防碰撞装置制造方法及图纸

防碰撞装置(20)具备行驶状态计算部(21)、物标检测部(23)、物标状态计算部(24)、横向移动体判别部(25)、碰撞判定部(27)以及防碰撞控制部(28)。上述防碰撞控制部基于(i)横向移动体通过本车辆的移动行进路线亦即本车辆行进路线(32)的横向移动体通过时间、以及(ii)上述本车辆到达上述横向移动体的移动行进路线亦即横向移动体行进路线(37)的本车辆到达时间，来计算用于在上述本车辆到达上述移动体行进路线之前上述横向移动体通过上述本车辆行进路线的制动器的工作期间，并在到达计算出的上述工作期间时使上述制动器工作。

Anti-collision device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】防碰撞装置相关申请的交叉引用本申请基于在2017年1月16日申请的日本申请号2017－5112号，主张其优先权的利益，通过参照将该专利申请的全部内容纳入本说明书。
本公开涉及用于避免本车辆与横向移动体的碰撞的技术。
技术介绍
以往，如专利文献1那样，已知有检测本车辆的前方的物标，在检测出的物标是在与本车辆的行进方向正交的方向上移动的横向移动体的情况下，在碰撞预测时间比规定的阈值小时，使制动器自动地工作的防碰撞装置。专利文献1：日本特开2010－102641号公报在以往的技术中，存在为了避免本车辆与横向移动体的碰撞，而制动器在过早的时机自动地工作的情况。因此，希望在防碰撞装置中，使制动器在适当的时机自动地工作的技术。
技术实现思路
本公开能够作为以下的方式来实现。根据本公开的一个方式，提供一种防碰撞装置。该防碰撞装置具备：行驶状态计算部，计算包含本车辆的移动方向以及移动速度的行驶状态；物标检测部，检测存在于本车辆的前方的物标；物标状态计算部，对上述物标检测部检测出的上述物标，计算包含移动方向、大小、移动速度、以及以上述本车辆为基准的上述物标的位置的上述物标的状态；横向移动体判别部，判别上述物标是否是具有与上述本车辆的移动方向垂直的方向的移动成分的横向移动体；碰撞判定部，在通过上述横向移动体判别部判别为上述物标是上述横向移动体的情况下，判定上述本车辆是否与上述横向移动体碰撞；以及防碰撞控制部，在通过上述碰撞判定部判定为上述本车辆与上述横向移动体碰撞的情况下，以成为所设定的一定的减速度的方式自动地控制上述本车辆的制动器，上述防碰撞控制部基于(i)上述横向移动体通过上述本车辆的移动行进路线亦即本车辆行进路线的横向移动体通过时间、以及(ii)上述本车辆到达上述横向移动体的移动行进路线亦即横向移动体行进路线的本车辆到达时间，来计算用于在上述本车辆到达上述移动体行进路线之前上述横向移动体通过上述本车辆行进路线的上述制动器的工作期间，并在到达计算出的上述工作期间时使上述制动器工作。根据上述方式的防碰撞装置，基于横移动通过时间和本车辆到达时间来计算制动器的工作期间，并在到达计算出的工作期间时使制动器工作。由此，由于防碰撞装置能够抑制制动器在过早的时机自动地工作，所以能够使制动器在适当的时机自动地工作。本公开除了防碰撞装置以外也能够以各种方式来实现。例如，本公开能够以防碰撞装置的控制方法、用于执行防碰撞装置的控制方法的程序、具备防碰撞装置的车辆等方式来实现。附图说明本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点通过参照附图进行下述的详细的描述而变得更加明确。图1是具备第一实施方式的防碰撞装置的防碰撞系统的框图。图2是用于对具备防碰撞装置的车辆进行说明的图。图3是防碰撞系统所执行的防碰撞处理的处理流程。图4是用于对横向移动体通过时间和本车辆到达时间进行说明的图。图5是用于对本车辆通过时间和横向移动体到达时间进行说明的图。图6是表示从本车辆到横向移动体行进路线的距离与经过时间的关系的图。图7是第二实施方式中的防碰撞处理的处理流程。图8是第三实施方式中的存储部的框图。图9是第三实施方式中的防碰撞处理的处理流程。图10是减速度设定的处理流程。图11是第四实施方式中的存储部的框图。图12是第四实施方式中的防碰撞处理的处理流程。图13是表示一定的减速度与时间的关系的图。具体实施方式A.第一实施方式：基于图1和图2，对防碰撞系统10的结构进行说明。安装于本车辆30的防碰撞系统10具备传感器部11、作为防碰撞装置的ECU20。传感器部11与ECU20通过车内网络连接。传感器部11具备毫米波传感器12、图像传感器14、车速传感器16、以及横摆率传感器18。如图2所示，毫米波传感器12安装于本车辆30的前部。毫米波传感器12构成为FMCW方式的所谓的“毫米波雷达”，收发调频后的毫米波段的雷达波。毫米波传感器12发送毫米波的范围是能够包含存在于本车辆30的前方的物标(例如，其它车辆、行人、自行车等)的范围。本车辆30的前方除了正前方以外，也包含右前方以及左前方。如图2所示，图像传感器14安装于前防护罩31的上端附近。图像传感器14是具有公知的结构的照相机，能够拍摄本车辆30的前方的风景。图像传感器14的拍摄范围是能够包含存在于本车辆30的前方的物标的范围。车速传感器16(图1)获取本车辆30的移动速度的数据。横摆率传感器18获取本车辆30的旋转角速度的数据。传感器部11所获取的各种数据被发送至ECU20。ECU20具备存储部29以及未图示的CPU。ECU20通过执行存储部29中存储的控制程序来执行后述的防碰撞处理。存储部29具有ROM、RAM等公知的结构。在图1中，功能性地示有由CPU执行的控制程序。ECU20通过车内网络与本车辆30所具备的制动器40以及方向盘109连接。另外，在存储部29中存储有本车辆30的长度、横向宽度等与本车辆30相关的信息、以及通过后述的防碰撞控制部28使用的预先设定的减速度290。ECU20作为CPU所执行的程序，具备行驶状态计算部21、物标检测部23、物标状态计算部24、横向移动体判别部25、碰撞判定部27、以及防碰撞控制部28。行驶状态计算部21计算包含本车辆30的移动方向以及移动速度的行驶状态。本车辆30的移动方向是本车辆30相对于静止系(道路面)的移动方向(本车辆移动方向)，能够通过公知的方法来计算。物标检测部23基于毫米波传感器12获取到的雷达波亦即反射波，来检测存在于本车辆30的前方的物标。此外，物标检测部23也可以基于图像传感器14获取到的数据亦即拍摄图像、拍摄图像和反射波双方的数据来检测存在于本车辆30的前方的物标。物标状态计算部24基于从毫米波传感器12以及图像传感器14获取到的数据，来计算由物标检测部23检测出的物标的状态。物标的状态包含物标的移动方向、大小、移动速度、以及以本车辆30为基准的物标的位置。物标状态计算部24计算以本车辆30为基准的物标的相对的移动方向，并使用本车辆移动方向和物标的相对的移动方向来计算物标相对于静止系的移动方向(物标移动方向)。物标的大小至少包含沿物标移动方向的长度(物标长度)、和沿与物标移动方向和垂直方向正交的方向的长度(物标宽度)。此外，对于物标宽度而言，也可以将假定为在道路上移动的物标中假定的最大宽度预先设定为计算值。例如，最大宽度也可以是能够在道路上行驶的汽车的最大宽度。横向移动体判别部25基于本车辆移动方向和物标移动方向，来判别物标是否是具有与本车辆30的移动方向垂直的方向的移动成分的横向移动体。具体而言，横向移动体判别部25在本车辆移动方向与物标移动方向所成的角度为90度的情况下、或为90度附近的情况下，判别为物标是横向移动体。碰撞判定部27在通过横向移动体判别部25判别为物标是横向移动体的情况下，判定本车辆30是否与横向移动体碰撞。对于该判定内容后述。防碰撞控制部28在通过碰撞判定部27判定为本车辆30会与横向移动体碰撞的情况下，自动地控制制动器40，以成为存储部29中设定的一定的减速度。另外，防碰撞控制部28计算用于在本车辆30到达横向移动体的移动行进路线亦即横向移动体行进路线之前横向移动体通过本车辆行进路线的移动行进路线亦即本车辆行进路线的制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防碰撞装置(20)，具备：行驶状态计算部(21)，计算包括本车辆(30)的移动方向以及移动速度的行驶状态；物标检测部(23)，检测存在于本车辆的前方的物标；物标状态计算部(24)，对上述物标检测部检测出的上述物标，计算包括移动方向、大小、移动速度、以及以上述本车辆为基准的上述物标的位置的上述物标的状态；横向移动体判别部(25)，判别上述物标是否是具有与上述本车辆的移动方向垂直的方向的移动成分的横向移动体(35)；碰撞判定部(27)，在通过上述横向移动体判别部判别为上述物标是上述横向移动体的情况下，判定上述本车辆是否与上述横向移动体碰撞；以及防碰撞控制部(28)，在通过上述碰撞判定部判定为上述本车辆与上述横向移动体碰撞的情况下，以成为所设定的一定的减速度的方式自动地控制上述本车辆的制动器，上述防碰撞控制部基于(i)上述横向移动体通过上述本车辆的移动行进路线亦即本车辆行进路线(32)的横向移动体通过时间、以及(ii)上述本车辆到达上述横向移动体的移动行进路线亦即横向移动体行进路线(37)的本车辆到达时间，来计算用于在上述本车辆到达上述横向移动体行进路线之前使上述横向移动体通过上述本车辆行进路线的上述制动器的工作期间，并在到达所计算出的上述工作期间时使上述制动器工作。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.16 JP 2017-0051121.一种防碰撞装置(20)，具备：行驶状态计算部(21)，计算包括本车辆(30)的移动方向以及移动速度的行驶状态；物标检测部(23)，检测存在于本车辆的前方的物标；物标状态计算部(24)，对上述物标检测部检测出的上述物标，计算包括移动方向、大小、移动速度、以及以上述本车辆为基准的上述物标的位置的上述物标的状态；横向移动体判别部(25)，判别上述物标是否是具有与上述本车辆的移动方向垂直的方向的移动成分的横向移动体(35)；碰撞判定部(27)，在通过上述横向移动体判别部判别为上述物标是上述横向移动体的情况下，判定上述本车辆是否与上述横向移动体碰撞；以及防碰撞控制部(28)，在通过上述碰撞判定部判定为上述本车辆与上述横向移动体碰撞的情况下，以成为所设定的一定的减速度的方式自动地控制上述本车辆的制动器，上述防碰撞控制部基于(i)上述横向移动体通过上述本车辆的移动行进路线亦即本车辆行进路线(32)的横向移动体通过时间、以及(ii)上述本车辆到达上述横向移动体的移动行进路线亦即横向移动体行进路线(37)的本车辆到达时间，来计算用于在上述本车辆到达上述横向移动体行进路线之前使上述横向移动体通过上述本车辆行进路线的上述制动器的工作期间，并在到达所计算出的上述工作期间时使上述制动器工作。2.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，上述防碰撞控制部以使上述横向移动体通过时间与上述本车辆到达时间成为相同的时间的方式计算上述工作期间。3.根据权利要求2所述的防碰撞装置，其中，上述防碰撞控制部计算在从通过上述碰撞判定部判定为上述本车辆与上述横向移动体碰撞的判定时刻开始使上述制动器工作的情况下的、从使上述制动器工作到上述本车辆停止为止的本车辆停止时间，在到达上述工作期间的情况下的使上述制动器工作的期间亦即工作时间满足比上述本车辆停止时间长的情况下，与上述工作期间无关地，在到达能够使上述本车辆在上述横向移动体行进路线的跟前停止的停止期间时，上述防碰撞控制部使上述制动器工作。4.根据权利要求1～3中任一项所述的防碰撞装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊东洋介，神谷庆，小栗崇治，马场崇弘，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP