机器人识别定位标识的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人识别定位标识的方法及系统，所述定位标识的尺寸随所述定位标识的设置高度升高而增大，所述定位标识包含尺寸信息和所述设置高度信息，所述方法包括：机器人采集所述定位标识的图像，获取所述尺寸信息和所述设置高度信息；所述机器人基于所述尺寸信息和所述设置高度信息计算所述机器人的位置。本发明专利技术提供的机器人识别定位标识的方法及系统，克服定位标识因设置高度不同造成的识别障碍。

Method and System of Robot Recognition, Location and Identification

【技术实现步骤摘要】
机器人识别定位标识的方法及系统
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人识别定位标识的方法及系统。
技术介绍
移动机器人目前已经应用于服务行业，包括餐饮、酒店、办公、仓储等领域。机器人常用的定位技术包括UWB定位、激光雷达定位、红外定位、视觉定位、惯性导航、定位标识定位。其中，定位标识定位具有较强的稳定性以及较高的精确性。定位标识通常需要设置在应用场景中地理位置较高的地方，例如酒店、餐厅、办公室的天花板上。即便同一个应用场景，也会出现天花板离地面的高度不同，定位标识往往要设置在不同的高度，会造成机器人识别障碍，影响定位精度甚至导致无法定位。
技术实现思路
本专利技术有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种机器人识别定位标识的方法及系统，克服定位标识因设置高度不同造成的识别障碍。为了实现上述目的，本专利技术实施方式提供如下技术方案：本专利技术提供一种机器人识别定位标识的方法，所述定位标识的尺寸随所述定位标识的设置高度升高而增大，所述定位标识包含尺寸信息和所述设置高度信息，所述方法包括：机器人采集所述定位标识的图像，获取所述尺寸信息和所述设置高度信息；所述机器人基于所述尺寸信息和所述设置高度信息计算所述机器人的位置。在这种情况下，使机器人可以对定位标识进行自主分类，通过定位标识的尺寸与设置高度建立映射，机器人可以利用定位标识包含的尺寸信息和高度信息，辅助定位计算，克服了定位标识因设置高度不同造成的识别障碍，提升了机器人定位的精度和效率，降低了定位标识设置的复杂性。其中，所述设置高度不同的两个所述定位标识的所述尺寸之比大体等于两个所述定位标识各自对应的所述设置高度之比。由此，根据高度对定位标识的尺寸做了划分，有利于机器人识别定位标识，并计算所处位置。其中，所述定位标识包含二维码，所述机器人通过识别所述二维码获取所述尺寸信息和所述设置高度信息。在这种情况下，使得机器人对于定位标识的信息识别更加准确和稳定。其中，位于不同所述设置高度的所述定位标识的编码方式不同。由此，根据高度对定位标识的编码方式做了划分，有利于机器人识别定位标识，并计算所处位置。其中，所述设置高度包含若干设置区间，在同一个所述设置区间内，所述尺寸信息相同。在这种情况下，定位标识在同一个高度范围内，定位标识选用同一个尺寸，降低了定位标识布置的复杂程度，提升了布置定位标识的效率。本专利技术还提供一种机器人识别定位标识的系统，包括：定位标识，所述定位标识具有若干个，所述定位标识的尺寸随所述定位标识的设置高度升高而增大，所述定位标识包含尺寸信息和所述设置高度信息；图像采集模块，设置于所述机器人，所述图像采集模块采集所述定位标识的图像，获取所述尺寸信息和所述设置高度信息；以及处理器，所述处理器基于所述尺寸信息和所述设置高度信息计算所述机器人的位置。在这种情况下，使机器人可以对定位标识进行自主分类，通过定位标识的尺寸与设置高度建立映射，机器人可以利用定位标识包含的尺寸信息和高度信息，辅助定位计算，克服了定位标识因设置高度不同造成的识别障碍，提升了机器人定位的精度和效率，降低了定位标识设置的复杂性。其中，所述设置高度不同的两个所述定位标识的所述尺寸之比大体等于两个所述定位标识各自对应的所述设置高度之比。由此，根据高度对定位标识的尺寸做了划分，有利于机器人识别定位标识，并计算所处位置。其中，所述定位标识包含二维码，所述机器人通过识别所述二维码获取所述尺寸信息和所述设置高度信息。在这种情况下，使得机器人对于定位标识的信息识别更加准确和稳定。其中，位于不同所述设置高度的所述定位标识的编码方式不同。由此，根据高度对定位标识的编码方式做了划分，有利于机器人识别定位标识，并计算所处位置。其中，所述设置高度包含若干设置区间，在同一个所述设置区间内，所述尺寸信息相同。在这种情况下，定位标识在同一个高度范围内，定位标识选用同一个尺寸，降低了定位标识布置的复杂程度，提升了布置定位标识的效率。根据本专利技术所提供的机器人识别定位标识的方法及系统，使机器人可以对定位标识进行自主分类，通过定位标识的尺寸与设置高度建立映射，机器人可以利用定位标识包含的尺寸信息和高度信息，辅助定位计算，克服了定位标识因设置高度不同造成的识别障碍，提升了机器人定位的精度和效率，降低了定位标识设置的复杂性。附图说明图1示出了本专利技术的实施方式所涉及的机器人识别定位标识的方法的流程示意图。具体实施方式以下，参考附图，详细地说明本专利技术的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。本实施方式涉及机器人识别定位标识的方法。定位标识的尺寸随定位标识的设置高度升高而增大。定位标识包含尺寸信息和设置高度信息。如图1所示，本实施方式所涉及的机器人识别定位标识的方法包括：101、机器人采集定位标识的图像，获取尺寸信息和设置高度信息；102、机器人基于尺寸信息和设置高度信息计算机器人的位置。在这种情况下，使机器人可以对定位标识进行自主分类，通过定位标识的尺寸与设置高度建立映射，机器人可以利用定位标识包含的尺寸信息和高度信息，辅助定位计算，克服了定位标识因设置高度不同造成的识别障碍，提升了机器人定位的精度和效率，降低了定位标识设置的复杂性。在一些示例中，定位标识可以设置于机器人工作场所的天花板。在一些示例中，定位标识可以呈矩形。尺寸信息可以包括定位标识的长和宽。在一些示例中，设置高度可以是地面到配置定位标识的高度的距离。在本实施方式中，设置高度不同的两个定位标识的尺寸之比大体等于两个定位标识各自对应的设置高度之比。由此，根据高度对定位标识的尺寸做了划分，有利于机器人识别定位标识，并计算所处位置。在一些示例中，设置高度不同的两个定位标识的宽度之比可以大体等于两个定位标识各自对应的设置高度之比。可以理解的是，设置高度不同的两个定位标识的长度之比可以大体等于两个定位标识各自对应的设置高度之比在本实施方式中，定位标识包含二维码。机器人通过识别二维码获取尺寸信息和设置高度信息。在这种情况下，使得机器人对于定位标识的信息识别更加准确和稳定。在本实施方式中，位于不同设置高度的定位标识的编码方式不同。由此，根据高度对定位标识的编码方式做了划分，有利于机器人识别定位标识，并计算所处位置。在本实施方式中，设置高度包含若干设置区间，在同一个设置区间内，尺寸信息相同。在这种情况下，定位标识在同一个高度范围内，定位标识选用同一个尺寸，降低了定位标识布置的复杂程度，提升了布置定位标识的效率。在一些示例中，设置区间可以是一个范围，例如2.5米～3米为一个设置区间，在该设置区间内，定位标识可以采用相同尺寸。在一些示例中，各个设置区间可以是连续的。可以理解的是，相邻的设置区间可以是有交集的。本专利技术还提供一种机器人识别定位标识的系统(未图示)，包括：定位标识，定位标识具有若干个，定位标识的尺寸随定位标识的设置高度升高而增大，定位标识包含尺寸信息和设置高度信息；图像采集模块，设置于机器人，图像采集模块采集定位标识的图像，获取尺寸信息和设置高度信息；以及处理器，处理器基于尺寸信息和设置高度信息计算机器人的位置。在这种情况下，使机器人可以对定位标识进行自主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人识别定位标识的方法，其特征在于，所述定位标识的尺寸随所述定位标识的设置高度升高而增大，所述定位标识包含尺寸信息和所述设置高度信息，所述方法包括：机器人采集所述定位标识的图像，获取所述尺寸信息和所述设置高度信息；所述机器人基于所述尺寸信息和所述设置高度信息计算所述机器人的位置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人识别定位标识的方法，其特征在于，所述定位标识的尺寸随所述定位标识的设置高度升高而增大，所述定位标识包含尺寸信息和所述设置高度信息，所述方法包括：机器人采集所述定位标识的图像，获取所述尺寸信息和所述设置高度信息；所述机器人基于所述尺寸信息和所述设置高度信息计算所述机器人的位置。2.如权利要求1所述的机器人识别定位标识的方法，其特征在于，所述设置高度不同的两个所述定位标识的所述尺寸之比大体等于两个所述定位标识各自对应的所述设置高度之比。3.如权利要求1所述的机器人识别定位标识的方法，其特征在于，所述定位标识包含二维码，所述机器人通过识别所述二维码获取所述尺寸信息和所述设置高度信息。4.如权利要求1所述的机器人识别定位标识的方法，其特征在于，位于不同所述设置高度的所述定位标识的编码方式不同。5.如权利要求1所述的机器人识别定位标识的方法，其特征在于，所述设置高度包含若干设置区间，在同一个所述设置区间内，所述尺寸信息相同。6.一种机器人识别定位标识的系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈美文，刘勇，张平，何科君，郭璁，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44