一种AGV车的跟随升降式称重系统技术方案

一种AGV车的跟随升降式称重系统，AGV车包括AGV车底板、AGV升降装置、AGV旋转装置、载物平台,载物平台设置于AGV旋转装置的正上方；跟随升降式称重系统包括第一二连杆机构、传感器安装板、称重传感器、跟随升降组件、第二二连杆机构，第一二连杆机构安装于AGV车底板上且在竖直面上可转动，传感器安装板安装于第一二连杆机构上且随其转动实现升降，跟随升降组件安装于AGV升降装置上且随其同步升降，跟随升降组件与第一二连杆机构联动配合，第二二连杆机构连接于AGV旋转装置和载物平台之间且在竖直面上可转动。称重传感器不等速跟随AGV升降装置且在上升行程中自动完成称重。结构精简、体积小，并解决了旋转时内部电线与称重传感器电线交错、干涉的问题。

A Follow-up Lifting Weighing System for AGV Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种AGV车的跟随升降式称重系统
本专利技术属于AGV
，特别涉及一种AGV车的跟随升降式称重系统。
技术介绍
目前AGV车上的载物平台是有升降和旋转动作，在运行过程中还有称重的需求。现有称重系统多采用上升称重，例如，电缸动力升降称重传感器。但是，这种AGV载物平台是一直压在称重传感器上的，容易造成传感器损坏。而且，如果称重传感器安装在载物平台上，由于AGV车及载物平台本身有旋转动作，电线会绞乱在一起，产生电接触点，影响AGV车的安全性和可靠性，尤其是称重传感器的电线，容易断裂，造成称重功能缺失。此外，AGV车的内部空间已经非常狭小，复杂机构或者大型零部件无法容纳在其中。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，提供一种AGV车的跟随升降式称重系统。本专利技术的目的可以通过下述技术方案来实现：一种AGV车的跟随升降式称重系统，AGV车包括AGV车底板、AGV升降装置、AGV旋转装置、载物平台，AGV升降装置安装于AGV车底板上，AGV旋转装置安装于AGV升降装置上；载物平台设置于AGV旋转装置的正上方；跟随升降式称重系统包括第一二连杆机构、传感器安装板、称重传感器、跟随升降组件、第二二连杆机构，第一二连杆机构安装于AGV车底板上，且在竖直面上可转动，传感器安装板安装于第一二连杆机构的顶部，且随第一二连杆机构转动实现升降，称重传感器安装于传感器安装板上，跟随升降组件安装于AGV升降装置上，且随AGV升降装置同步升降，跟随升降组件与第一二连杆机构联动配合，第二二连杆机构连接于AGV旋转装置和载物平台之间，且在竖直面上可转动。进一步地，第一二连杆机构的数量至少为3组，所有第一二连杆机构沿周向等间距设置于AGV升降装置的周围；每组第一二连杆机构包括包括从下至上依次铰接的第一下连杆座、第一下连杆、第一上连杆和第一上连杆座，第一下连杆座与AGV车底板固定连接，第一上连杆座与传感器安装板固定连接。更进一步地，第一下连杆和第一上连杆在竖直面上可朝AGV升降装置所在方向折叠。进一步地，跟随升降组件的数量至少为3组，且与第一二连杆机构一一对应设置；每组跟随升降组件包括跟随升降件和滚轮，跟随升降件的一端与AGV升降装置固定连接，跟随升降件的另一端与滚轮铰接，滚轮与相对应第一二连杆机构的第一下连杆相切配合。更进一步地，滚轮和相对应第一下连杆的相切配合点到第一下连杆下端的距离小于第一下连杆两端之间的距离。进一步地，传感器安装板呈环板状。进一步地，称重传感器的数量至少为3个，所有称重传感器沿周向等间距地安装于传感器安装板上。进一步地，第二二连杆机构的数量至少为3组，所有第二二连杆机构沿周向等间距连接于AGV旋转装置和载物平台之间；每组第二二连杆机包括从下至上依次铰接的第二下连杆座、第二下连杆、第二上连杆和第二上连杆座，第二下连杆座与AGV升降装置固定连接，第二上连杆座与载物平台固定连接。更进一步地，第二下连杆和第二上连杆在竖直面上可朝AGV升降装置的中心轴线所在方向折叠。进一步地，AGV升降装置包括升降电机和丝杆螺母组件，升降电机通过齿轮传动驱动丝杆螺母组件实现升降；AGV旋转装置包括旋转电机和大齿轮，旋转电机通过齿轮传动驱动大齿轮实现旋转。初始状态时，称重传感器与载物平台是脱开的，这样保护了称重传感器。称重过程如下：在AGV升降装置上升顶起货物的初始一段行程中，跟随升降式称重系统的称重传感器跟随AGV升降装置上升，且上升速度快于AGV升降装置的上升速度，从而称重传感器能顶着载物平台及其上的货物上升进行自动称重，其中，称重传感器顶着载物平台时，AGV升降装置是未顶着载物平台。然后，AGVV升降装置继续上升，跟随升降式称重系统的称重传感器上升到一定距离时不继续往上了，AGV升降装置顶着平台及货物还在继续往上升，这样载物平台与称重传感器脱离，称重完成。之后，AGV升降装置还在继续上升至顶点。AGV升降装置的下降过程即上述的返回过程。与现有技术相比，本专利技术的主要关键点是称重传感器的跟随方式，主要是以下二种形式：（1）称重传感器是不等速跟随AGV车上的AGV升降装置的，且无需另外的动力，初始上升时，称重传感器的上升速度比AGV升降装置上升速度快，过一段行程后，称重传感器就不跟随了，停止上升了；（2）称重传感器选择有需求的行程里跟随，称重传感器选择在上升行程的中间部分进行称重。本专利技术具有如下优点：整个跟随升降式称重系统结构精简，能高效地完成AGV车上的称重工作；解决了AGV车在旋转时内部电线与称重传感器电线交错、干涉的问题，减少了这方面的安全隐患；跟随升降式称重系统的各个组成部分的体积小，能容纳在AGV车狭小的内部空间中。附图说明图1为本专利技术跟随升降式称重系统安装在AGV车上的结构示意图。图2为本专利技术跟随升降式称重系统安装在AGV车上的主视图。图3为本专利技术跟随升降式称重系统和AGV车的分解示意图。图4为本专利技术跟随升降式称重系统的结构示意图。图5为本专利技术跟随升降式称重系统中的第一二连杆机构和跟随升降组件的分解示意图。图6为本专利技术跟随升降式称重系统中的第二二连杆机构与AGV旋转装置和载物平台连接的结构示意图。图7至图10为本专利技术跟随升降式称重系统的工作原理示意图。图11至图14为本专利技术跟随升降式称重系统和AGV车装载货物并称重的过程示意图。图中部件标号如下：1AGV车底板2AGV升降装置21丝杆螺母组件22升降件3AGV旋转装置31大齿轮4载物平台5跟随升降式称重系统51第一二连杆机构511第一下连杆座512第一下连杆513第一上连杆514第一上连杆座52传感器安装板53称重传感器54跟随升降组件541跟随升降件542滚轮55第二二连杆机构551第二下连杆座552第二下连杆553第二上连杆554第二上连杆座6货物。具体实施方式以下结合附图详细说明本专利技术的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本专利技术。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本专利技术，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本专利技术的范围。图1至图3所示的为AGV车及安装于其上的跟随升降式称重系统5。AGV车属于现有技术，包括AGV车底板1、安装于AGV车底板1上的AGV升降旋转系统、以及设置于AGV升降旋转系统正上方的载物平台4，其中，AGV升降旋转系统包括AGV升降装置2和AGV旋转装置3，AGV升降装置2安装于AGV车底板1上，AGV旋转装置3安装于AGV升降装置2的顶部，载物平台4安装于AGV旋转装置3的正上方。这里仅简述AGV升降装置2和AGV旋转装置3的主要结构和功能，AGV升降装置2主要是升降电机驱动齿轮组联动3个丝杆螺母组件21实现升降功能，AGV旋转装置3主要是旋转电机通过齿轮传动驱动一大齿轮31实现旋转功能。参见图4，跟随升降式称重系统5包括3组第一二连杆机构51、传感器安装板52、4个称重传感器53、3组跟随升降组件54、4组第二二连杆机构55，各部分的具体结构见下文。参见图1至图3，3组第一二连杆机构51安装于AGV车底板1上，并沿周向等间距设置于AGV升降装置2的周围，3组第一二连杆机构51分别与AGV升降装置2的3个丝杆螺母组件21相对应设置。参见图5和图6，每组第一二连杆机构51包括从下至上依次通过旋转轴铰接的第一下连杆座511、第一下连杆512、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV车的跟随升降式称重系统，所述AGV车包括AGV车底板、AGV升降装置、AGV旋转装置、载物平台，所述AGV升降装置安装于AGV车底板上，所述AGV旋转装置安装于AGV升降装置上；其特征在于，所述载物平台设置于所述AGV旋转装置的正上方；所述跟随升降式称重系统包括第一二连杆机构、传感器安装板、称重传感器、跟随升降组件、第二二连杆机构，所述第一二连杆机构安装于AGV车底板上，且在竖直面上可转动，所述传感器安装板安装于第一二连杆机构的顶部，且随第一二连杆机构转动实现升降，所述称重传感器安装于传感器安装板上，所述跟随升降组件安装于AGV升降装置上，且随AGV升降装置同步升降，跟随升降组件与第一二连杆机构联动配合，所述第二二连杆机构连接于AGV旋转装置和载物平台之间，且在竖直面上可转动。

【技术特征摘要】
1.一种AGV车的跟随升降式称重系统，所述AGV车包括AGV车底板、AGV升降装置、AGV旋转装置、载物平台，所述AGV升降装置安装于AGV车底板上，所述AGV旋转装置安装于AGV升降装置上；其特征在于，所述载物平台设置于所述AGV旋转装置的正上方；所述跟随升降式称重系统包括第一二连杆机构、传感器安装板、称重传感器、跟随升降组件、第二二连杆机构，所述第一二连杆机构安装于AGV车底板上，且在竖直面上可转动，所述传感器安装板安装于第一二连杆机构的顶部，且随第一二连杆机构转动实现升降，所述称重传感器安装于传感器安装板上，所述跟随升降组件安装于AGV升降装置上，且随AGV升降装置同步升降，跟随升降组件与第一二连杆机构联动配合，所述第二二连杆机构连接于AGV旋转装置和载物平台之间，且在竖直面上可转动。2.根据权利要求1所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述第一二连杆机构的数量至少为3组，所有第一二连杆机构沿周向等间距设置于AGV升降装置的周围；每组第一二连杆机构包括包括从下至上依次铰接的第一下连杆座、第一下连杆、第一上连杆和第一上连杆座，所述第一下连杆座与AGV车底板固定连接，所述第一上连杆座与传感器安装板固定连接。3.根据权利要求2所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述第一下连杆和第一上连杆在竖直面上可朝AGV升降装置所在方向折叠。4.根据权利要求2或3所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述跟随升降组件的数量至少为3组，且与第一二连杆机构一一对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宝龙，唐丹，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31