机械手臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手臂，该机械手臂包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件和限位部，传动连杆组件与驱动部相连接，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业，传动连杆组件和工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行，这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

Manipulator arm

【技术实现步骤摘要】
机械手臂
本技术涉及机器人设备
，具体而言，涉及一种机械手臂。
技术介绍
四轴码垛机器人由多个平行四边形连杆机构构成，能够保证工作端的端面始终与水平方向平行，同时由于平行四边形连杆机构的存在，码垛机器人在工作时一般通过编程软限位以避免平行四边形机构的死点位置，而当编程错误或其他外力作用下，平行四边形机构仍会位于死点位置导致机械手臂损坏。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种机械手臂，以解决现有技术中机械手臂易损坏的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种机械手臂，包括：驱动部；传动连杆组件，传动连杆组件与驱动部相连接；工作连杆组件，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业；限位部，传动连杆组件和工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行。进一步地，传动连杆组件为多个，多个传动连杆组件均与工作连杆组件相连接，多个传动连杆组件中的至少一个与驱动部相连接。进一步地，多个传动连杆组件包括：第一连杆组件，第一连杆组件与驱动部相连接；第二连杆组件，第二连杆组件与驱动部相连接；工作连杆组件分别与第一连杆组件和第二连杆组件相连接，第一连杆组件、第二连杆组件、工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，驱动部可驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件动作，以带动工作连杆组件作业。进一步地，工作连杆组件包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，第一连杆组件和第二连杆组件分别与多个连杆中的相邻的两个连杆分别相连接。进一步地，工作连杆组件包括：第一连杆，第一连杆的第一端与第一连杆组件相连接；第二连杆，第二连杆的第一端与第二连杆组件相连接，第二连杆的第一端与第一连杆的第一端相铰接；第三连杆，第三连杆的第一端与第二连杆的第二端相铰接，第三连杆上设置有工作部；第四连杆，第四连杆的第一端与第一连杆的第二端相铰接，第四连杆的第二端与第三连杆的第二端相铰接；驱动部可驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件动作，以使第三连杆带动工作部在预设范围内作业。进一步地，驱动部包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部的输出轴和第二驱动部的输出轴同轴设置，第一驱动部的输出轴与第一连杆组件相连接，第二驱动部的输出轴与第二连杆组件相连接。进一步地，第一连杆组件、第二连杆组件或工作连杆组件包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，其中，多个连杆中至少有两个相邻的连杆之间设置有限位部，限位部包括：止挡块，止挡块设置于相邻两个连杆中的一个连杆的靠近铰接处的端部；限位块，限位块设置于另一个连杆的靠近铰接处的端部，当驱动部驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件带动工作连杆组件转动至预设角度时，止挡块可与限位块相抵接。进一步地，限位块为多个，多个限位块围绕相邻两个连杆的铰接轴的周向间隔地设置，相邻的两个限位块之间形成限位空间，止挡块可在限位空间内移动以将限位块止挡。进一步地，机械手臂包括基座，驱动部与基座相连接，限位部包括止挡块和限位块，第一连杆组件包括：第五连杆，第五连杆的第一端与第一驱动部相连接，第五连杆的第一端设置有止挡块；第六连杆，第六连杆的第一端与基座固连，第五连杆的第一端与第六连杆的第一端可转动地相连接，第六连杆的第一端设置有第一限位块和第二限位块，第一限位块和第二限位块具有距离地设置，第一限位块和第二限位块之间形成限位空间，止挡块可在限位空间内移动以将第一限位块或第二限位块止挡；第七连杆，第七连杆的第一端与第六连杆的第二端铰接；第八连杆，第八连杆的第一端与第七连杆的第二端铰接，第八连杆的第二端与第五连杆的第二端相铰接，第八连杆的第二端与第一连杆的第一端固连。进一步地，第八连杆的轴线与第一连杆轴线具有角度地设置，第八连杆的第一端与第一连杆的第二端之间设置有加强梁。进一步地，第二连杆组件包括：第九连杆，第九连杆的第一端设置有第一限位块，第九连杆的第二端设置有第二限位块；第十连杆，第十连杆的第一端与第九连杆的第一端相铰接，第十连杆的第二端与第五连杆的第二端相铰接，第十连杆的第二端与第二连杆的第一端相连接，第十连杆上设置有与第一限位块相配合的第一止挡块；第十一连杆，第十一连杆的第一端与第二驱动部相连接，第十一连杆的第二端与第九连杆的第二端相铰接，第十一连杆上设置有与第二限位块相配合的第二止挡块。进一步地，传动连杆组件和/或工作连杆组件为平行四边形连杆机构。进一步地，工作部的工作面与水平面相平行。进一步地，止挡块和/或限位块为凸台结构，凸台结构上开设有容纳槽，容纳槽内可用于填充橡胶块，橡胶块用于缓冲止挡块和限位块之间的接触力。应用本技术的技术方案，将传导连杆组件与工作连杆组件相连接，并在传导连杆组件与工作连杆组件中的至少一个设置限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行，这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的机械手臂的实施例的结构示意图；图2示出了根据本技术的机械手臂的限位部的实施例一的结构示意图；图3示出了根据本技术的机械手臂的限位部的实施例二的结构示意图；图4示出了根据本技术的机械手臂的限位部的实施例三的结构示意图；图5示出了根据本技术的机械手臂的限位部的实施例四的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、驱动部；20、传动连杆组件；21、第一连杆组件；211、第八连杆；212、第七连杆；213、第五连杆；214、第六连杆；22、第二连杆组件；221、第九连杆；222、第十连杆；223、第十一连杆；30、限位部；31、止挡块；311、第一止挡块；312、第二止挡块；32、限位块；321、第一限位块；322、第二限位块；40、工作连杆组件；41、第一连杆；42、第二连杆；43、第三连杆；431、工作部；44、第四连杆。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手臂，其特征在于，包括：驱动部(10)；传动连杆组件(20)，所述传动连杆组件(20)与所述驱动部(10)相连接；工作连杆组件(40)，所述工作连杆组件(40)与所述传动连杆组件(20)可活动地相连接，所述驱动部(10)可驱动所述传动连杆组件(20)带动所述工作连杆组件(40)作业；限位部(30)，所述传动连杆组件(20)和所述工作连杆组件(40)中的至少一个设置有所述限位部(30)，所述限位部(30)用于阻止所述传动连杆组件(20)或所述工作连杆组件(40)中相连接的两个连杆的轴线平行。

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，其特征在于，包括：驱动部(10)；传动连杆组件(20)，所述传动连杆组件(20)与所述驱动部(10)相连接；工作连杆组件(40)，所述工作连杆组件(40)与所述传动连杆组件(20)可活动地相连接，所述驱动部(10)可驱动所述传动连杆组件(20)带动所述工作连杆组件(40)作业；限位部(30)，所述传动连杆组件(20)和所述工作连杆组件(40)中的至少一个设置有所述限位部(30)，所述限位部(30)用于阻止所述传动连杆组件(20)或所述工作连杆组件(40)中相连接的两个连杆的轴线平行。2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述传动连杆组件(20)为多个，多个所述传动连杆组件(20)均与所述工作连杆组件(40)相连接，多个所述传动连杆组件(20)中的至少一个与所述驱动部(10)相连接。3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，多个所述传动连杆组件(20)包括：第一连杆组件(21)，所述第一连杆组件(21)与所述驱动部(10)相连接；第二连杆组件(22)，所述第二连杆组件(22)与所述驱动部(10)相连接；所述工作连杆组件(40)分别与所述第一连杆组件(21)和所述第二连杆组件(22)相连接，所述第一连杆组件(21)、所述第二连杆组件(22)、所述工作连杆组件(40)中的至少一个设置有限位部(30)，所述驱动部(10)可驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)动作，以带动所述工作连杆组件(40)作业。4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述工作连杆组件(40)包括多个连杆，多个所述连杆依次相铰接，所述第一连杆组件(21)和所述第二连杆组件(22)分别与多个所述连杆中的相邻的两个所述连杆分别相连接。5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述工作连杆组件(40)包括：第一连杆(41)，所述第一连杆(41)的第一端与所述第一连杆组件(21)相连接；第二连杆(42)，所述第二连杆(42)的第一端与所述第二连杆组件(22)相连接，所述第二连杆(42)的第一端与所述第一连杆(41)的第一端相铰接；第三连杆(43)，所述第三连杆(43)的第一端与所述第二连杆(42)的第二端相铰接，所述第三连杆(43)上设置有工作部(431)；第四连杆(44)，所述第四连杆(44)的第一端与所述第一连杆(41)的第二端相铰接，所述第四连杆(44)的第二端与所述第三连杆(43)的第二端相铰接；所述驱动部(10)可驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)动作，以使所述第三连杆(43)带动所述工作部(431)在预设范围内作业。6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述驱动部(10)包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部的输出轴和所述第二驱动部的输出轴同轴设置，所述第一驱动部的输出轴与所述第一连杆组件(21)相连接，所述第二驱动部的输出轴与所述第二连杆组件(22)相连接。7.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述第一连杆组件(21)、所述第二连杆组件(22)或所述工作连杆组件(40)包括多个连杆，多个所述连杆依次相铰接，其中，多个所述连杆中至少有两个相邻的连杆之间设置有所述限位部(30)，所述限位部(30)包括：止挡块(31)，所述止挡块(31)设置于相邻两个所述连杆中的一个所述连杆的靠近铰接处的端部；限位块(32)，所述限位块(32)设置于另一个所述连杆的靠近铰接处的端部，当所述驱动部(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯晶晶，谢黎，董泽峰，钟文涛，杨裕才，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44