室内停车场内的车辆定位系统技术方案

本公开提供了一种室内停车场内的车辆定位系统，所述室内停车场包括：行车道区域和停车位区域，所述定位系统包括：UWB定位系统和图像定位系统；所述UWB定位系统的工作范围覆盖所述行车道区域，用于在车辆处于所述行车道区域内时基于UWB信号对所述车辆进行定位；所述图像定位系统的工作范围覆盖所述停车位区域，用于在车辆处于所述停车位区域内时获取所述车辆及其周围环境的实时图像，并基于所述实时图像对所述车辆进行定位。本公开所提供的车辆定位系统可满足车辆在室内停车场内各区域的定位需求。

Vehicle positioning system in indoor parking lot

【技术实现步骤摘要】
室内停车场内的车辆定位系统
本公开涉及车辆定位
，特别涉及一种室内停车场内的车辆定位系统。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展和商业化落地，自动泊车逐渐成为一个重要的细分领域，而停车场大部分是室内的，没有GPS信号，传统的基于GPS信号的定位方式无法适用于室内停车场的车辆定位，因此必须寻求更多的定位手段来实现室内高精度定位技术。
技术实现思路
本公开实施例提出了一种室内停车场内的车辆定位系统，用于解决现有技术中存在的至少之一的技术问题。第一方面，本公开实施例提供了一种室内停车场内的车辆定位系统，所述室内停车场包括：行车道区域和停车位区域，所述定位系统包括：UWB定位系统和图像定位系统；所述UWB定位系统的工作范围覆盖所述行车道区域，用于在车辆处于所述行车道区域内时基于UWB信号对所述车辆进行定位；所述图像定位系统的工作范围覆盖所述停车位区域，用于在车辆处于所述停车位区域内时获取所述车辆及其周围环境的实时图像，并基于所述实时图像对所述车辆进行定位。在一些实施例中，所述UWB定位系统包括：UWB定位标签和至少三个UWB定位基站；所述UWB定位标签设置在车辆上，所述UWB定位基站设置在所述行车道区域的周边位置；所述UWB定位基站用于向外发送UWB信号；所述UWB定位标签用于接收或发射所述UWB定位基站发送的UWB信号，并根据接收到的至少三个所述UWB定位基站所发送的UWB信号计算出所述车辆的UWB定位信息。在一些实施例中，所述UWB定位系统包括：UWB定位标签、至少三个UWB定位基站和定位服务器；所述UWB定位标签设置在所述车辆上，所述UWB定位基站设置在所述行车道区域的周边位置；所述UWB定位标签用于向外发送UWB信号；所述UWB定位基站用于接收所述UWB定位标签发送的UWB信号，并将接收到的UWB信号发送至所述定位服务器；所述定位服务器用于根据接收到的至少三个所述UWB定位基站所发送的UWB信号计算出所述车辆的UWB定位信息。在一些实施例中，所述UWB定位系统还包括：车辆状态获取模块和定位修正模块；车辆状态获取模块，设置在所述车辆上，用于获取所述车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括：车辆运动速度、方向盘转角、车辆运动方向、车辆运动角加速度和车辆运动加速度中的至少一者；所述定位修正模块用于基于预设滤波算法，融合所述行驶状态信息和所述UWB定位信息，计算出所述车辆的真实定位信息。在一些实施例中，所述车辆状态获取模块包括：速度传感器、方向盘转角传感器、陀螺仪和惯性测量单元中的至少一者；所述速度传感器用于获取所述车辆运动速度；所述方向盘转角传感器用于获取所述方向盘转角；所述陀螺仪用于获取所述车辆运动方向和所述车辆运动角加速度；所述惯性测量单元用于获取所述车辆运动加速度。在一些实施例中，所述预设滤波算法包括卡尔曼滤波算法。在一些实施例中，所述UWB定位系统还包括：标签激活模块和标签休眠模块；所述标签激活模块设置于所述室内停车场的入口处，用于在车辆通过所述入口进入所述室内停车场时向所述车辆上的UWB定位标签发送激活指令，以激活所述UWB定位标签；所述标签休眠模块设置于所述室内停车场的出口处，用于在车辆通过所述出口驾出所述室内停车场时向所述车辆上的UWB定位标签发送休眠指令，以控制所述UWB定位标签进入休眠状态。在一些实施例中，所述图像定位系统包括：图像获取模块和图像处理服务器；所述图像获取模块，设置在所述停车位区域的周边位置，用于在车辆处于所述停车位区域内时获取所述车辆及其周围环境的实时图像，并将所述实时图像传输至所述图像处理服务器；所述图像处理服务器用于对所述实时图像中的车辆进行识别、定位处理，以得到所述车辆的定位信息。在一些实施例中，所述图像获取模块包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达或点云数据采集系统。在一些实施例中，所述图像处理服务器包括：车辆识别模块，用于根据预设车辆识别模型对所述实时图像中的车辆进行识别；目标识别模块，用于根据预设目标识别模型对所述实时图像中的具有标定坐标的特定目标进行识别；位置计算模块，用于计算所述车辆与所述特定目标之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息和所述特定目标的标定坐标，计算出所述车辆的定位信息。在一些实施例中，所述车辆定位系统还包括：信息发送系统，用于在所述UWB定位系统和所述图像定位系统中的任意一者对所述车辆进行定位后，将所生成的定位信息发送至所述车辆的行车控制系统，以使所述车辆进行自动驾驶。本公开实施例提供了一种室内停车场内的车辆定位系统，在该车辆定位系统中，采用UWB定位系统对行车道区域内的车辆进行定位，可满足车辆的低精准度、高响应速度的定位需求；与此同时，采用图像定位系统对停车位区域内的车辆进行定位，可满足车辆的高精准度、低响应速度的定位需求；由上述内容可见，本公开提供的车辆定位系统可满足车辆在室内停车场内各区域的定位需求。附图说明附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：图1为本公开实施例提供的一种室内停车场内的车辆定位系统结构框图；图2为本公开中UWB定位系统的一种结构框图；图3为本公开中UWB定位系统的另一种结构框图；图4为本公开中图像定位系统的一种结构框图；图5为本公开中UWB定位基站和图像获取模块在室内停车场内的可布置位置的分布示意图。具体实施方式为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图对本公开提供的一种室内停车场内的车辆定位系统进行详细描述。在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。在本公开中，室内停车场按照功能划分可划分为两类区域：行车道区域和停车位区域(可由人工预先划分)。其中，行车道区域具有行车道，用于供车辆进行行驶，行车道区域的宽度较宽，障碍物较少，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内停车场内的车辆定位系统，其特征在于，所述室内停车场包括：行车道区域和停车位区域，所述定位系统包括：UWB定位系统和图像定位系统；所述UWB定位系统的工作范围覆盖所述行车道区域，用于在车辆处于所述行车道区域内时基于UWB信号对所述车辆进行定位；所述图像定位系统的工作范围覆盖所述停车位区域，用于在车辆处于所述停车位区域内时获取所述车辆及其周围环境的实时图像，并基于所述实时图像对所述车辆进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种室内停车场内的车辆定位系统，其特征在于，所述室内停车场包括：行车道区域和停车位区域，所述定位系统包括：UWB定位系统和图像定位系统；所述UWB定位系统的工作范围覆盖所述行车道区域，用于在车辆处于所述行车道区域内时基于UWB信号对所述车辆进行定位；所述图像定位系统的工作范围覆盖所述停车位区域，用于在车辆处于所述停车位区域内时获取所述车辆及其周围环境的实时图像，并基于所述实时图像对所述车辆进行定位。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述UWB定位系统包括：UWB定位标签和至少三个UWB定位基站；所述UWB定位标签设置在车辆上，所述UWB定位基站设置在所述行车道区域的周边位置；所述UWB定位基站用于向外发送UWB信号；所述UWB定位标签用于接收所述UWB定位基站发送的UWB信号，并根据接收到的至少三个所述UWB定位基站所发送的UWB信号计算出所述车辆的UWB定位信息。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述UWB定位系统包括：UWB定位标签、至少三个UWB定位基站和定位服务器；所述UWB定位标签设置在所述车辆上，所述UWB定位基站设置在所述行车道区域的周边位置；所述UWB定位标签用于向外发送UWB信号；所述UWB定位基站用于接收所述UWB定位标签发送的UWB信号，并将接收到的UWB信号发送至所述定位服务器；所述定位服务器用于根据接收到的至少三个所述UWB定位基站所发送的UWB信号计算出所述车辆的UWB定位信息。4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述UWB定位系统还包括：车辆状态获取模块和定位修正模块；车辆状态获取模块，设置在所述车辆上，用于获取所述车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括：车辆运动速度、方向盘转角、车辆运动方向、车辆运动角加速度和车辆运动加速度中的至少一者；所述定位修正模块用于基于预设滤波算法，融合所述行驶状态信息和所述UWB定位信息，计算出所述车辆的真实定位信息。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车辆状态获取模块包括：速度传感器、方向盘转角传感器、陀螺仪和惯性测量单...

【专利技术属性】
技术研发人员：房雷，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11