用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种农割作业机器，包括：一机体和一图像采集装置，其中所述图像采集装置包括一摄图组件和一通信机，其中所述图像采集装置被安装于所述机体，其中所述通信机被可通信地连接于所述摄图组件，以从所述摄图组件获得所采集图像信息，进而辅助调整所述机体的工作位置和作业速度。另提供一种图像处理方法，充分考虑收割作业所需信息，对农割作业机器所处位置的图像进行采集，并高效率地处理多个所采集的图像。

Image Acquisition Device for Agricultural Cutting Machine and Its Processing Method

【技术实现步骤摘要】
用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法
本专利技术涉及农业器械领域，尤其涉及一种用于农业收割作业机器的图像采集装置及其图像处理方法。
技术介绍
农业生产中，大范围的种植作业最后的工作是对作物进行收获。对于茎秆的作物而言，最后的收获作业包括了对作物的切割、收取、甚至于脱粒等等。目前，大型的收割机械对于农业生产至关重要。较高的收割效率可以使得收获最大化，良好的收尾工作更利于后续的再次播种或者秸秆回收。但是，目前现有的收割机械基本是单纯地割刀机器，配合输送脱粒机器，单纯地将割刀放大化，扩宽化，还是有很多不足之处。一种现有的收割机械主要由割台、输送器、脱粒器及储存仓所组成。而且，需要人工的操作收割机械进行作业，因为要对那些区域进行收割，以何种速率进行都是依靠人工经验的。有些收割机械设置了摄像头，但是图像很难全面地反应收割作业的具体状态。如图1所示，农业生产中，传统的收割作业方式状态被展示。待收割作物的位置、已经收割的作物的位置、正在收割的作物的状态，都是传统收割所需要的状态信息。例如，农民的使用镰刀收割作业中，从待收割作物的位置中判断下次收割作业的对象，已经收割的作物位置处于身后，正在收割的作物的下刀位置，因此可以说是相当智能化的一套操作流程。但是，现有的收割机械基本地忽视掉了这些状态信息，机械地，重复地，无差异化地进行收割作业。虽然大型的现有收割机械可以快速完成大范围的作业，但是高效率的作业完成是离不开人工经验的。需要人工判断哪里进行何种速率的收割，突发问题也需要人工的介入解决。无人化操作是很难完成的。而且，现有的收割机械不能实时地获得所需要的状态信息，不能全面地得到收割作业所需的信息，也就不会做出正确的判断。另外，因为农业生产的特殊性，所需要的并不仅仅是机械周围的场景。也可以说，即使获得了机械周围的场景图像，也需要后续很多识别处理。这些算法对于农业生产来说成本过高，耗时较长，对于实时性较强的收割作业来说，机械周围的场景并不重要。而且，与城市交通所需要的远度不同，农业生产中较远距离的场景图像并没有较大用处，仅仅是辽阔土地的冗余图像而已。考虑到农业领域的大范围生产的需要，用于农业收割作业机器在作业中的图像采集装置及其图像处理方法被市场所追求。
技术实现思路
本专利技术的一个主要优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中充分考虑收割作业所需信息，对农割作业机器所处位置的图像进行采集，并高效率地处理多个所采集的图像。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所采集的图像具有待收割作物的位置、已经收割的作物的位置、正在收割的作物的状态的信息，以辅助农业收割作业。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所述图像采集装置及其处理方法适用于无人化的农业收割作业，降低生产成本，促进智能化信息统筹。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所采集图像以及处理后的图像可以实时地表征收割作业的状态，利用简单高效的控制，并提高生产效率。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所采集的图像全面性地覆盖收割作业的操作区域，进而掌握收割作业所需要的信息。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中基于所采集的图像的有效性，所述处理方法实时迅速地获得收割作业的状态，利于后续的控制执行。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所述处理方法辅助地定位所述作业机器的位置，利于后续的控制中判断行进位置与速度。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所采集的图像辅助地得到正在收割的作物的状态，利于实时地调整收割作业的工作方式，最大地获得收割效益。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中利用有效的所采集的图像和相对简单的处理方法，使得后续控制可以直接根据作业状态而进行反应，适于无人化的作业。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所采集的图像适于被识别，方便从图像反馈中得到所需要的作业信息，对于出现的问题也可以得到实时地报警。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所采集的图像并无冗余的信息，针对农业收割作业的操作区域而进行采集，充分地利用资源并简化处理难度。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所采集的图像适于被远程传输，使得远程控制收割作业变得可能。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所采集的图像不仅适于被简化识别，也适于被提取信息，快速地了解作业机器的状态。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所述图像采集装置和所述图像处理方法对作业机器的要求不高，可以作为附加设备配置于机器，促进不同类型的收割作业机器进化。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所述图像采集装置根据不同的作业机器适应性地配置，最优化地解决安装配置，提升农业生产的稳定性。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所述图像采集装置适于被统筹性地管理，使得所采集的图像被协作性地处理，简化处理过程，提升处理速度。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中根据预设定的控制程序，结合所述图像采集装置实时地反馈，智能化的无人作业可以被实现并且可以被监管。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中所述图像采集装置不仅适应性强，而且不同类型的作业机器效果稳定性高，适于广泛应用。本专利技术的另一个优势在于提供一种用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法，其中对作业机器的改造成本较低，提供更多的作业状态以供参考控制，对人工作业也提供全面性地信息辅助。本专利技术的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。依本专利技术的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本专利技术的一用于农割作业机器的图像采集装置，包括：一机体和一摄图组件，其中所述摄图组件被安装于所述机体表面，其中所述机体被启动而进行收割作业中，于所述机体的前部形成一操作区域，其中所述摄图组件的采集范围被覆盖式地安装于所述机体，并朝向所述操作区域进行图像采集，其中所述机体包括一身架、至少一轮架和一收割架，其中所述收割架被置于所述身架的前部，其中所述轮架支撑在所述身架的底部，其中所述轮架被操作而带动所述收割架和所述身架向前对前方的作物进行切割和输送。根据本专利技术的一个实施例，所述摄图组件包括：至少一采集器和一处理器，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述身架的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。根据本专利技术的一个实施例，所述采集器被实施为一个全景式的摄像头。根据本专利技术的一个实施例，所述采集器被实施为多个广本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一农割作业机器，其特征在于，包括：一机体和一摄图组件，其中所述摄图组件被安装于所述机体表面，其中所述机体被启动而进行收割作业中，于所述机体的前部形成一操作区域，其中所述摄图组件的采集范围被覆盖式地安装于所述机体，并朝向所述操作区域进行图像采集，其中所述机体包括一身架、至少一轮架和一收割架，其中所述收割架被置于所述身架的前部，其中所述轮架支撑在所述身架的底部，其中所述轮架被操作而带动所述收割架和所述身架向前对前方的作物进行切割和输送。

【技术特征摘要】
1.一农割作业机器，其特征在于，包括：一机体和一摄图组件，其中所述摄图组件被安装于所述机体表面，其中所述机体被启动而进行收割作业中，于所述机体的前部形成一操作区域，其中所述摄图组件的采集范围被覆盖式地安装于所述机体，并朝向所述操作区域进行图像采集，其中所述机体包括一身架、至少一轮架和一收割架，其中所述收割架被置于所述身架的前部，其中所述轮架支撑在所述身架的底部，其中所述轮架被操作而带动所述收割架和所述身架向前对前方的作物进行切割和输送。2.根据权利要求1所述的农割作业机器，其中所述摄图组件包括：至少一采集器和一处理器，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述身架的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。3.根据权利要求2所述的农割作业机器，其中所述采集器被实施为一个全景式的摄像头。4.根据权利要求2所述的农割作业机器，其中所述采集器被实施为多个广角式摄像头。5.根据权利要求2所述的农割作业机器，其中所述采集器为至少三个，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述身架的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。6.根据权利要求4或者5所述述的农割作业机器，其中所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理。7.根据权利要求5所述的农割作业机器，其中所述采集器进一步地包括一远景采集器、至少一近景采集器、以及至少两侧景采集器，其中所述远景采集器和所述近景采集器被适于安装于所述身架的前部，且分别地朝向所述收割架上方与下方，其中所述侧景采集器被分别地安装于所述身架的两侧，且分别地朝向所述机体的两侧。8.根据权利要求7所述的农割作业机器，其中所述远景采集器沿着所述轮架的上方保持朝向，其中所述近景采集器沿着所述轮架与所述轮架之间的位置而保持朝向。9.根据权利要求5所述的农割作业机器，其中所述远景采集器、所述近景采集器，以及所述侧景采集器分别地根据所安装的位置被编号，其中所述处理器根据每个不同的编号得到相应的采集器的位置，配合图像所采集的位置进行图像处理。10.根据权利要求5所述的农割作业机器，其中多个所述远景采集器被以一定间距地安装，其中多个所述近景采集器被以一定间距地安装。11.根据权利要求5所述的农割作业机器，其中所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理，其中所述近景采集器所采集的图像被优先拼接，进而与其他所述采集器所采集的图像拼接。12.根据权利要求5所述的农割作业机器，其中所述处理器按照所述采集器所安装的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈永泉，王波，范顺，吴迪，姚远，张虓，陈睿，
申请(专利权)人：丰疆智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42