车辆控制装置和车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置(10)和车辆控制方法。车辆控制装置(10)具有：车道识别部(72)，其识别与本车辆(12)正在行驶的本车道(L1)相邻的相邻车道(L2)的类别；判断条件设定部(78)，其根据车道识别部(72)识别出的相邻车道(L2)的类别，设定用于允许本车辆(12)从本车道(L1)向相邻车道(L2)进行车道变更的判断条件；车道变更判断部(80)，其在满足判断条件的情况下，允许车道变更；车辆控制部(68)，其在车道变更判断部(80)允许进行车道变更的情况下进行与车道变更相关的行驶控制或辅助控制。根据本发明专利技术，能够考虑交通流的趋势而顺畅地进行车道变更。

Vehicle Control Device and Vehicle Control Method

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置和车辆控制方法
本专利技术涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法，其根据监视本车辆周边的周边监视装置和确定本车辆行驶位置的位置确定装置中的至少一方的装置的输出结果，来进行本车辆的行驶控制或辅助控制。
技术介绍
在美国，为了缓和连接市区和郊外的高速公路上的拥堵，存在将相对于行驶方向左侧的一条车道或多条车道设定为仅满足特定条件的车辆能够行驶的拼车专用道(CarpoolLane)的地区。在拼车专用道上，紧急车辆和二轮车能够无条件地行驶，另一方面，四轮车如果乘坐有两人或三人以上则能够行驶。另外，作为环保方案的一部分，如果是满足一定标准的环保车，则即使是乘坐有一人的四轮车也能够在拼车专用道行驶。在日本专利技术专利授权公报特许第4879346号中公开有：当本车辆接近拼车专用道时，将表示拼车专用道的文字、标记、放大地图等可视信息显示于导航装置的显示画面上。
技术实现思路
另外，近年来，至少半自动地进行本车辆的行驶控制的自动驾驶技术(AD)或驾驶辅助技术(ADAS)急速发展。因此，还假想将来这样的车辆在高速公路上行驶的情况。然而，在上述公报的技术中，目的在于使本车辆的驾驶员识别与拼车专用道有关的合适的信息。因此，完全没有考虑在使用拼车专用道时如何使本车辆顺畅地自动行驶。例如，在如高速公路那样有多条车道的道路上，当存在拼车专用道这样的特定车道和所有车辆都能够行驶的一般车道时，在这些车道之间交通流(例如，交通流、交通密度、交通流速)的趋势彼此不同。在这种情况下，在上述公报中，对于在本车辆行驶的本车道和与该本车道相邻的相邻车道之间使本车辆顺利地从本车道向相邻车道进行车道变更的情况没有任何考虑。而且，在上述公报中，不仅没有考虑不同类别车道间的车道变更，而且也没有考虑相同类别车道间的本车辆的顺利的车道变更。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够考虑交通流的趋势而顺利地进行车道变更。本专利技术的车辆控制装置和车道控制方法，该车辆控制装置根据监视本车辆周边的周边监视装置和确定所述本车辆的行驶位置的位置确定装置中的至少一方的装置的输出结果，来进行所述本车辆的行驶控制或辅助控制。在这种情况下，所述车辆控制装置具有：车道识别部，其识别与所述本车辆正在行驶的本车道相邻的相邻车道的类别；判断条件设定部，其根据所述车道识别部识别出的所述相邻车道的类别，设定用于允许所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的判断条件；车道变更判断部，其在满足所述判断条件的情况下允许所述车道变更；车辆控制部，其在所述车道变更判断部允许进行所述车道变更的情况下进行与所述车道变更相关的行驶控制或辅助控制。另外，所述车辆控制方法具有：第1步骤，车道识别部识别与所述本车辆正在行驶的自身车道相邻的相邻车道的类别；第2步骤，判断条件设定部根据所述车道识别部识别出的所述相邻车道的类别，设定用于允许所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的判断条件；第3步骤，车道变更判断部在满足所述判断条件的情况下，允许所述车道变更；和第4步骤，车辆控制部在所述车道变更判断部允许进行所述车道变更的情况下，进行与所述车道变更相关的行驶控制或辅助控制。如此，即使在交通流的趋势按每条车道而不同的情况下，也按照所述车道的类别来改变用于允许进行所述车道变更的所述判断条件。据此，能够考虑所述交通流的趋势而适当地判断所述车道变更的允许，从而能够顺畅地进行所述本车辆的车道变更。其结果，即使在所述本车辆在如高速公路那样的有多条车道的道路上行驶的情况下，也能够使该本车辆稳定地行驶。另外，所述相邻车道的类别是特定车辆能够优先行驶的特定车道或者是所有车辆都能够行驶的一般车道。所述判断条件设定部也可以以在所述相邻车道为所述特定车道时和所述相邻车道为所述一般通道时所述判断条件不同的方式，考虑所述本车辆、所述周边监视装置、所述位置确定装置或所述车辆控制装置的状态、所述本车辆的周围环境、所述本车辆的驾驶员的信息、或者所述本车辆的行驶计划信息，来设定所述判断条件。据此，根据自动驾驶相关的系统的状态(健全性)、所述驾驶员的状态来设定所述判断条件，因此能够更准确地判断所述车道变更的允许。并且，在所述相邻车道为所述特定车道的情况下，所述判断条件设定部也可以根据所述本车辆的乘车人数、所述车道变更的时刻、或者所述本车辆的类别，来设定为比所述相邻车道为所述一般车道时的判断条件更严格的判断条件。据此，能够仅允许所述特定车辆从所述一般车道向拼车专用道那样的所述特定车道进行所述车道变更。其结果，能够更准确地判断所述该车道变更的允许。在此，在所述相邻车道是所述特定车道的情况下，当符合规定条件时，所述车道变更判断部不允许进行所述车道变更。如此，通过禁止或抑制向所述特定车道进行所述车道变更，能够防止所述本车辆利用AD或ADAS非意图地向所述特定车道进行车道变更。具体而言，如果符合以下各条件，则所述车道变更判断部不允许进行所述车道变更。即，在所述本车道相对空闲的情况下，能够舒适地在该本车道上行驶，而没有必要向所述特定车道进行车道变更。在这种情况下，所述车道变更判断部不允许进行所述车道变更。另外，还假想以下可能性：在所述本车辆没有设定目的地的状态下在所述本车道上自动行驶的情况下(以下还称为“沿路行驶”的情况下)，当向所述特定车道进行车道变更时，从所述特定车道向所述本车道和所述相邻车道的车道变更耗费时间，所述本车辆无法从驾驶员所期望的道路的出口驶出。在这种情况下，所述车道变更判断部也不允许进行所述车道变更。并且，还假想以下可能性：在所述驾驶员对所述行驶控制或所述辅助控制的熟练度低于阈值的情况下，当利用AD或ADAS使所述本车辆在所述特定车道上行驶时，在从所述特定车道向所述本车道和所述相邻车道进行车道变更时，所述驾驶员难以应对。在这种情况下，所述车道变更判断部也不允许进行所述车道变更。此外，在包含所述本车道和所述相邻车道的道路的出口周围发生拥堵的情况下，当所述本车辆在所述特定车道上行驶时，所述本车辆有可能无法从出口驶出。在这种情况下，所述车道变更判断部也不允许进行所述车道变更。此外，所述车道变更判断部也可以对所述本车辆在所述本车道上行驶的情况和所述本车辆进行所述车道变更而在所述相邻车道上行驶的情况进行比较，在判断为在所述相邻车道上行驶时在更短的时间内到达目的地时，将该判断结果经由所述本车辆的告知装置告知给所述驾驶员。据此，所述驾驶员能够选择是保持在所述本车道上的行驶，还是进行向所述相邻车道的车道变更。根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。附图说明图1是表示包括本专利技术一实施方式中的车辆控制装置的本车辆的结构的框图。图2是图1所示的运算装置的功能框图。图3是用于说明图2所示的运算装置的动作的流程图。图4是表示在高速公路中的车道变更的图。图5是表示能够进行车道变更的本车辆的行驶状态的图。图6是表示难以进行车道变更的本车辆的行驶状态的图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式，一边参照附图一边对本专利技术所涉及的车辆控制装置和车辆控制方法进行说明。[1.包括车辆控制装置10的车辆12的结构]＜1.1车辆12的概要＞图1是表示包括本专利技术一实施方式中的车辆控制装置10的车辆1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(10)，该车辆控制装置(10)根据监视本车辆(12)周边的周边监视装置(18、20)、和确定所述本车辆(12)的行驶位置的位置确定装置(22、24)中的至少一方的装置的输出结果，来进行所述本车辆(12)的行驶控制或辅助控制，其特征在于，具有：车道识别部(72)，其识别与所述本车辆(12)正在行驶的本车道(L1)相邻的相邻车道(L2)的类别；判断条件设定部(78)，其根据所述车道识别部(72)识别出的所述相邻车道(L2)的类别，设定用于允许所述本车辆(12)从所述本车道(L1)向所述相邻车道(L2)进行车道变更的判断条件；车道变更判断部(80)，其在满足所述判断条件的情况下允许所述车道变更；车辆控制部(68)，其在所述车道变更判断部(80)允许进行所述车道变更的情况下进行与所述车道变更相关的行驶控制或辅助控制。

【技术特征摘要】
2018.02.23 JP 2018-0303651.一种车辆控制装置(10)，该车辆控制装置(10)根据监视本车辆(12)周边的周边监视装置(18、20)、和确定所述本车辆(12)的行驶位置的位置确定装置(22、24)中的至少一方的装置的输出结果，来进行所述本车辆(12)的行驶控制或辅助控制，其特征在于，具有：车道识别部(72)，其识别与所述本车辆(12)正在行驶的本车道(L1)相邻的相邻车道(L2)的类别；判断条件设定部(78)，其根据所述车道识别部(72)识别出的所述相邻车道(L2)的类别，设定用于允许所述本车辆(12)从所述本车道(L1)向所述相邻车道(L2)进行车道变更的判断条件；车道变更判断部(80)，其在满足所述判断条件的情况下允许所述车道变更；车辆控制部(68)，其在所述车道变更判断部(80)允许进行所述车道变更的情况下进行与所述车道变更相关的行驶控制或辅助控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述相邻车道(L2)的类别是特定车辆能够优先行驶的特定车道(102a)或者是所有车辆都能够行驶的一般车道(102b～102d)，所述判断条件设定部(78)以在所述相邻车道(L2)为所述特定车道(102a)的情况下和在所述相邻车道(L2)为所述一般车道(102b～102d)的情况下所述判断条件不同的方式，考虑所述本车辆(12)、所述周边监视装置(18、20)、所述位置确定装置(22、24)或所述车辆控制装置(10)的状态、所述本车辆(12)的周围环境、所述本车辆(12)的驾驶员的信息、或者所述本车辆(12)的行驶计划信息，来设定所述判断条件。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，在所述相邻车道(L2)为所述特定车道(102a)的情况下，所述判断条件设定部(78)根据所述本车辆(12)的乘车人数、所述车道变更的时刻、或者所述本车辆(12)的类别，设定为比所述相邻车道(L2)是所述一般车道(102b～102d)时的判断条件更严格的判断条件。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，在所述相邻车道(L2)是所述特定车道(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐京真里奈，三浦弘，铃木敏文，柳原秀，高田雄太，小林省吾，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP