【技术实现步骤摘要】
一种轨迹路标的更新方法及系统
本专利技术涉及车辆智能辅助驾驶
，尤其涉及一种轨迹路标的更新方法及系统。
技术介绍
随着汽车功能的日益完善，自主记忆式泊车(自主泊车)已经成为人们便捷泊车的首选，通过构建的停车场地图，车辆可以从停车场入口全自动行驶到记忆车位或自动寻找车位进行泊车。为了提高自主泊车的安全性和舒适性，车辆通常将识别出的轨迹路标与轨迹地图相结合，以辅助车辆进行自主泊车。其中，轨迹路标是车辆轨迹中基于传感器信号识别出的特殊路径点，如多层停车场中的道闸点、出入坡点和减速带等，这些特殊路径点的设置通常用于对泊车过程进行安全提示和车辆智能控制。但是，在实践中发现，单次轨迹路标的识别可靠性较低，容易引起自主泊车过程中安全事故的发生。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种轨迹路标的更新方法及系统，能够提高轨迹路标的可靠性。本专利技术实施例第一方面公开一种轨迹路标的更新方法，包括：识别目标轨迹路标；检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标；将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理；当检测到所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对所述第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理；将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理；计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的所述...
【技术保护点】
1.一种轨迹路标的更新方法，其特征在于，包括：识别目标轨迹路标；检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标；将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理；当检测到所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对所述第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理；将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理；计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的未更新时长；标记小于所述乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将所述低质量轨迹路标从所述第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将所述失效轨迹路标从所述第一路标库中删除。
【技术特征摘要】
1.一种轨迹路标的更新方法，其特征在于，包括：识别目标轨迹路标；检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标；将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理；当检测到所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度之和大于预设成熟度时，对所述第一路标库中的轨迹路标进行聚类处理；将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理；计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积和乘积均值，以及计算第二融合处理后的所述第一路标库中的轨迹路标的未更新时长；标记小于所述乘积均值的乘积对应的轨迹路标为低质量轨迹路标，并将所述低质量轨迹路标从所述第一路标库中删除；以及，标记大于预设时长的未更新时长对应的轨迹路标为失效轨迹路标，并将所述失效轨迹路标从所述第一路标库中删除。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，将所述目标轨迹路标存储至所述第一路标库。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，包括：从所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中确定出与所述目标轨迹路标的路标位置对应的初选轨迹路标；依次比较每一个所述初选轨迹路标对应的视觉特征与所述目标轨迹路标对应的视觉特征的特征相似度；检测所述特征相似度中是否存在大于预设相似度阈值的目标相似度；若是，确定所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；其中，所述候选轨迹路标为所述目标相似度对应的轨迹路标；若否，确定所述第一路标库中不存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标，包括：若所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标，判断所述候选轨迹路标是否唯一；若唯一，将所述候选轨迹路标确定为最优轨迹路标；若不唯一，根据路标位置和路标特征，计算每一个所述候选轨迹路标与所述目标轨迹路标的路标相似度，并将最高的路标相似度对应的候选轨迹路标确定为最优轨迹路标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信息进行第一融合处理，包括：将所述目标轨迹路标的可信度和所述最优轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第一平均可信度；将所述目标轨迹路标的路标位置和所述最优轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第一融合路标位置；将所述目标轨迹路标的路标特征和所述最优轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第一融合路标特征；将所述最优轨迹路标的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；将进行第一融合处理时的时间记录为第一更新时间；根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第一平均可信度、所述第一融合路标位置、所述第一融合路标特征、所述第一融合成熟度和所述第一更新时间，将所述目标轨迹路标和所述最优轨迹路标融合成第一融合轨迹路标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将聚类到同一组的轨迹路标的路标信息进行第二融合处理，包括：将聚类到同一组的轨迹路标的可信度进行加权平均处理，以获得第二平均可信度；将聚类到同一组的轨迹路标的路标位置进行加权平均处理，以获得第二融合路标位置；将聚类到同一组的轨迹路标的路标特征进行加权平均处理，以获得第二融合路标特征；将聚类到同一组的轨迹路标的成熟度中最高的成熟度标记为第二融合成熟度；将聚类到同一组的轨迹路标的更新时间中最晚的更新时间记录为第二更新时间；根据所述目标轨迹路标的路标标识和所述目标轨迹路标的路标类型，以及所述第二平均可信度、所述第二融合路标位置、所述第二融合路标特征、所述第二融合成熟度和所述第二更新时间，将聚类到同一组的轨迹路标融合成第二融合轨迹路标。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述识别目标轨迹路标之前，所述方法还包括：按照路标类型对路标库进行分类，以获得各种路标类型对应的路标库；将可信度小于预设可信度阈值的轨迹路标标记为低信用轨迹路标，并将所述低信用轨迹路标从所述各种路标类型对应的路标库中删除。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述识别目标轨迹路标之后，以及所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标之前，所述方法还包括：判断所述目标轨迹路标所处环境是否为陌生环境；若是，将所述第一路标库进行初始化处理，并将所述目标轨迹路标存储至初始化处理后的所述第一路标库；若否，执行所述检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标的步骤。9.根据权利8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到添加指令时，计算所述第一路标库中的轨迹路标的成熟度和可信度的乘积，以及标记大于预设乘积的乘积对应的轨迹路标为高质量轨迹路标，并将所述高质量轨迹路标添加至轨迹地图，以辅助车辆进行自主泊车。10.一种轨迹路标的更新系统，其特征在于，包括：识别单元，用于识别目标轨迹路标；检测单元，用于检测所述目标轨迹路标的路标类型对应的第一路标库中是否存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标；确定单元，用于当所述检测单元检测出所述第一路标库中存在与所述目标轨迹路标相匹配的候选轨迹路标时，从所述候选轨迹路标中确定出与所述目标轨迹路标相似度最高的最优轨迹路标；第一融合单元，用于将所述目标轨迹路标的路标信息与所述最优轨迹路标的路标信...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴文楠，刘中元，蒋少峰，李良，周建，潘力澜，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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