车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统，包括：对车辆的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；循环第二步直至实际路径点集合为空集；获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。通过引入重合率来实现车辆线路偏航检测，在行驶过程中，只用对数据进行存储操作而不做实时计算，从而减小服务器的计算压力。本发明专利技术应用于车辆偏航检测领域。

Vehicle Yaw Detection Method, Computer Equipment, Storage Media and Vehicle System

【技术实现步骤摘要】
车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统
本专利技术涉及车辆偏航检测领域，尤其涉及一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统。
技术介绍
线路偏航检测一般用于对车辆行驶轨迹有固定要求的系统中，例如工业物联网中防止泵车在行驶过程中超出规定路线，行驶到其他路线上发生偷油的事情。目前的线路偏航检测方法大致有三种：(1)根据经纬度实时计算是否在预设线路上；(2)根据历史轨迹以及街道名称判断行驶轨迹是否在预设的街道上；(3)根据车辆行驶时间及预设线路长度判断是否偏航行驶。以上三种线路偏航检测方法都具有较为明显的缺点，例如容错能力差，经纬度信息偶尔会有较大偏差，当经纬度信息不准确时，会产生误报警。使用街道名称或行驶时间判断容易受地图街道信息及车况的影响，也会产生误报警。对计算机性能要求高，车辆经纬度信息都是实时采集上来，并同步计算出坐标点是否在设定的轨迹上，当采集频率比较高时，需要消耗大量的计算机性能来做偏航检测。
技术实现思路
针对现有技术中的不足，本专利技术的目的是提供一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统。其采用的技术方案是：一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，包括以下步骤：步骤101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；步骤102，从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；步骤103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；步骤104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。作为上述技术方案的进一步改进，步骤101中，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样具体为：对车辆行驶的规划路径与实际路径进行间隔采样，其中，规划路径的采样精度与实际路径的采样精度相同，采样信息为经纬度。作为上述技术方案的进一步改进，其特征在于，步骤102中，所述在规划路径点集合搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的具体过程为：步骤201，以经度为横坐标、纬度为纵坐标将规划路径点集合中的所有规划路径点置于二维坐标系中；步骤202，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为圆心、2倍采样精度为半径的圆作为搜索区域；步骤203，筛选出位于步骤202中搜索区域内的规划路径点作为与点Si相邻的规划路径点。作为上述技术方案的进一步改进，步骤102中，所述计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi的具体过程为：步骤301，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为中心、2倍采样精度为边长的正方形作为实际区域；步骤302，获取在步骤201中的二维坐标系中所有以与点Si相邻的规划路径点为中心、2倍采样精度为边长的正方形的集合作为规划区域；步骤303，获取实际区域位于规划区域的部分作为重合区域；步骤304，获取重合率Pi：Pi＝重合区域/实际区域。作为上述技术方案的进一步改进，步骤101中，所述采样精度为规划路径总长度的1％～2％。作为上述技术方案的进一步改进，步骤104中，所述预设阈值为80％。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。一种车辆系统，包括车辆与设在车辆上的客户端，所述客户端与上述的计算机设备通信相连。本专利技术的有益技术效果：本专利技术通过引入重合率来实现车辆线路偏航检测，通过计算车辆行驶规划路线与车辆行驶实际路线的重合率来判断车辆是否偏航，车辆行驶规划路线和车辆行驶实际路线在行驶过程中，只用对数据进行存储操作，不做实时计算，从而减小服务器的计算压力，同时在计算过程中引入阈值的概念，当重合率小于一定阈值时产生报警，由于整条路径被切割成大量点的集合，所以在车辆偶尔产生偏差时，只能对少量坐标点重合区域计算产生影响，而对最终的结果影响较小，从而有效解决了误报警的问题。附图说明图1是本专利技术中车辆线路偏航检测方法的流程示意图；图2是专利技术中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的流程示意图；图3是专利技术中计算重合率Pi的的流程示意图；图4是专利技术中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的结构示意图；图5是专利技术中计算重合率Pi的的结构示意图；图6是本专利技术中计算机设备的结构框图。具体实施方式为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下结合具体实施例，并根据附图，对本专利技术进一步详细说明。需要说明的是，在附图或说明书描述中，未描述的内容以及部分英文简写为所属
中普通技术人员所熟知的内容。本实施例中给定的一些特定参数仅作为示范，在不同的实时方式中该值可以相应地改变为合适的值。如图1所示的一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，包括以下步骤：101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；102，从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航，进而即发射偏航警报；其中，预设阈值为80％。本方法通过引入重合率来实现车辆线路偏航检测，通过计算车辆行驶规划路线与车辆行驶实际路线的重合率来判断车辆是否偏航，车辆行驶规划路线和车辆行驶实际路线在行驶过程中，只用对数据进行存储操作，不做实时计算，从而减小服务器的计算压力，同时在计算过程中引入阈值的概念，当重合率小于一定阈值时产生报警，由于整条路径被切割成大量点的集合，所以在车辆偶尔产生偏差时，只能对少量坐标点重合区域计算产生影响，而对最终的结果影响较小，从而有效解决了误报警的问题。在101中，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样具体为：对车辆行驶的规划路径与实际路径进行间隔采样，其中，规划路径的采样精度与实际路径的采样精度相同，采样信息为经纬度。采样精度为与规划路径总长度的1％～2％,本实施例中规划路径为500米，则采样精度为5米，即每隔5米在规划路径上取一个采样点采集其经纬度，规划路径点集合中共有100个规划路径点；实际路径的采样精度同样为5米，实际路径点集合中至少也有100个实际路径点。参考图2，在102中，在规划路径点集合搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的具体过程为：201，以经度为横坐标、纬度为纵坐标将规划路径点集合中的所有规划路径点置于二维坐标系中；202，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为圆心、2倍采样精度为半径的圆作为搜索区域；203，筛选出位于步骤202中搜索区域内的规划路径点作为与点Si相邻的规划路径点，参考图4，图4中的T1，T2，T5，T4即为点Si相邻的规划路径点。参考图3，在102中，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi的具体过程为：301，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为中心、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；步骤102，从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；步骤103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；步骤104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。

【技术特征摘要】
1.一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；步骤102，从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；步骤103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；步骤104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。2.根据权利要求1所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤101中，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样具体为：对车辆行驶的规划路径与实际路径进行间隔采样，其中，规划路径的采样精度与实际路径的采样精度相同，采样信息为经纬度。3.根据权利要求2所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤102中，所述在规划路径点集合搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的具体过程为：步骤201，以经度为横坐标、纬度为纵坐标将规划路径点集合中的所有规划路径点置于二维坐标系中；步骤202，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为圆心、2倍采样精度为半径的圆作为搜索区域；步骤203，筛选出位于步骤202中搜索区域内的规划路...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂平，王子新，金剑，李剑，
申请(专利权)人：中电工业互联网有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43