用于微创手术系统的套管技术方案

本文公开了一种用于微创手术系统的套管及套管紧固组件。该套管紧固组件包括外壳和夹紧器，外壳包括至少一个孔以接收套管的部分，夹紧器布置在外壳的一侧，构造成与接收在外壳的至少一个孔中的套管的部分接合。夹紧器还构造成与布置在外壳另一侧上的开关接合以固定接收在外壳的至少一个孔中的套管的部分。套管紧固组件还包括释放装置，释放装置构造成当套管的部分固定在外壳的至少一个孔中时，暴露在外壳的外表面，并且释放装置还构造成在按压时将套管从外壳释放。

Casing for Minimally Invasive Surgery System

【技术实现步骤摘要】
用于微创手术系统的套管
本专利技术通常涉及一种微创手术系统。更具体地，本专利技术涉及一种用于锁定和解锁套管的套管紧固机构。
技术介绍
本部分旨在向读者介绍可能涉及到下文所述的本专利技术的各个方面的技术。相信所公开的内容有助于向读者提供背景信息以便使读者更好地理解本专利技术的各个方面。因此，应当理解的是，应该从这个角度去理解这些陈述，而不仅仅将其理解为是对现有技术的承认。机器人辅助手术系统已在全世界被广泛地用来代替传统的外科手术，以减少在外科手术或诊断手术中外来组织可能受损的数量，从而减少病人的恢复期、病人的不适感、持续住院的时间，以及特别是减少有害的副作用。在机器人辅助外科手术中，外科医生通常在外科医生控制台处操作主控制器以无缝地捕获和传递由外科医生执行的复杂动作，从而让人感觉是外科医生在直接使用外科手术工具进行手术。在外科医生控制台上操作的外科医生可以处于离手术部位具有一定距离处，或者也可以处于病人实行手术的手术室内。机器人辅助外科手术使医学领域发生了革命性的变化，成为了医疗器械行业中发展最快的领域之一。然而，机器人辅助外科手术中最主要的挑战是确保手术过程中的安全性和精确性。机器人辅助外科手术的关键领域之一是开发用于微创手术的手术机器人。在最近几十年间，外科手术机器人呈指数式发展，并已成为医疗器械行业内创新的主要领域。机器人辅助外科手术系统包括多个辅助进行机器人手术的机械臂。在大多数机器人辅助手术中，首先会在病人身体上开一个或多个小切口，从而为各种手术仪器和内窥镜器械提供进入点。为了在机器人辅助手术过程中引导各种手术仪器和内窥镜器械进入病人身体，先通过小切口点插入套管。套管为进入体腔以进行各种外科手术提供通道。通常，套管是细长的管状结构，其一端具有尖头结构，尖头结构在外科手术过程中处在病人身体内部。套管的另一端附接在机械臂组件上。采用手术仪器通过套管在病人体腔内进行手术产生了新的挑战。一个挑战是施加在病人体壁上的力可能会损害套管的切入点周围的组织。机器人辅助手术中的另一个挑战是，在手术仪器被插入套管中时，没有合适的感应机构来现场感测手术仪器是否被正确地插入到了套管中。因此，需要有一种合适的强大的机构来感测手术仪器在套管中的插入情况并向外科医生实时反馈施加在套管切入点周围的病人组织上的不利的力。鉴于以上挑战，需要有一种配备有强大的力感应机构的机器人手术系统，这种力感应机构能够感测手术工具施加在套管切入点周围的病人组织上的力。
技术实现思路
本文公开了一种套管紧固组件。该套管紧固组件包括外壳和夹紧器，外壳包括至少一个孔以接收套管的部分，夹紧器布置在外壳的一侧，构造成与接收在外壳的至少一个孔中的套管的部分接合。夹紧器还构造成与布置在外壳另一侧上的开关接合以固定接收在外壳的至少一个孔中的套管的部分。套管紧固组件还包括释放装置，释放装置构造成当套管的部分固定在外壳的至少一个孔中时，暴露在外壳的外表面，并且释放装置还构造成在按压时将套管从外壳释放。附图说明为进一步阐明本专利技术的优点和特征，将参照附图所示的具体实施例对本专利技术进行更具体的描述。应当理解，这些附图仅描绘了本专利技术的典型实施例，因此不应视为限制本专利技术的范围。将结合以下附图以额外特征和细节对本专利技术进行描述和解释，在附图中：图1(a)示出了根据本专利技术实施例的机器人手术系统的多个机械臂的示意图；图1(b)示出了根据本专利技术实施例的机器人手术系统的外科医生控制台的示意图；图1(c)示出了根据本专利技术实施例的机器人手术系统的影像台车的示意图；图2示出了根据本专利技术实施例的安装在机械臂上的套管紧固组件的立体图；图3示出了根据本专利技术实施例的套管紧固组件的立体图；图4示出了根据本专利技术实施例的套管紧固组件另一立体图；以及图5示出了根据本专利技术实施例的套管紧固组件内的感应器布置。具体实施方式为了促进对本专利技术原理的理解，现将参考附图中所示的实施例，并且使用特定语言来描述实施例。然而，应当理解，这并非用于限制本专利技术的范围，对所示系统中的此类改变和进一步修改，以及如本文所示的本专利技术原理的此类进一步应用都应被认为是与本专利技术相关的领域中的技术人员通常会想到的。本领域技术人员将理解，上述的总体描述和以下的详细描述是对本专利技术的示例性和说明性描述，并非旨在限制本专利技术。在整个专利说明书中，采用的惯例是在附图中，相同的数字表示相同的部件。整个说明书中所提及的“实施例”、“另一实施例”、“实现方式”、“另一实现方式”或类似语言意味着所描述的与该实施例有关的特定特征、结构或特征包括在本专利技术至少一个实施例中。因此，本说明书通篇所出现的“在实施例中”、“在另一实施例中”、“在一个实现方式中”、“在另一个实现方式中”短语和类似语言可以但不一定都是指相同的实施例。术语“包括”或其任何其他变体，均旨在涵盖非排他式的包含，如此，包括一系列步骤的工艺或方法不仅包括那些列出的步骤，而且还可以包括未明确列出的或此类工艺或方法本来就有的其它步骤。类似地，通过“包括……一”继续展开的一个或多个装置或子系统或元件或结构，在没有更多限制的情况下，不排除其他装置、或其他子系统或其他元件或其他结构或附加装置或附加子系统或附加元件或附加结构的存在。除非另有定义，在此使用的所有技术和科学术语都具有与本专利技术所属领域的普通技术人员的普遍理解相同的含义。本文中提供的设备、系统和示例仅是说明性的，并不用于限制本专利技术。其中术语“一”并不表示数量的限制，而是表示存在至少一个所提及的项目。此外，术语无菌屏障和无菌适配器表示相同的含义，因此在整个说明书中可互换使用。将结合附图对本专利技术的实施例进行详细地描述。本专利技术涉及一种用于微创手术的机器人手术系统。该机器人手术系统通常涉及多个机械臂的使用。机械臂中的一个或多个通常将支撑可以铰接的(例如钳口、剪刀、夹紧器、持针器、微型解剖器、吻合器施放器、敲钉器、抽吸/冲洗工具、夹具施放器等)或非铰接的(例如切割刀片、烧灼探针、冲洗器、导管、抽吸孔等)手术工具。机械臂中的一个或多个通常将用于支撑一个或多个手术图像捕捉设备，例如内窥镜(其可以是各种结构中的任何一种，如腹腔镜、关节镜、子宫镜等)，或者可选地支撑一些其它的成像工具(例如超声、荧光透视、磁共振成像等)。图1(a)示出了根据本专利技术实施例的机器人手术系统的多个机械臂的示意图。具体地，图1示出了该机器人手术系统100具有围绕床旁机械臂车101安装的四个机械臂103a，103b，103c，103d。图1所描述的四个机械臂103a，103b，103c，103d是为了说明的目的，并且机械臂的数量可根据手术类型或机器人手术系统的不同而变化。这四个机械臂103a，103b，103c，103d沿着床旁机械臂车101安装，并且可以以不同的方式布置，但并不限于机械臂103a，103b，103c，103d是设置在床旁机械臂车101上或是单独设置在可移动的装置上，或机械臂103a，103b，103c，103d是机械地和/或可操作地相互连接，或机械臂103a，103b，103c，103d连接至一个中心体，使得机械臂103a，103b，103c，103d从中心体(未示出)中分支出来。图1(b)示出了根据本专利技术实施例的机器人手术系统的外科医生控制台的示意图。外科医生控制台117通过控制位于患者体内的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种套管紧固组件(300)，包括：外壳(313)，其包括至少一个孔(325)以接收套管(301)的部分；夹紧器(303)，其布置在所述外壳(313)的一侧上，并构造成与接收在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中的所述套管(301)的部分接合；所述夹紧器(303)还构造成与布置在所述外壳(313)的另一侧上的开关(315)接合，以固定接收在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中的所述套管(301)的部分；以及释放装置，其构造成当所述套管(301)的部分固定在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中时，暴露在所述外壳(313)的外表面，并且所述释放装置还构造成在按压时将所述套管(301)从所述外壳(313)释放。

【技术特征摘要】
2018.02.14 IN 2018110055271.一种套管紧固组件(300)，包括：外壳(313)，其包括至少一个孔(325)以接收套管(301)的部分；夹紧器(303)，其布置在所述外壳(313)的一侧上，并构造成与接收在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中的所述套管(301)的部分接合；所述夹紧器(303)还构造成与布置在所述外壳(313)的另一侧上的开关(315)接合，以固定接收在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中的所述套管(301)的部分；以及释放装置，其构造成当所述套管(301)的部分固定在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中时，暴露在所述外壳(313)的外表面，并且所述释放装置还构造成在按压时将所述套管(301)从所述外壳(313)释放。2.根据权利要求1所述的套管紧固组件(300)，还包括一个或多个传感器(403)，所述一个或多个传感器(403)测量施加在所述套管(301)上的力并探测所述套管(301)在所述套管紧固组件(300)中的存在。3.根据权利要求2所述的套管紧固组件(300)，其中，所述一个或多个传感器(403)设置在印刷电路板(405)上，其中所述印刷电路板(405)附着在所述外壳(313)的内表面上。4.根据权利要求1所述的套管紧固组件(300)，其中，所述释放装置为翻板(329)。5.根据权利要求1所述的套管紧固组件(300)，其中，所述套管紧固组件(300)由铝制成。6.根据权利要求1所述的套管紧固组件(300)，其中，所述套管紧固组件(300)构造成以使得无菌适配器(307)被设置在所述套管紧固组件(300)和工具接口组件(200)的安装件(305)之间的方式而安装在所述工具接口组件(200)的所述安装件(305)上。7.根据权利要求6所述的套管紧固组件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：安舒曼·马图尔，尤盖希·辛格，
申请(专利权)人：杭州术创机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33