在评估装置中处理图像，从而测量到物体的距离。当使用三角测量系统时，光源将定义的图案成像在物体上。图像捕获装置，并且特别是相机，从不同的视角捕获该图案并且根据失真计算距离。所谓的TＯF相机或TOF(光飞行时间)系统执行对光的飞行时间的(例如，对于每个像素单独地)测量。以这种方式可以推断出距离。这种TＯF图像捕获装置的示例是PMD传感器(光混合装置、光混合检测器)。干涉测量系统使用测量光束和物体光束之间的干涉。在这种情况下，优选地，使用非常短的波长。由于这些非常短的波长，使用这种系统可以实现最小的距离分辨率。然而，还可以设置体积扫描仪形式的检测装置。特别地，该体积扫描仪可以构造为激光扫描仪，该激光扫描仪至少检测空间的部分区域中的物品的体积，特别是检测传送平面上方的空间的体积。在这种情况下，优选地，检测装置的检测范围覆盖传送平面的宽度。在此，例如，传送平面的宽度可以是传送物体的传送带的宽度。通常，优选的是，检测装置的检测范围垂直地位于传送平面的上方。以这种方式，特别地，可以进行不失真的图像捕获。优选地，在传送装置的宽度方向上在没有中间壁的情况下传送物体，而不是像现有技术中的情况那样，部分地通常在分隔开的并沿传送方向延伸的单独通道中来传送。因此，在装置侧，传送装置在垂直于传送方向延伸的方向上设计成没有壁和/或屏障，和/或在垂直于彼此邻接的传送方向的站立方向上输送至少两个容器。因此，优选地，不通过传送通道进行对物体的单排传送。在另一个有利的方法中，借助于故障消除装置从传送路径或传送流中移除至少一个物体。特别地，该故障消除装置可以是机器人装置，其适合于从物体流或容器流中移除单个物体，特别是容器。优选地，该故障消除装置选自一组故障消除装置，其包括具有吸臂、三脚架、可动臂、四轴等的机器人。替代地，然而，也可能的是，响应于检测到的故障输出故障信号，和/或至少暂时停止(特别地，借助于机器停止)相关设备。优选地，基于由图像捕获装置输出的数据和/或信息来控制该故障消除装置。通过使用如上所述的也输出深度信息的图像捕获装置，可以将故障消除装置(比如，抽吸机器人)更精确地调控到所需的深度。在这种情况下，可以更简单地构造机器人装置，例如不需要太长的波纹管。例如，也可以对应当在该处夹住翻倒的容器的位置进行控制。这种方法也可以在使用玻璃瓶时应用，例如用于识别碎片或碎玻璃。这里描述的图像捕获装置还可以用于检测相应容器的形貌。这可能有助于相应地控制故障消除装置。因此，例如，可有针对性地控制故障消除装置，使得故障消除装置不会在支撑环位于其中的口部区域夹住容器。例如，可以控制故障消除装置，使得吸盘或吸头不放置在容器的水平支撑环(从而失去吸力)。这又提供了一个优点：吸盘不必设计得太柔软或敏感。特别优选地，故障排除装置具有抽吸装置，该抽吸装置适合于并且确定用于抽吸物体，特别是容器，特别是另类的容器。优选地，控制故障消除装置，使得其在容器的重心区域中检测和/或捕获容器。以这种方式，可以实现用相对较少的消耗来检测容器。优选地，于是，当使用吸头时，仅需要相对低的负压。在该方法的另一有利实施例中，沿直线方向传送物体。有利地，传送装置具有循环传送元件，并且特别优选地具有循环传送带或循环传送链。有利地，在垂直于传送方向的站立方向上并列传送多个容器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测物体传送期间的故障的方法，其中，借助于传送装置(2)沿预定的传送路径以物体(10)的预定定向传送多个所述物体(10)，其中，至少部分彼此邻接地传送所述物体，并且其中，所述物体位于所述传送装置(2)的移动表面上，其特征在于，借助于至少一个图像捕获装置(4a、4b、4c)捕获多个所述物体(10)位于其中的至少一个第一区域(A、B、C)，并且识别所述第一区域(A、B、C)的至少一个部分区域(TB)，在所述部分区域(TB)中没有物体处于所述预定定向，其中，在之后进一步区分：是其定向偏离所述预定定向的物体位于所述部分区域(TB)中，还是空白空间位于所述部分区域(TB)中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.14 DE 102016124400.71.一种用于检测物体传送期间的故障的方法，其中，借助于传送装置(2)沿预定的传送路径以物体(10)的预定定向传送多个所述物体(10)，其中，至少部分彼此邻接地传送所述物体，并且其中，所述物体位于所述传送装置(2)的移动表面上，其特征在于，借助于至少一个图像捕获装置(4a、4b、4c)捕获多个所述物体(10)位于其中的至少一个第一区域(A、B、C)，并且识别所述第一区域(A、B、C)的至少一个部分区域(TB)，在所述部分区域(TB)中没有物体处于所述预定定向，其中，在之后进一步区分：是其定向偏离所述预定定向的物体位于所述部分区域(TB)中，还是空白空间位于所述部分区域(TB)中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物体(10)是容器，并且所述容器(10)的预定定向是所述容器的直立定向。3.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，使用至少一个图像捕获装置(4a、4b、4c)，所述图像捕获装置使得能够进行三维图像评估。4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，借助于故障消除装置(12)从所述传送路径中移除至少一个物体。5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，确定所述故障消除装置(12)的至少一个元件与多个所述物体中的至少一个物体之间的几何距离。6.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，借助于多个所述图像捕获装置(4a、4b、4c)捕获容器流的多个区域，所述多个图像捕获装置在垂直于传送方向(T)的站立方向上前后布置。7.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，从物体流中去除错误取向的物体，和/或用至少一个另外的物体填充空白空间。8.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，至少一个图像捕获装置对准所述传送装置(2)的表面。9.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，借助于第二图像捕获装置(8)...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·米尔伯格，J·保克特，
申请(专利权)人：克朗斯股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE