工业机器人主轴制造技术

本申请提供的机器人主轴，包括基座、大臂和旋转臂，旋转臂设置在基座上方，大臂可旋转地连接旋转臂的侧面；旋转臂内部的中空内腔中设置旋转电机、减速器和底盘，旋转电机的输出轴与减速器的输入轴同轴连接，减速器的输出轴连接底盘，底盘连接基座。通过在旋转臂的中空内腔中设置旋转电机与减速器的直联组合，减少连接部占用的空间，将减速器的输出轴通过底盘固定连接基座，旋转电机的壳体连接旋转臂，使旋转电机倒置，将电机连接线等设备通过旋转臂的中空内腔连接到外侧，并可以直接对旋转臂内部的旋转电机和减速器进行检修或维护。采用本申请提供的工业机器人主轴，可以很方便的实现对工业机器人第一轴驱动设备的检修或维护。

Industrial Robot Spindle

【技术实现步骤摘要】
工业机器人主轴
本申请涉及工业机器人
，尤其涉及一种工业机器人主轴。
技术介绍
工业机器人被广泛应用于搬运、码垛、焊接、检测等工作场合，工业机器人与基座连接的第一轴通常为旋转臂，通过旋转臂实现工业机器人360度全方位的作业。由于旋转臂作为工业机器人的第一轴，只起到旋转作用，并不会对工业机器人的伸展范围产生影响，所以为了减少工业机器人的整体体积，以旋转臂为第一轴的工业机器人，会尽可能的减小旋转臂的体积。常采用的手段为将第一轴的驱动设备(电机、减速器、连接电缆等)设置在基座中，从而减少第一轴的占用空间。而第一轴作为整个工业机器人的支撑轴，需要承受整个工业机器人的重量，所以对第一轴的驱动设备要求较高，驱动设备需要提供较大的功率带动整个工业机器人旋转，所以第一轴驱动设备的故障率也是最高。为了降低驱动设备的故障率，在工业机器人使用过程中，需要定期对第一轴的驱动设备进行检修或维护，但是，由于第一轴的驱动设备通常设置在基座中，在进行内部驱动设备的检修或维护时，需要将整个基座拆开，造成驱动设备检修或维护的不便。
技术实现思路
本申请提供了一种工业机器人主轴，以解决对工业机器人第一轴驱动设备的检修或维护不便的问题。本申请提供的一种机器人主轴，包括基座和大臂，其特征在于，还包括旋转臂，旋转臂设置在基座上方，大臂可转动地连接旋转臂的侧面；旋转臂内部设置有中空内腔，并在中空内腔中设置有旋转电机、减速器和底盘，旋转电机处于减速器上方，旋转电机的壳体连接旋转臂，旋转电机的输出轴与减速器的输入轴同轴连接，减速器的输出轴连接底盘，底盘连接基座。可选的，还包括小臂，小臂连接大臂的侧面，旋转臂和小臂处于大臂的同一侧。可选的，旋转臂的顶部为倾斜面，倾斜面靠近大臂一侧的高度高于远离大臂一侧的高度。可选的，旋转臂的顶部为阶梯面，阶梯面靠近大臂一侧的高度高于远离大臂一侧的高度。可选的，旋转电机的输出轴与减速器的输入轴一体成型。可选的，减速器的壳体连接旋转电机的壳体；减速器的壳体上设置有限位块，底盘上设置有滑块；限位块与滑块处于以旋转电机输出轴为轴心的圆柱面上。可选的，底盘上设置有滑块限位凹槽，滑块卡接限位凹槽，滑块可以在限位凹槽内滑动。可选的，大臂上设置有标定块，标定块上与大臂接触面的对立面为标定面，标定面平行于大臂的中心轴线。本申请提供的机器人主轴，包括基座、大臂和旋转臂，旋转臂设置在基座上方，大臂可转动地连接旋转臂的侧面；旋转臂内部设置有中空内腔，并在中空内腔中设置有旋转电机、减速器和底盘，旋转电机处于减速器上方，旋转电机的壳体连接旋转臂，旋转电机的输出轴与减速器的输入轴同轴连接，减速器的输出轴连接底盘，底盘连接基座。通过旋转电机的输出轴直接连接减速器的输入轴，减少旋转电机与减速器连接部分占用的空间，将减速器的输出轴通过底盘固定连接基座，旋转电机的壳体连接旋转臂，使旋转电机和减速器的组合倒置，通过固定减速器的输出轴，由旋转电机的壳体带动旋转臂旋转，从而实现将旋转电机和减速器设置在旋转臂的中空内腔中，进一步缩短旋转臂的高度。而旋转电机的倒置，使电机连接线等设备通过旋转臂的中空内腔连接到外侧，极大的方便了电机连接线等设备检修，同时，通过中空内腔可以直接对旋转臂内部的旋转电机和减速器进行维护。采用本申请提供的工业机器人主轴，可以很方便的实现对工业机器人第一轴驱动设备的检修或维护。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一种工业机器人主轴的半剖结构示意图；图2为一种工业机器人主轴的旋转臂全剖结构示意图；图3为一种工业机器人主轴的整体结构示意图；图4为一种工业机器人主轴的阶梯面结构示意图；图5为一种工业机器人主轴的限位结构俯视图；图6为一种工业机器人主轴的限位结构仰视图；图示说明：其中，1-基座，2-旋转臂，21-倾斜面，22-阶梯面，3-大臂，31-标定块，311-标定面，4-旋转电机，5-减速器，51-限位块，6-底盘，61-滑块，62-限位凹槽，7-小臂。具体实施方式下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。参见图1，为一种工业机器人主轴的半剖结构示意图。参见图2，为一种工业机器人主轴的旋转臂全剖结构示意图。本申请提供的机器人主轴，包括基座1、大臂3和旋转臂2，所述旋转臂2设置在所述基座1上方，所述大臂3可转动地连接所述旋转臂2的侧面。所述旋转臂2内部设置有中空内腔，并在中空内腔中设置有旋转电机4、减速器5和底盘6，所述旋转电机4处于所述减速器5上方，所述旋转电机4的壳体连接所述旋转臂2，所述旋转电机4的输出轴与所述减速器5的输入轴同轴连接，所述减速器5的输出轴连接所述底盘6，所述底盘6连接所述基座1。本申请实施例中，所述基座1用于连接地基，或者将所述基座1浇筑到地基中，通过所述基座1的固定，保证工业机器人具有足够的稳定性。进一步的，所述旋转臂2设置在所述基座1的上方，通过所述旋转电机4和所述减速器5可转动地连接所述基座1，即所述旋转臂2与所述基座1之间具有一个转动自由度；所述大臂3连接所述旋转臂2的侧面，使所述大臂3可转动地连接所述旋转臂2的侧面，即所述大臂3与所述旋转臂2之间具有一个转动自由度。进一步的，所述旋转臂2内部设置有中空内腔，中空内腔为圆柱状，在中空内腔中设置有旋转电机4、减速器5和底盘6，所述旋转电机4、所述减速器5和所述底盘6从上至下依次设置，所述旋转电机4的输出轴与所述减速器5的输入轴同轴连接，所述减速器5的输出轴连接所述底盘6。通过所述旋转电机4与所述减速器5之间的直联设置，避免在所述旋转电机和所述减速器5之间使用联轴器，极大地减少了驱动结构的体积。本申请提供的机器人主轴，包括基座1、大臂3和旋转臂2，所述旋转臂2设置在所述基座1上方，所述大臂3可转动地连接所述旋转臂2的侧面；所述旋转臂2内部设置有中空内腔，并在中空内腔中设置有旋转电机4、减速器5和底盘6，所述旋转电机4处于所述减速器5上方，所述旋转电机4的壳体连接所述旋转臂2，所述旋转电机4的输出轴与所述减速器5的输入轴同轴连接，所述减速器5的输出轴连接所述底盘6，所述底盘6连接所述基座1。通过所述旋转电机4的输出轴直接连接所述减速器5的输入轴，减少所述旋转电机4与所述减速器5连接部分占用的空间，将所述减速器5的输出轴通过所述底盘6固定连接所述基座1，所述旋转电机4的壳体连接所述旋转臂2，使所述旋转电机4和所述减速器5的组合倒置，通过固定所述减速器5的输出轴，由所述旋转电机4的壳体带动所述旋转臂2旋转，从而实现将所述旋转电机4和所述减速器5设置在所述旋转臂2的中空内腔中，进一步缩短所述旋转臂2的高度。而所述旋转电机4的倒置，使电机连接线等设备通过所述旋转臂2的中空内腔连接到外侧，极大的方便了电机连接线等设备检修，同时，通过中空内腔直接可以对所述旋转臂2内部的所述旋转电机4和所述减速器5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人主轴，包括基座(1)和大臂(3)，其特征在于，还包括旋转臂(2)，所述旋转臂(2)设置在所述基座(1)上方，所述大臂(3)可转动地连接所述旋转臂(2)的侧面；所述旋转臂(2)内部设置有中空内腔，并在中空内腔中设置有旋转电机(4)、减速器(5)和底盘(6)，所述旋转电机(4)处于所述减速器(5)上方，所述旋转电机(4)的壳体连接所述旋转臂(2)，所述旋转电机(4)的输出轴与所述减速器(5)的输入轴同轴连接，所述减速器(5)的输出轴连接所述底盘(6)，所述底盘(6)连接所述基座(1)。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人主轴，包括基座(1)和大臂(3)，其特征在于，还包括旋转臂(2)，所述旋转臂(2)设置在所述基座(1)上方，所述大臂(3)可转动地连接所述旋转臂(2)的侧面；所述旋转臂(2)内部设置有中空内腔，并在中空内腔中设置有旋转电机(4)、减速器(5)和底盘(6)，所述旋转电机(4)处于所述减速器(5)上方，所述旋转电机(4)的壳体连接所述旋转臂(2)，所述旋转电机(4)的输出轴与所述减速器(5)的输入轴同轴连接，所述减速器(5)的输出轴连接所述底盘(6)，所述底盘(6)连接所述基座(1)。2.根据权利要求1所述的工业机器人主轴，其特征在于，还包括小臂(7)，所述小臂(7)连接所述大臂(3)的侧面，所述旋转臂(2)和所述小臂(7)处于所述大臂(3)的同一侧。3.根据权利要求2所述的工业机器人主轴，其特征在于，所述旋转臂(2)的顶部为倾斜面(21)，所述倾斜面(21)靠近所述大臂(3)一侧的高度高于远离所述大臂(3)一侧的高度。4.根据权利要求2所述的工业机器人主轴，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙茂杰，徐海宁，张楠，刘明灯，杨猛，周通，周维金，王广来，何涛，何荷，
申请(专利权)人：江苏金恒信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32