一种多关节示教机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及教学设备领域，尤其涉及一种多关节示教机械臂，其包括固定座、底座、第一手臂、第二手臂、转动座、作业工具安装座、底座转动机构、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构；底座转动机构安装在底座，底座转动机构的转动输出端与固定座连接以驱动底座相对于固定座转动，第一手臂的第一端与底座铰接，第一转动机构驱动第一手臂相对于底座转动，第二手臂的第一端与第一手臂的第二端铰接，第二转动机构驱动第二手臂相对于第一手臂转动，转动座与第二手臂的第二端铰接，第三转动机构驱动转动座相对于第二手臂转动，第四转动机构安装在转动座，作业工具安装座安装在第四转动机构的转动输出端；其能够完成复杂的动作。

A Multi-joint Teaching Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种多关节示教机械臂
本技术涉及教学设备领域，尤其涉及一种多关节示教机械臂。
技术介绍
随着机器人技术的蓬勃发展和广泛应用，大中专院校对机械臂的教学实验陆续展开，为了满足机械臂教学的需求，大中专院校会采用示教机械臂进行示教，即教学人员通过示教器，控制机械臂的关节运动，以使机械臂运动到预定的位置或完成特定的动作。在现有技术中，一般的示教机械臂仅具有两个或三个关节，这使得示教机械臂不能完成复杂的动作，教学人员仅能进行数量有限且简单的教学内容，不利于机械臂教学的深入进行。为此，需要针对现有技术中存在的问题提出改进。专利技术创造内容本技术的目的在于提供一种多关节示教机械臂，其具有较多的关节，能够完成复杂的动作，满足教学要求。为了达到上述的目的，本技术提供了一种多关节示教机械臂，其包括固定座、底座、第一手臂、第二手臂、转动座、作业工具安装座、底座转动机构、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构；所述底座转动机构安装在所述底座，所述底座转动机构的转动输出端与所述固定座连接以驱动所述底座相对于所述固定座转动，第一手臂的第一端与所述底座铰接，第一转动机构驱动第一手臂相对于所述底座转动，第二手臂的第一端与第一手臂的第二端铰接，第二转动机构驱动第二手臂相对于第一手臂转动，所述转动座与第二手臂的第二端铰接，第三转动机构驱动所述转动座相对于第二手臂转动，第四转动机构安装在所述转动座，所述作业工具安装座安装在第四转动机构的转动输出端。进一步地，所述底座包括底板和从所述底板向上延伸的第一侧板和第二侧板，所述底座转动机构安装在所述底板并位于第一侧板与第二侧板之间，所述底座转动机构的转动输出端穿过所述底板。进一步地，第一转动机构安装在第一侧板，第一转动机构的转动输出端穿过第一侧板后与第一手臂周向固定连接，第一手臂相对于所述底座转动的转动轴线为第一轴线，第一转动机构的转动输与第一轴线共线。进一步地，第二转动机构安装在第二侧板，第二转动机构的转动输出端穿过第二侧板后与一摆臂周向固定连接，所述摆臂的末端与一传动杆的第一端铰接，所述传动杆的第二端与所述第二手臂铰接，第一手臂相对于所述底座转动的转动轴线为第一轴线，第二转动机构的转动输与第一轴线共线。进一步地，第一手臂包括两块平行设置的第一臂板以及位于该两块第一臂板之间并用于连接该两块第一臂板的第一连杆，该两块第一臂板分别与第一侧板和第二侧板铰接。进一步地，所述摆臂和传动杆位于所述两块第一臂板之间。进一步地，第二手臂包括两块平行设置的第二臂板以及位于该两块第二臂板之间并用于连接该两块第二臂板的第二连杆，该两块第二臂板分别与所述两块第一臂板铰接。进一步地，第三转动机构位于所述两块第二臂板之间。进一步地，所述转动座位于所述两块第二臂板之间。进一步地，第三转动机构的转动输出端通过传动皮带带动所述转动座转动。本技术所提供的一种多关节示教机械臂，其在第二手臂的末端增加了被第三转动机构驱动转动的转动座和被第四转动机构驱动转动的作业工具安装座，使得该种多关节示教机械臂一共具有五个转动关节，能够完成复杂的动作，有利于机械臂教学的深入进行。附图说明图1是本技术的多关节示教机械臂的立体结构示意图；图2是本技术的多关节示教机械臂在另一个角度上的立体结构示意图。【附图标记说明】1-底座、11-底座转动机构、12-底板、13-第一侧板、14-第二侧板；2-第一手臂、21-第一臂板、22-第一连杆；3-第二手臂、31-第二臂板、32-第二连杆；4-转动座；5-作业工具安装座；6-第一转动机构；7-第二转动机构、71-摆臂、72-传动杆；8-第三转动机构、81-传动皮带；9-第四转动机构；10-固定座。具体实施方式以下结合具体实施例对本专利技术创造作详细说明。本技术提供了一种多关节示教机械臂，如图1和图2所示，其包括固定座10、底座1、第一手臂2、第二手臂3、转动座4、作业工具安装座5、底座转动机构11、第一转动机构6、第二转动机构7、第三转动机构8和第四转动机构9；底座转动机构11安装在底座1，底座转动机构11的转动输出端与固定座10连接以驱动底座1相对于固定座10转动，第一手臂2的第一端与底座1铰接，第一转动机构6驱动第一手臂2相对于底座1转动，第二手臂3的第一端与第一手臂2的第二端铰接，第二转动机构7驱动第二手臂3相对于第一手臂2转动，转动座4与第二手臂3的第二端铰接，第三转动机构8驱动转动座4相对于第二手臂3转动，第四转动机构9安装在转动座4，作业工具安装座5安装在第四转动机构9的转动输出端。在使用或教学时，固定座10放置在教学台上，底座转动机构11带动整个底座1相对于固定座10转动，上述为第一个转动关节；第一手臂2与底座1铰接并通过第一转动机构6带动第一手臂2的转动，上述为第二个转动关节；第二手臂3与第一手臂2铰接并通过第二转动机构7带动第二手臂3转动，上述为第三个转动关节；转动座4与第二手臂3铰接并通过第三转动机构8带动转动座4转动，上述为第四个转动关节；第四转动机构9带动作业工具安装座5转动，上述为第五个关节。用于示教的作业工具安装在作业工具安装座5上，被该多关节示教机械臂带动进行复杂的作业教学。基于上述的结构，该种多关节示教机械臂在第二手臂3的末端增加了被第三转动机构8驱动转动的转动座4和被第四转动机构9驱动转动的作业工具安装座5，使得该种多关节示教机械臂一共具有五个转动关节，能够完成复杂的动作，有利于机械臂教学的深入进行。在本实施例中，底座1包括底板12和从底板12向上延伸的第一侧板13和第二侧板14，底座转动机构11安装在底板12并位于第一侧板13与第二侧板14之间，底座转动机构11的转动输出端穿过底板12。在本实施例中，第一转动机构6安装在第一侧板13，第一转动机构6的转动输出端穿过第一侧板13后与第一手臂2周向固定连接，即第一转动机构6的转动输出端转动时第一手臂2同时转动，第一手臂2相对于底座1转动的转动轴线为第一轴线，第一转动机构6的转动输与第一轴线共线。第二转动机构7安装在第二侧板14，第二转动机构7的转动输出端穿过第二侧板14后与一摆臂71周向固定连接，即第二转动机构7的转动输出端转动时摆臂71同时转动，摆臂71的末端与一传动杆72的第一端铰接，传动杆72的第二端与第二手臂3铰接，第一手臂2相对于底座1转动的转动轴线为第一轴线，第二转动机构7的转动输与第一轴线共线。基于上述的结构，第一转动机构6用于驱动第一手臂2转动，第二转动机构7用于驱动第二手臂3转动，且第一转动机构6和第二转动机构7分别安装在第一侧板13和第二侧板14上，且轴线共线，这样第一转动机构6和第二转动机构7对称设置，使得该多关节示教机械臂的两侧平衡，且美观。在本实施例中，第一手臂2包括两块平行设置的第一臂板21以及位于该两块第一臂板21之间并用于连接该两块第一臂板21的第一连杆22，该两块第一臂板21分别与第一侧板13和第二侧板14铰接。优选地，摆臂71和传动杆72位于两块第一臂板21之间。基于上述的结构，第一手臂2容易制造，质量比较轻，且内部中空，第一连杆22和一些线缆可以放置在两块第一臂板21之间，第一手臂2起到收纳的功能。在本实施例中，第二手臂3包括两块平行设置的第二臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多关节示教机械臂，其特征在于：包括固定座、底座、第一手臂、第二手臂、转动座、作业工具安装座、底座转动机构、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构；所述底座转动机构安装在所述底座，所述底座转动机构的转动输出端与所述固定座连接以驱动所述底座相对于所述固定座转动，第一手臂的第一端与所述底座铰接，第一转动机构驱动第一手臂相对于所述底座转动，第二手臂的第一端与第一手臂的第二端铰接，第二转动机构驱动第二手臂相对于第一手臂转动，所述转动座与第二手臂的第二端铰接，第三转动机构驱动所述转动座相对于第二手臂转动，第四转动机构安装在所述转动座，所述作业工具安装座安装在第四转动机构的转动输出端。

【技术特征摘要】
1.一种多关节示教机械臂，其特征在于：包括固定座、底座、第一手臂、第二手臂、转动座、作业工具安装座、底座转动机构、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构；所述底座转动机构安装在所述底座，所述底座转动机构的转动输出端与所述固定座连接以驱动所述底座相对于所述固定座转动，第一手臂的第一端与所述底座铰接，第一转动机构驱动第一手臂相对于所述底座转动，第二手臂的第一端与第一手臂的第二端铰接，第二转动机构驱动第二手臂相对于第一手臂转动，所述转动座与第二手臂的第二端铰接，第三转动机构驱动所述转动座相对于第二手臂转动，第四转动机构安装在所述转动座，所述作业工具安装座安装在第四转动机构的转动输出端。2.根据权利要求1所述的多关节示教机械臂，其特征在于：所述底座包括底板和从所述底板向上延伸的第一侧板和第二侧板，所述底座转动机构安装在所述底板并位于第一侧板与第二侧板之间，所述底座转动机构的转动输出端穿过所述底板。3.根据权利要求2所述的多关节示教机械臂，其特征在于：第一转动机构安装在第一侧板，第一转动机构的转动输出端穿过第一侧板后与第一手臂周向固定连接，第一手臂相对于所述底座转动的转动轴线为第一轴线，第一转动机构的转动输与第一轴线共线。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭鼎，刘一流，
申请(专利权)人：佛山市指擎科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44