无人飞行设备及其中的时间同步方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了无人飞行设备及其中的时间同步方法、装置和存储介质。所述方法包括：将所述无人飞行设备的定位导航模块获取的外部时间作为标准时间；将所述标准时间发布至所述无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上，以使所述无人飞行设备中的待同步模块获取到所述标准时间进行自身的时间同步。该技术方案利用了无人飞行设备中的定位导航模块获取的外部时间来确定，不需要在无人飞行设备上增加其他组件，节约了成本且不需改变无人飞行设备的结构设计，相对减轻了无人飞行设备的重量；并且利用CAN总线作为时间同步的通信方式，整个系统采用统一的标准时间，保证了时间同步的可靠性。

UAV and its time synchronization methods, devices and storage media

【技术实现步骤摘要】
无人飞行设备及其中的时间同步方法、装置和存储介质
本申请涉及无人飞行设备领域，具体涉及无人飞行设备及其中的时间同步方法、装置和存储介质。
技术介绍
无人飞行设备——例如通称的无人机——的相关技术已经得到了一定的发展，但是也存在一些缺陷。例如，无人飞行设备不可或缺的是飞行控制系统(飞控)，用于完成无人飞行设备的起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等飞行过程中的各环节。在飞行控制系统之外，无人飞行设备上还可能存在若干个模块，例如进行自主避障、远程监管调度等功能的相应模块。则飞行控制系统及其中的各应用，以及飞行控制系统外的各模块的时间如果不一致，就降低了稳定性，因此需要一种能够进行时间同步的方案。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人飞行设备及其中的时间同步方法、装置和存储介质。依据本申请的一个方面，提供了一种无人飞行设备中的时间同步方法，包括：将所述无人飞行设备的定位导航模块获取的外部时间作为标准时间；将所述标准时间发布至所述无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上，以使所述无人飞行设备中的待同步模块获取到所述标准时间进行自身的时间同步。可选地，所述定位导航模块包括如下的至少一种：GPS模块，北斗定位导航模块，伽利略定位导航模块，格洛纳斯定位导航模块；所述外部时间为所述定位导航模块接收到的定位导航信息中的时间戳。可选地，所述将所述标准时间发布至所述无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上包括：通过第一应用将所述标准时间发布至所述CAN总线上；所述待同步模块通过第二应用获取到所述标准时间；所述第一应用和所述第二应用通过UAVCAN协议与所述CAN总线通信。可选地，所述通过第一应用将所述标准时间发布至所述CAN总线上包括：将所述第一应用作为发布者，将所述标准时间作为指定格式的DSDL消息发布至所述CAN总线上；所述第二应用作为订阅者对所述指定格式的DSDL消息进行订阅。可选地，所述CAN总线包含存储所述指定格式的DSDL消息的缓冲区。可选地，该方法还包括：根据所述标准时间进行所述无人飞行设备的飞行控制系统的时间同步。可选地，所述根据所述标准时间进行所述无人飞行设备的飞行控制系统的时间同步包括：通过系统内通信方式，将所述标准时间传递给系统内的待同步应用进行时间同步。依据本申请的另一方面，提供了一种无人飞行设备中的时间同步装置，该装置包括：标准时间获取单元，用于将所述无人飞行设备的定位导航模块获取的外部时间作为标准时间；时间同步单元，用于将所述标准时间发布至所述无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上，以使所述无人飞行设备中的待同步模块获取到所述标准时间进行自身的时间同步。可选地，所述定位导航模块包括如下的至少一种：GPS模块，北斗定位导航模块，伽利略定位导航模块，格洛纳斯定位导航模块；所述外部时间为所述定位导航模块接收到的定位导航信息中的时间戳。可选地，所述时间同步单元，用于通过第一应用将所述标准时间发布至所述CAN总线上；所述待同步模块通过第二应用获取到所述标准时间；所述第一应用和所述第二应用通过UAVCAN协议与所述CAN总线通信。可选地，所述时间同步单元，用于将所述第一应用作为发布者，将所述标准时间作为指定格式的DSDL消息发布至所述CAN总线上；所述第二应用作为订阅者对所述指定格式的DSDL消息进行订阅。可选地，所述CAN总线包含存储所述指定格式的DSDL消息的缓冲区。可选地，所述时间同步单元，还用于根据所述标准时间进行所述无人飞行设备的飞行控制系统的时间同步。可选地，所述时间同步单元，用于通过系统内通信方式，将所述标准时间传递给系统内的待同步应用进行时间同步。依据本申请的又一方面，提供了一种无人飞行设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述任一所述的方法。依据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上述任一所述的方法。由上述可知，本申请的技术方案，将无人飞行设备的定位导航模块获取的外部时间作为标准时间，并发布至无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上，以使无人飞行设备中的待同步模块获取到标准时间进行自身的时间同步。该技术方案利用了无人飞行设备中的定位导航模块获取的外部时间来确定，不需要在无人飞行设备上增加其他组件，节约了成本且不需改变无人飞行设备的结构设计，相对减轻了无人飞行设备的重量；并且利用CAN总线作为时间同步的通信方式，整个系统采用统一的标准时间，保证了时间同步的可靠性。上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了根据本申请一个实施例的无人飞行设备中的时间同步方法的流程示意图；图2示出了根据本申请一个实施例的无人飞行设备中的时间同步装置的结构示意图；图3示出了根据本申请一个实施例的无人飞行设备的结构示意图；图4示出了根据本申请一个实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。图1示出了根据本申请一个实施例的无人飞行设备中的时间同步方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：步骤S110，将无人飞行设备的定位导航模块获取的外部时间作为标准时间。这里确定了无人飞行设备进行同步的标准时间作为统一的时间源，即，独立于飞行控制系统外的自主避障、远程监管调度等功能的相应模块(例如使用NVIDIATX2)作为待同步模块，可以使用该标准时间进行同步；而飞行控制系统内部也可以使用标准时间进行同步，这样整个无人飞行设备的时间同步可靠性大大增强。并且，无人飞行设备上通常自带定位导航模块，这样就不需要额外增加其他组件来确定标准时间。例如如果增加其他通过4G、5G等网络进行通信的上网模块，就需要改变无人飞行设备的现有设计，增大设计难度，增加了无人飞行设备的重量；并且需要保证网络连接的稳定，飞行控制系统及待同步模块都要处于网络连接状态，资源消耗更高。或者通过RTC方式进行同步，那就需要各待同步模块都需要支持RTC，并提供单独的电源来保证断点时的时间连续性，也不适合无人飞行设备使用，并且运行时间越长误差也越大。步骤S120，将标准时间发布至无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上，以使无人飞行设备中的待同步模块获取到标准时间进行自身的时间同步。相较于为待同步模块也配置一个GPS时间同步模块而言，除了具有增加硬件成本等缺陷外，其采用串口进行数据传输，传输效率低，可靠性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行设备中的时间同步方法，其特征在于，该方法包括：将所述无人飞行设备的定位导航模块获取的外部时间作为标准时间；将所述标准时间发布至所述无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上，以使所述无人飞行设备中的待同步模块获取到所述标准时间进行自身的时间同步。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行设备中的时间同步方法，其特征在于，该方法包括：将所述无人飞行设备的定位导航模块获取的外部时间作为标准时间；将所述标准时间发布至所述无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上，以使所述无人飞行设备中的待同步模块获取到所述标准时间进行自身的时间同步。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位导航模块包括如下的至少一种：GPS模块，北斗定位导航模块，伽利略定位导航模块，格洛纳斯定位导航模块；所述外部时间为所述定位导航模块接收到的定位导航信息中的时间戳。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标准时间发布至所述无人飞行设备的控制器局域网络CAN总线上包括：通过第一应用将所述标准时间发布至所述CAN总线上；所述待同步模块通过第二应用获取到所述标准时间；所述第一应用和所述第二应用通过UAVCAN协议与所述CAN总线通信。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过第一应用将所述标准时间发布至所述CAN总线上包括：将所述第一应用作为发布者，将所述标准时间作为指定格式的DSDL消息发布至所述CAN总线上；所述第二应用作为订阅者对所述指定格式的DSDL消息进行订阅。5.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王进进，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11