无人机飞行控制系统及无人机技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机飞行控制系统及无人机，应用于无人机技术领域，其中，无人机飞行控制系统包括：飞行控制主板、多个飞行控制子板，各飞行控制子板均与飞行控制主板相连接，飞行控制子板，用于接收飞行控制主板发送的开始信号，并在接收到开始信号后，激活飞行控制模式，并向飞行控制主板发送控制信号，飞行控制主板，用于通过飞行控制主板上的使能模块产生开始信号，并将开始信号发送至飞行控制子板，还用于接收各飞行控制子板发送的控制信号，并判断各控制信号是否正确，选择正确的控制信号对应的飞行控制子板控制无人机飞行。

UAV Flight Control System and UAV

【技术实现步骤摘要】
无人机飞行控制系统及无人机
本专利技术涉及无人机
，具体涉及无人机飞行控制系统及无人机。
技术介绍
随着社会发展和科技进步的提高，对无人机使用的需求不断增加，比如林业部门的森防有害生物监测、农药喷洒、森林防火动态监控，国土资源部门的国地地形地貌测绘或突发性地理灾害区域的通信联络或灾害动态估测防控，海洋监测等，电力架线、线路巡检、公安交通管理、城市管理、视频拍摄也已开始广泛应用。无人机操作员通常通过两种无线通讯方式与空中的无人机进行交互控制：一种是使用无线遥控器来实现视线范围内无人机的控制；另一种是通过与无线电数据传输设备(简称数传)相连的地面控制站与无人机之间进行超视距的数据交互。根据无人机操作员的飞行要求，无人机通过设置在其上的飞行控制系统来控制飞行动作的。与普通消费级微型无人机不同，工业级无人机飞行控制系统由于需要满足企业级应用的需求，在可靠性和容错性上都需要适应工业级无人机长航时，工作环境恶劣等现实情况的高标准。相关技术中，飞行控制系统通过飞行控制硬件以及与其连接的各种传感器获得飞机空中姿态和位置数据。通常单一的飞行控制电路板在发生故障或失效的情况下，无人机操作员或者地面控制站无法将发出的控制命令传递到飞行控制电路板上，飞行控制电路板也无法根据飞行姿态及时调整控制无人机飞行，从而使无人机无法正常运行。由于其仅通过一块飞行控制板来调整无人机的态势，一旦发生故障，便无法正常使用，容错性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术为了在至少一定程度上克服相关技术中存在的问题，提供一种无人机飞行控制系统及无人机。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：第一方面，一种无人机飞行控制系统，包括：飞行控制主板、多个飞行控制子板，各所述飞行控制子板均与所述飞行控制主板相连接；所述飞行控制主板，用于通过所述飞行控制主板上的使能模块产生开始信号，并将所述开始信号发送至所述飞行控制子板；所述飞行控制子板，用于接收所述飞行控制主板发送的开始信号，并在接收到开始信号后，激活飞行控制模式，并向所述飞行控制主板发送控制信号；所述飞行控制主板，还用于接收各所述飞行控制子板发送的控制信号，并判断各控制信号是否正确，并选择正确的控制信号对应的飞行控制子板控制无人机飞行。可选的，所述飞行控制子板的数量为2N+1块，其中，N为正整数；判断各控制信号是否正确时，所述飞行控制主板具体用于：判断各飞行控制子板的控制信号是否相同；若相同，将所述控制信号作为正确的控制信号；若不相同，将占比高的控制信号作为正确的控制信号。可选的，所述飞行控制主板包括：飞行控制子板接口电路，所述飞行控制子板接口电路包括多个排插接口，所述排插接口的一端与所述飞行控制主板相连接，另一端与各所述飞行控制子板一一对应连接。可选的，所述飞行控制主板还包括：晶振时钟模块，用于产生时钟信号，并发送至飞行控制主板,以使所述飞行控制子板与所述飞行控制主板的时钟信号统一；所述飞行控制主板，还用于将所述时钟信号发送至所述飞行控制子板。可选的，所述飞行控制主板还包括：第一输入输出接口电路、电源检测电路、CPLD芯片；所述第一输入输出接口电路，用于连接第一外部设备；所述电源检测电路，用于检测电源电压及电源电量剩余；所述CPLD芯片，用于控制各正确信号的发送与接收。可选的，所述第一外部设备包括遥控器接收端、卫星导航设备、数传/图传设备、测高雷达设备、空速管、舵机、油门。可选的，所述使能模块包括使能开关和使能电路，所述使能电路设置在所述飞行控制主板上，所述使能模块具体用于：在所述使能开关开启后，所述使能电路产生开始信号，并将开始信号通过所述飞行控制主板发送至各飞行控制子板，以使各飞行控制子板在无人机飞行之前控制信号同步。可选的，所述飞行控制子板包括：MCU模块、第二输入输出接口电路、通用异步收发器，同步动态随机存取内存，非易失闪存和惯性导航单元；所述第二输入输出接口电路，用于连接第二外部设备；所述通用异步收发器，用于传输无人机的飞行数据。可选的，所述第二外部设备包括板载惯性导航传感器。第二方面，一种无人机，包括：无人机本体，及如第一方面所述的无人机飞行控制系统。本专利技术采用以上技术方案，可以实现如下技术效果：通过将多个飞行控制子板均与飞行控制主板相连接，在飞行控制主板接收到使能模块发送的开始信号后，将开始信号发送至飞行控制子板，飞行控制子板接收到开始信号后，同步激活飞行控制模式，并向飞行控制主板发送控制信号，飞行控制主板接收各飞行控制子板发送的控制信号后，判断各控制信号是否正确，并选择正确的控制信号对应的飞行控制子板控制无人机飞行，如此，在某一或某几个飞行控制子板发生故障时，飞行控制主板可以及时选择发送正确控制信号的飞行控制子板，控制无人机飞行，从而及时避免飞行事故的发生，并且提高了无人机的容错性能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的无人机飞行控制系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例一提供的无人机飞行控制系统的另一结构示意图；图3是本专利技术实施例二提供的无人机的结构示意图。附图标记：飞行控制主板-1；晶振时钟模块-11；第一输入输出接口电路-12；电源检测电路-13；CPLD芯片-14；使能模块-15；飞行控制子板-2；MCU模块-21；第二输入输出接口电路-22；通用异步收发器-23；同步动态随机存取内存-24；非易失闪存-25；惯性导航单元-26；排插接口-3；无人机本体-4；无人机飞行控制系统-5。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的无人机飞行控制系统的结构示意图。如图1所示，本实施例提供一种无人机飞行控制系统，包括：飞行控制主板1、多个飞行控制子板2，各飞行控制子板2均与飞行控制主板1相连接；飞行控制主板1，用于通过所述飞行控制主板1上的使能模块15产生开始信号，并将开始信号发送至飞行控制子板2；飞行控制子板2，用于接收飞行控制主板1发送的开始信号，并在接收到开始信号后，激活飞行控制模式，并向飞行控制主板1发送控制信号；飞行控制主板1，还用于接收各飞行控制子板2发送的控制信号，并判断各控制信号是否正确，并选择正确的控制信号对应的飞行控制子板2控制无人机飞行。本实施例中，通过将多个飞行控制子板2均与飞行控制主板1相连接，在飞行控制主板1接收到使能模块15发送的开始信号后，将开始信号发送至飞行控制子板2，飞行控制子板2接收到开始信号后，同步激活飞行控制模式，并向飞行控制主板1发送控制信号，飞行控制主板1接收各飞行控制子板2发送的控制信号后，判断各控制信号是否正确，并选择正确的控制信号对应的飞行控制子板2控制无人机飞行，如此，在某一或某几个飞行控制子板2发生故障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：飞行控制主板、多个飞行控制子板，各所述飞行控制子板均与所述飞行控制主板相连接；所述飞行控制主板，用于通过所述飞行控制主板上的使能模块产生开始信号，并将所述开始信号发送至所述飞行控制子板；所述飞行控制子板，用于接收所述飞行控制主板发送的开始信号，并在接收到开始信号后，激活飞行控制模式，并向所述飞行控制主板发送控制信号；所述飞行控制主板，还用于接收各所述飞行控制子板发送的控制信号，并判断各控制信号是否正确，选择正确的控制信号对应的飞行控制子板控制无人机飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：飞行控制主板、多个飞行控制子板，各所述飞行控制子板均与所述飞行控制主板相连接；所述飞行控制主板，用于通过所述飞行控制主板上的使能模块产生开始信号，并将所述开始信号发送至所述飞行控制子板；所述飞行控制子板，用于接收所述飞行控制主板发送的开始信号，并在接收到开始信号后，激活飞行控制模式，并向所述飞行控制主板发送控制信号；所述飞行控制主板，还用于接收各所述飞行控制子板发送的控制信号，并判断各控制信号是否正确，选择正确的控制信号对应的飞行控制子板控制无人机飞行。2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制子板的数量为2N+1块，其中，N为正整数；判断各控制信号是否正确时，所述飞行控制主板具体用于：判断各飞行控制子板的控制信号是否相同；若相同，将所述控制信号作为正确的控制信号；若不相同，将占比高的控制信号作为正确的控制信号。3.根据权利要求1所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制主板包括：飞行控制子板接口电路，所述飞行控制子板接口电路包括多个排插接口，所述排插接口的一端与所述飞行控制主板相连接，另一端与各所述飞行控制子板一一对应连接。4.根据权利要求1所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制主板还包括：晶振时钟模块，用于产生时钟信号，并发送至飞行控制主板；所述飞行控制主板，还用于将所述时钟信号发送至所述飞行控制子板,以使所述飞行控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭飞，刘志强，
申请(专利权)人：北京山鹰航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11