具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人制造技术

一种具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，包括机架、设于机架上的X轴平移驱动装置、连接X轴平移驱动装置的横移架、设于横移架上的Y轴平移驱动装置、连接Y轴平移驱动装置的纵移架、设于纵移架上的Z轴升降驱动装置、连接Z轴升降驱动装置的夹持装置、连接夹持装置的喷雾装置以及设于纵移架上的拍摄检测装置。本实用新型专利技术通过设置拍摄检测装置检测夹持装置是否有从模具上取到夹具，来确定夹持装置、模具、喷雾装置是否有发生问题，若检测到夹持装置没有夹持夹具，证明夹持装置、模具、喷雾装置三者中至少有一者发生问题，单轴压铸专用线性机器人便会停止工作，避免继续工作浪费电量。

Special Linear Robot for Single Axis Die Casting with Capturing and Detecting Function

【技术实现步骤摘要】
具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人
本技术涉及铸件生产设备
，尤其设置一种具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人。
技术介绍
压铸机就是在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后得到固定金属件的一系列工业铸造机械，最初用于压铸铅字。随着科学技术和工业生产的进步，尤其是随着汽车、摩托车以及家用电器等工业的发展，又从节能、计生原材料诸方面出发，压铸技术已获得极其迅速的发展。在铸件成型后，需要用到机器人将压铸件从模具内取出，机器人具有用于夹持铸件的夹持装置、用于对模具喷雾以使铸件于模具分离的喷雾装置以及用于驱动夹持装置和喷雾装置一起运动的驱动装置，但是目前的用于压铸用的机器人存在一个缺点，当夹持装置、模具、喷雾装置三者中的至少一者出现问题时，机器人无法顺利地从模具上取得夹具，但是机器人还是会重复取铸件动作，直到工作人员发现问题关闭机器人的电源，机器人才会停止工作，如果工作人员发现的比较晚，那机器人就会在问题出现的时候持续工作很长一段时间，比较浪费电能。
技术实现思路
基于此，针对上述问题，提供一种具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，其能在夹持装置取铸件之后，铸件放置于铸件运送装置之前对夹持装置进行拍摄，检测夹持装置是否夹持有铸件，若有，单轴压铸专用线性机器人进行工作，若没有，单轴压铸专用线性机器人停止工作，避免单轴压铸专用线性机器人继续工作浪费电能。为达到本技术的目的，本技术采用以下技术方案：一种具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，其特征在于，包括机架、设于所述机架上的X轴平移驱动装置、连接所述X轴平移驱动装置的横移架、设于所述横移架上的Y轴平移驱动装置、连接所述Y轴平移驱动装置的纵移架、设于所述纵移架上的Z轴升降驱动装置、连接所述Z轴升降驱动装置的夹持装置、连接所述夹持装置的喷雾装置以及设于所述纵移架上的用于拍摄所述夹持装置的拍摄检测装置；所述拍摄检测装置包括连接横移架的安装架以及设于所述安装架上的摄像头；所述安装架包括两连接横移架的第一安装杆以及连接两个第一安装杆的第二安装杆，所述第二安装杆通过第一调节块连接所述第一安装杆，所述摄像头通过第二调节块连接所述第二安装杆，所述第一调节块用于调节第二安装杆在第一安装杆上的位置，第二调节块用于调节摄像头在第二安装杆的位置。上述的具有拍摄功能的单轴专用线性机器人，通过设置拍摄检测装置检测夹持装置是否有从模具上取到夹具，来确定夹持装置、模具、喷雾装置是否有发生问题，若检测到夹持装置没有夹持夹具，证明夹持装置、模具、喷雾装置三者中至少有一者发生问题，单轴压铸专用线性机器人便会停止工作，避免单轴压铸专用线性机器人继续工作浪费电量；而且第一调节块和第二调节块能够根据夹持装置的尺寸规格进行相对应的更换，以使摄像头能精确对夹持装置进行拍摄检测。在其中一实施例中，所述X轴平移驱动装置包括设于所述机架上的齿条、设于所述横移架远离机架的一侧的电机、连接电机的输出轴的齿轮；所述横移架滑动连接机架，所述齿轮啮合所述齿条。在其中一实施例中，所述横移架呈方框状，所述在纵移架位于所述横移架内，且所述纵移架的相对两侧均滑动连接所述横移架。在其中一实施例中，所述Y轴平移驱动装置包括设于所述横移架上的连接块、滑动连接所述横移架的安装架、设于所述安装架上的Y轴驱动气缸；所述Y轴驱动气缸的输出轴连接所述连接块；所述安装架连接所述Z轴升降驱动装置。在其中一实施例中，还包括设于纵移架上的断气保护结构，断气保护结构对应连接架设置，用于在升降气缸的气源断掉时阻挡连接架。在其中一实施例中，所述Z轴升降驱动装置包括连接纵移架的升降气缸以及连接所述升降气缸的输出轴和夹持装置的连接架，所述升降气缸上设有第一进气接口；所述断气保护结构为断气保护气缸，所述断气保护气缸位于连接架的一侧，所述断气保护气缸包括保护缸体、滑设于所述保护缸体内的移动块、连接所述移动块的挡轴以及设于所述保护缸体内的弹性推动结构，所述保护缸体外侧设有与第一进气接口共用一个气源的第二进气接口；所述移动块将所述保护缸体的内腔分为第一腔和第二腔，所述第一腔连通进第二进气接口；所述挡轴位于所述第一腔内，且对应所述连接架设置；所述弹性推动结构用于在气源断掉时驱使挡轴伸出保护缸体以挡住连接架。在其中一实施例中，所述弹性推动结构为推杆结构，且位于所述第二腔内，所述弹性推动结构包括推杆以及弹簧，所述推杆的一端连接所述移动块，另一端伸至所述保护缸体外，并设有手柄，所述弹簧套设于所述推杆上，且抵持于所述保护缸体和所述手柄之间。在其中一实施例中，所述第一调节块的一端设有两间隔设置的第一夹块，所述第一夹块之间形成有第一安装杆穿过的第一夹持孔，两个所述第一夹块通过螺栓连接来夹紧所述第一安装杆。在其中一实施例中，所述第二调节块设有两间隔设置的第二夹块，所述第二夹块之间形成有所述第二安装杆穿过的第二夹持孔，两个所述第二夹块通过螺栓连接连接来夹紧所述第二安装杆。附图说明图1为本技术一较佳实施例所述的具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人；图2为图1中的X轴平移驱动装置、横移架、机架的装配体的分解图；图3为图1中的横移架、纵移架和Y轴平移驱动装置的装配体图；图4为图1所示的具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人去除掉机架、X轴平移驱动装置和横移架的立体结构示意图；图5为拍摄检测装置所在部位的放大图；图6为图4中的断气保护气缸的剖视图。图中：10、机架；11、X轴导轨；20、X轴平移驱动装置；21、齿条；22、电机；23、齿轮；30、横移架；31、X轴滑块；40、Y轴平移驱动装置；41、连接块；42、安装架；43、Y轴驱动气缸；50、纵移架；60、Z轴升降驱动装置；61、升降气缸；611、第一进气接口；62、连接架；63、连接板；64、导向杆；70、夹持装置；71、夹持气缸；72、夹件；80、喷雾装置；81、固定块；82、连接杆；83、喷雾器；90、拍摄检测装置；91、第一安装杆；92、第二安装杆；93、第一调节块；94、第一夹块；95、第一夹持孔；96、第二调节块；97、第二夹块；98、第二夹持孔；99、摄像头；100、断气保护气缸；101、保护缸体；102、第二进气接口；103、第一腔；104、第二腔；105、移动块；106、挡轴；110、弹性推动结构；111、推杆；112、手柄；113、弹簧。具体实施方式在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，其特征在于，包括机架、设于所述机架上的X轴平移驱动装置、连接所述X轴平移驱动装置的横移架、设于所述横移架上的Y轴平移驱动装置、连接所述Y轴平移驱动装置的纵移架、设于所述纵移架上的Z轴升降驱动装置、连接所述Z轴升降驱动装置的夹持装置、连接所述夹持装置的喷雾装置以及设于所述纵移架上的用于拍摄所述夹持装置的拍摄检测装置；所述拍摄检测装置包括连接横移架的安装架以及设于所述安装架上的摄像头；所述安装架包括两连接横移架的第一安装杆以及连接两个第一安装杆的第二安装杆，所述第二安装杆通过第一调节块连接所述第一安装杆，所述摄像头通过第二调节块连接所述第二安装杆，所述第一调节块用于调节第二安装杆在第一安装杆上的位置，第二调节块用于调节摄像头在第二安装杆的位置。

【技术特征摘要】
1.一种具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，其特征在于，包括机架、设于所述机架上的X轴平移驱动装置、连接所述X轴平移驱动装置的横移架、设于所述横移架上的Y轴平移驱动装置、连接所述Y轴平移驱动装置的纵移架、设于所述纵移架上的Z轴升降驱动装置、连接所述Z轴升降驱动装置的夹持装置、连接所述夹持装置的喷雾装置以及设于所述纵移架上的用于拍摄所述夹持装置的拍摄检测装置；所述拍摄检测装置包括连接横移架的安装架以及设于所述安装架上的摄像头；所述安装架包括两连接横移架的第一安装杆以及连接两个第一安装杆的第二安装杆，所述第二安装杆通过第一调节块连接所述第一安装杆，所述摄像头通过第二调节块连接所述第二安装杆，所述第一调节块用于调节第二安装杆在第一安装杆上的位置，第二调节块用于调节摄像头在第二安装杆的位置。2.根据权利要求1所述的具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，其特征在于，所述X轴平移驱动装置包括设于所述机架上的齿条、设于所述横移架远离机架的一侧的电机、连接电机的输出轴的齿轮；所述横移架滑动连接机架，所述齿轮啮合所述齿条。3.根据权利要求1所述的具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，其特征在于，所述横移架呈方框状，所述在纵移架位于所述横移架内，且所述纵移架的相对两侧均滑动连接所述横移架。4.根据权利要求1所述的具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，其特征在于，所述Y轴平移驱动装置包括设于所述横移架上的连接块、滑动连接所述横移架的安装架、设于所述安装架上的Y轴驱动气缸；所述Y轴驱动气缸的输出轴连接所述连接块；所述安装架连接所述Z轴升降驱动装置。5.根据权利要求4所述的具有拍摄检测功能的单轴压铸专用线性机器人，其特征在于，还包括设于纵移架上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林雲峰，
申请(专利权)人：东莞国开智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44