一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置制造方法及图纸

本申请提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，包括：控制模块、电机控制模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、信号采集模块、串口采样模块；所述控制模块分别连接所述信号采集模块、所述串口采样模块和所述电机控制模块。本申请中通过通过信号采集模块来分别采集货叉双叉的高度数据和角度数据，根据高度数据和角度数据分别计算获得相应的高度调整数据或角度调整数据，控制模块将脉冲宽度调制波分别输出至相应的电机驱动模块，使得电机驱动模块根据脉冲宽度调制波分别调整货叉双叉的高度以及角度。

A Gradient Control Device for Automatic Loading and Handling of Goods

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置
本申请属于自动装卸货物
，尤其涉及一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置。
技术介绍
工业4.0是自动化设备与cps信息物理系统、物联网和云计算的结合，要将互联网作用于制造业。在此大趋势下，自动装卸装置将在工业4.0中扮演重要的角色，通过与WMS、MES、ERP、RFID等系统无缝连接，实现在任何工厂环境中互通互联，实现搬运的柔性化。实现搬运的过程中，货物的装车及卸车是必须要实现的功能，而在上下货车过程中，现有的自动装卸货装置装卸货方法，第一种方法是通过货物托盘与车身、货叉处在同一倾斜角度内搬运。而另一种设置站点的方式，在原地实现货叉高度和角度调整，调整高度和角度的数值都必须是固定值。这两种方法都无法适应多种车型车厢的高度，会影响搬运效率，并且当货物离车厢门的距离小于货叉的长度时无法实现搬运工作。
技术实现思路
本申请提供了一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，通过对货叉的举升以及角度调整方式进行改进，并相应对其关键部件如电机驱动模块、信号采集模块、通信模块等控制电路及机构进行研究和设计，能够确保举升和角度实现高精度控制，同时能够确保兼容多种执行机构。本申请提供了一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，包括：控制模块、三个电机控制模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、信号采集模块、串口采样模块；所述控制模块分别连接所述信号采集模块、所述串口采样模块和所述三个电机控制模块；所述信号采集模块用于采集货叉双叉离地面的高度数据，并将所述高度数据输出至所述控制模块，所述控制模块根据所述高度数据，与第一电机控制模块的设定高度数据进行比较计算获得高度调整数据，输出至所述第一电机驱动模块，使得所述第一电机驱动模块调整电机举升动作；所述串口采集模块用于采集货叉双叉倾斜高度的角度数据，并将所述角度数据输出值所述控制模块，所述控制模块根据所述角度数据，与第二电机控制模块的设定角度数据进行比较计算获得角度调整数据，输出至所述第二电机驱动模块，使得所述第二电机驱动模块调整电机控制角度动作。优选地，还包括上位机和通信模块，所述上位机通过所述通信模块与所述控制模块连接，用于根据设定高度和设定角度控制货叉执行相应的动作。优选地，还包括三个编码器反馈模块，所述三个编码器反馈模块分别与所述三个电机控制模块一一连接，所述第一电机控制模块用于通过第一编码器反馈模块计算获得脉冲宽度调制波并输出至所述第一电机驱动模块，使得所述第一电机驱动模块执行举升动作；所述第二电机控制模块用于通过第二编码器反馈模块计算获得脉冲宽度调制波并输出至所述第二电机驱动模块，使得所述第二电机驱动模块执行角度调整动作。优选地，第三电机控制模块连接第三编码器反馈模块，所述第三电机控制模块用于实时测量角度电机的编码器反馈，计算同步速度偏差。优选地，所述使得所述第一电机驱动模块调整电机举升动作具体包括：所述第一电机驱动模块将脉冲宽度调制波输出至举升电机绕组，使得所述举升电机绕组执行举升动作。优选地，所述使得所述第二点击驱动模块调整控制角度动作具体包括：所述第二电机驱动模块将脉冲宽度调制波输出至角度电机绕组，使得所述角度电机绕组执行控制角度动作。优选地，所述信号采集模块具体包括两个输入通道，所述两个输入通道分别连接一个激光测距传感器，所述激光测距传感器用于采集货叉双叉离地面的高度数据。优选地，所述串口采集模块用于采集所述激光测距传感器输出的角度数据。优选地，所述控制模块和所述电机控制模块通过CAN总线连接。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，包括：控制模块、电机控制模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、信号采集模块、串口采样模块；所述控制模块分别连接所述信号采集模块、所述串口采样模块和所述电机控制模块；所述信号采集模块用于采集货叉双叉离地面的高度数据，并将所述高度数据输出至所述控制模块，所述控制模块根据所述高度数据计算获得高度调整数据，输出至所述第一电机驱动模块，使得所述第一电机驱动模块调整电机举升动作；所述串口采集模块用于采集货叉双叉倾斜高度的角度数据，并将所述角度数据输出值所述控制模块，所述控制模块根据所述角度数据计算获得角度调整数据，输出至所述第二电机驱动模块，使得所述第二电机驱动模块调整电机控制角度动作。本申请中通过信号采集模块来分别采集货叉双叉的高度数据和角度数据，根据高度数据和角度数据分别计算获得相应的高度调整数据或角度调整数据，控制模块将脉冲宽度调制波分别输出至相应的电机驱动模块，使得电机驱动模块根据脉冲宽度调制波分别调整货叉双叉的高度以及角度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请实施例中提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置的整体结构示意图；图2为本申请实施例中提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置的信号采集模块的电路图；图3为本申请实施例中提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置的电机控制模块的电路图；图4为本申请实施例中提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置的电机驱动模块的电路图；图5为本申请实施例中提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置的传感器在货叉上的安装位置示意图；图6为本申请实施例中提供的一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置的工作示意图。其中，附图标记为：控制模块10；第一电机控制模块20；第一电机驱动模块30；第二电机驱动模块40；信号采集模块50；串口采样模块60；第二电机控制模块70；第三电机控制模块80；激光测距传感器1；水平倾角传感器2；举升电机机构3；水平倾角调整电机机构双电机4。具体实施方式本申请提供了一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，通过对货叉的举升以及角度调整方式进行改进，并相应对其关键部件如电机驱动模块、信号采集模块、通信模块等控制电路及机构进行研究和设计，能够确保举升和角度实现高精度控制，同时能够确保兼容多种执行机构。请参阅图1-6。本申请提供了一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，包括：控制模块、三个电机控制模块、第一电机驱动模块30、第二电机驱动模块40、信号采集模块50、串口采样模块60；控制模块分别连接信号采集模块50、串口采样模块60和三个电机控制模块；信号采集模块50用于采集货叉双叉离地面的高度数据，并将高度数据输出至控制模块，控制模块根据高度数据，与第一电机控制模块20的设定高度数据进行比较计算获得高度调整数据，输出至第一电机驱动模块30，使得第一电机驱动模块30调整电机举升动作；串口采集模块用于采集货叉双叉倾斜高度的角度数据，并将角度数据输出值控制模块，控制模块根据角度数据，与第二电机控制模块70的设定角度数据进行比较计算获得角度调整数据，输出至第二电机驱动模块40，使得第二电机驱动模块40调整电机控制角度动作。需要说明的是，本申请实施例提供的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，控制模块分别连接信号采样模块、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，包括：控制模块、三个电机控制模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、信号采集模块、串口采样模块；所述控制模块分别连接所述信号采集模块、所述串口采样模块和所述三个电机控制模块；所述信号采集模块用于采集货叉双叉离地面的高度数据，并将所述高度数据输出至所述控制模块，所述控制模块根据所述高度数据，与第一电机控制模块的设定高度数据进行比较计算获得高度调整数据，输出至所述第一电机驱动模块，使得所述第一电机驱动模块调整电机举升动作；所述串口采集模块用于采集货叉双叉倾斜高度的角度数据，并将所述角度数据输出值所述控制模块，所述控制模块根据所述角度数据，与第二电机控制模块的设定角度数据进行比较计算获得角度调整数据，输出至所述第二电机驱动模块，使得所述第二电机驱动模块调整电机控制角度动作。

【技术特征摘要】
1.一种用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，包括：控制模块、三个电机控制模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、信号采集模块、串口采样模块；所述控制模块分别连接所述信号采集模块、所述串口采样模块和所述三个电机控制模块；所述信号采集模块用于采集货叉双叉离地面的高度数据，并将所述高度数据输出至所述控制模块，所述控制模块根据所述高度数据，与第一电机控制模块的设定高度数据进行比较计算获得高度调整数据，输出至所述第一电机驱动模块，使得所述第一电机驱动模块调整电机举升动作；所述串口采集模块用于采集货叉双叉倾斜高度的角度数据，并将所述角度数据输出值所述控制模块，所述控制模块根据所述角度数据，与第二电机控制模块的设定角度数据进行比较计算获得角度调整数据，输出至所述第二电机驱动模块，使得所述第二电机驱动模块调整电机控制角度动作。2.根据权利要求1所述的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，还包括上位机和通信模块，所述上位机通过所述通信模块与所述控制模块连接，用于根据设定高度和设定角度控制货叉执行相应的动作。3.根据权利要求1所述的用于自动装卸货物装置的坡度控制装置，其特征在于，还包括三个编码器反馈模块，所述三个编码器反馈模块分别与所述三个电机控制模块一一连接，所述第一电机控制模块用于通过第一编码器反馈模块计算获得脉冲宽度调制波并输出至所述第一电机驱动模块，使得所述第一电机驱动模块执行举升动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭金，蔡杨华，吴昊，麦晓明，王杨，朱曦萌，王冠，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44