行走机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种行走机器人，该行走机器人包括车架、设置在车架两侧的行走机构、用于吸附磁性陡壁的磁吸附装置以及设置于车架上且用于驱动磁吸附装置升降的升降机构，车架上设有贯穿孔，升降机构包括贯穿贯穿孔设置且一端与磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于车架背向磁吸附装置的一侧且螺纹连接于调节螺杆的调节螺母，升降机构还包括固定设置于车架且用于限制调节螺杆自转的周向限定件。本发明专利技术通过在车架上增设可以限制调节螺杆自转的周向限定件，可以避免调节无效的情况，另外也解决了磁吸附装置跟随调节螺杆旋转导致磁吸附装置撞击行走机器人的行走机构从而干扰行走机器人行走的技术问题。

Walking Robot

【技术实现步骤摘要】
行走机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种行走机器人。
技术介绍
目前，存在一些行走机器人需要在垂直或者倾斜的陡壁上作业，有些行走机器人需要在钢铁等磁性材料形成的磁性陡壁上作业，例如焊接式机器人需要在待焊接的钢板上作业，而为了提高这类行走机器人的抓地力，防止行走机器人在行走的过程中从磁性陡壁上坠落，一般会在行走机器人上面安装磁吸附装置，磁吸装置的一端与机器人的车架连接，另一端靠近磁性陡壁，这样就可以通过磁吸附装置吸附磁性陡壁，将机器人的车轮或者履带牢牢地压紧在磁性陡壁上。机器人作业完成后，需要回收，为了能将机器人轻松的从磁性陡壁上拿下来，一般会在磁吸附装置与车架连接的部位设置升降机构，通过操作升降机构，使得磁吸附装置远离磁性陡壁，这样，机器人受到的吸附力就会减小，从而可以轻松的将机器人从磁性陡壁上拿下来。目前存在一种升降机构，是通过螺杆和旋在螺杆上的螺母实现的，具体地，车架上设有通孔，螺杆贯穿通孔设置且一端与磁吸附装置连接而另一端与螺母旋合，螺母和磁吸附装置分别位于车架的两侧，当需要调节磁吸附装置的高度时，只需要旋转螺母即可。然而，在旋转螺母的过程中，有时会出现螺杆跟随螺母自转的情况，导致升降调节无效，并且，由于螺杆旋转会带动磁吸附装置旋转，导致磁吸附装置撞到行走机器人的履带，从而干扰行走机器人的行走。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种行走机器人，旨在解决现有技术中行走机器人的升降机构在旋转螺母的过程中，容易导致升降调节无效以及磁吸附装置撞到履带，干扰行走机器人行走的技术问题。本专利技术是这样实现的，一种行走机器人，用于在磁性陡壁上行走，包括车架、设置在所述车架两侧的行走机构、用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附装置以及设置于所述车架上且用于驱动所述磁吸附装置升降的升降机构，所述车架上设有贯穿孔，所述升降机构包括贯穿所述贯穿孔设置且一端与所述磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于所述车架背向所述磁吸附装置的一侧且螺纹连接于所述调节螺杆的调节螺母，所述升降机构还包括固定设置于所述车架且用于限制所述调节螺杆自转的周向限定件。进一步地，所述周向限定件具有卡孔并环套于所述调节螺杆设置，所述卡孔卡持于所述调节螺杆的外周以限制所述调节螺杆自转。进一步地，所述卡孔呈“D”型，所述调节螺杆包括与所述卡孔滑动配合的滑接段，所述滑接段的横截面形状与所述卡孔形状相应，呈“D”型。进一步地，所述周向限定件固定设置于所述车架背向所述调节螺母的一面。进一步地，所述升降机构还包括与所述车架固定连接且用于限制所述调节螺母沿所述调节螺杆的轴向方向移动的轴向限定组件。进一步地，所述轴向限定组件包括用于限制所述调节螺母向靠近所述车架方向运动的第一限位件以及用于限制所述调节螺母向远离所述车架方向运动的第二限位件。进一步地，所述第一限位件呈圆筒状且环套于所述调节螺杆设置，所述第一限位件的下端面抵持于所述车架，所述第二限位件呈圆筒状且环套于所述第一限位件外，所述第二限位件的顶部高于所述第一限位件的上端面，所述第二限位件的顶部沿其径向方向向内凸出形成凸环，所述凸环与所述第一限位件的上端面围成环形卡槽，所述调节螺母包括卡持于所述环形卡槽内的卡环以及一端与所述卡环连接，另一端向上延伸且突出所述第二限位件的上端面的操作部，所述升降机构还包括用于将所述第二限位件固定于所述车架上的第一锁紧件。进一步地，所述第一锁紧件为一端位于所述车架面向所述磁吸附装置的一侧、另一端贯穿所述车架且旋合于所述第二限位件内的螺钉。进一步地，所述磁吸附装置包括具有磁性的主磁体以及设置于所述主磁体底部且用于在所述磁性陡壁上滚动的滚动体。进一步地，所述滚动体为万向球。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：本专利技术提供的行走机器人中，驱动磁吸附装置升降的升降机构包括调节螺杆和旋合于调节螺杆上的调节螺母，并且本专利技术通过在车架上增设可以限制调节螺杆自转的周向限定件，使得在旋转螺母调节磁吸附装置升降的过程中，周向限定件可以限制调节螺杆自转，迫使调节螺杆只能沿其轴向方向移动，因此，避免了调节无效的这种情况，另外，由于周向限定件限制了调节螺杆的自转，因此，也避免了磁吸附装置跟随调节螺杆旋转的这种情况，进一步解决了磁吸附装置撞击行走机器人的行走机构而干扰行走机器人行走的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的行走机器人的立体图；图2是本专利技术实施例提供的车架、升降机构以及磁吸附装置的安装示意图；图3是本专利技术实施例提供的车架、升降机构以及磁吸附装置的安装示意图；图4是图2的局部放大图；图5是本专利技术实施例提供的升降机构以及磁吸附装置的安装示意图；图6是本专利技术实施例提供的周向限定件的立体图；图7是本专利技术实施例提供的调节螺杆的立体图；图8是本专利技术实施例提供的滑接段的横截面图；图9是本专利技术实施例提供的升降机构的分解图；图10是本专利技术实施例提供的升降机构的剖视图。附图标记说明：10车架421卡环11贯穿孔422操作部20行走机构43轴向限定组件30磁吸附装置431第一限位件31主磁体432第二限位件32滚动体4321凸环40升降机构44环形卡槽41调节螺杆50周向限定件411滑接段51卡孔42调节螺母60第一锁紧件具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。请参见图1至图5，本专利技术实施例提供的行走机器人用于在磁性陡壁上行走，其包括车架10、设置在所述车架10两侧的行走机构20、用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附装置30以及设置于所述车架10上且用于驱动所述磁吸附装置30升降的升降机构40，所述车架10上设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机器人，用于在磁性陡壁上行走，包括车架、设置在所述车架两侧的行走机构、用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附装置以及设置于所述车架上且用于驱动所述磁吸附装置升降的升降机构，所述车架上设有贯穿孔，所述升降机构包括贯穿所述贯穿孔设置且一端与所述磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于所述车架背向所述磁吸附装置的一侧且螺纹连接于所述调节螺杆的调节螺母，其特征在于，所述升降机构还包括固定设置于所述车架且用于限制所述调节螺杆自转的周向限定件。

【技术特征摘要】
1.一种行走机器人，用于在磁性陡壁上行走，包括车架、设置在所述车架两侧的行走机构、用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附装置以及设置于所述车架上且用于驱动所述磁吸附装置升降的升降机构，所述车架上设有贯穿孔，所述升降机构包括贯穿所述贯穿孔设置且一端与所述磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于所述车架背向所述磁吸附装置的一侧且螺纹连接于所述调节螺杆的调节螺母，其特征在于，所述升降机构还包括固定设置于所述车架且用于限制所述调节螺杆自转的周向限定件。2.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述周向限定件具有卡孔并环套于所述调节螺杆设置，所述卡孔卡持于所述调节螺杆的外周以限制所述调节螺杆自转。3.如权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述卡孔呈“D”型，所述调节螺杆包括与所述卡孔滑动配合的滑接段，所述滑接段的横截面形状与所述卡孔形状相应，呈“D”型。4.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述周向限定件固定设置于所述车架背向所述调节螺母的一面。5.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述升降机构还包括与所述车架固定连接且用于限制所述调节螺母沿所述调节螺杆的轴向方向移动的轴向限定组件。6.如权利要求5所述的行走机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，汪名峰，张浩，魏然，李海龙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11