一种柔性机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种柔性机械臂，涉及日常生活领域。柔性机械臂包括底座、固定臂、柔性臂及切割组件，固定臂的一端安装在底座上，固定臂远离底座的一端与柔性臂连接，切割组件与柔性臂远离固定臂的一端连接，柔性臂用于调整切割组件相对于水果的角度，将切割组件带动至水果处。在本实用新型专利技术中，底座将柔性臂运输至与水果对应的果树处，柔性臂调整切割组件相对于水果的角度，将切割组件带动至水果处，使切割组件能够将果树上的水果摘下。本实用新型专利技术提供的柔性机械臂能够代替人工采摘水果，提高了水果的采摘效率。

A Flexible Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械臂
本技术涉及日常生活领域，具体而言，涉及一种柔性机械臂。
技术介绍
随着市场的发展，水果的需求量在不断的上升，使得水果规模化种植得到推广，然而水果采摘技术依旧停留在手工采摘的阶段，这样的采摘方式大大的降低了水果采摘的效率，同时也不能满足市场是需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种柔性机械臂，能够采摘效率。本技术提供一种技术方案：一种柔性机械臂包括：底座、固定臂、柔性臂及切割组件，所述固定臂的一端安装在所述底座上，所述固定臂远离所述底座的一端与所述柔性臂连接，所述切割组件与所述柔性臂远离所述固定臂的一端连接，所述柔性臂用于将所述切割组件带动至水果处。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述柔性臂包括安装座、多个柔性部及多个连接部，相邻的两个所述柔性部通过所述连接部活动连接，最外侧的两个所述柔性部中，其中一个所述柔性部与所述安装座连接，另一个所述柔性部与所述切割组件连接，所述安装座可驱动多个所述柔性部转动，从而调节所述切割组件与所述水果的位置。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述柔性部包括转动套、第一转动部及第二转动部，所述第一转动部与所述第二转动部相互配合，所述第一转动部与相邻的两个所述连接部均转动连接，所述第二转动部与相邻的两个所述连接部均转动连接。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述第一转动部及所述第二转动部均包括转动本体、第一固定套及第二固定套，所述第一固定套套设在所述转动本体的一端，相邻的两个所述连接部中的其中一个所述连接部转动连接，所述第二固定套套设在所述转动本体的另一端，与另一个所述连接部转动连接。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述安装座包括壳体、驱动部、传动部及换向器，所述驱动部及所述传动部均安装在所述壳体内，所述驱动部、所述传动部及所述换向器依次连接，所述换向器与所述柔性部配合。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述传动部包括相互配合的涡轮及蜗杆，所述涡轮与所述驱动部连接，所述蜗杆与所述柔性部连接。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述传动部还包括支撑杆，所述支撑杆的一端与所述壳体连接，另一端与所述换向器连接。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述切割组件包括切割件及收纳件，所述切割件及所述收纳件均与所述柔性臂连接，所述切割件用于采摘所述水果，所述收纳件用于收集摘下的水果。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述切割件包括切割部、切割驱动部及连接架，所述连接架与所述柔性臂连接，所述切割驱动部安装在所述连接架上，所述切割部与所述切割驱动部连接，所述切割驱动部驱动所述切割部剪切所述水果。进一步地，在本技术较佳的实施例中，所述切割部包括两个铰接部，两个所述铰接部铰接，且均与所述切割驱动部连接，两个铰接部在所述切割驱动部的带动下向靠近对方的方向运动，从而剪切所述水果。本技术提供的柔性机械臂的有益效果是：柔性机械臂包括底座、固定臂、柔性臂及切割组件，固定臂的一端安装在底座上，固定臂远离底座的一端与柔性臂连接，切割组件与柔性臂远离固定臂的一端连接，柔性臂用于调整切割组件相对于水果的角度，将切割组件带动至水果处。在本技术中，底座将柔性臂运输至与水果对应的果树处，柔性臂调整切割组件相对于水果的角度，将切割组件带动至水果处，使切割组件能够将果树上的水果摘下。本技术提供的柔性机械臂能够代替人工采摘水果，提高了水果的采摘效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的柔性机械臂的结构示意图。图2为本技术实施例提供的柔性机械臂的柔性臂的柔性部的结构示意图。图3为本技术实施例提供的柔性机械臂的柔性臂的柔性部的第一转动部的结构示意图。图4为本技术实施例提供的柔性机械臂的柔性臂的安装座的结构示意图。图5为本技术实施例提供的柔性机械臂的切割组件的切割件的结构示意图。图标：10-柔性机械臂；100-柔性臂；110-柔性部；112-转动套；114-第一转动部；1142-转动本体；1144-第一固定套；1146-第二固定套；116-第二转动部；120-连接部；130-安装座；132-壳体；134-驱动部；136-传动部；1362-涡轮；1364-蜗杆；1366-支撑杆；138-换向器；200-底座；300-固定臂；400-切割组件；410-切割件；412-切割部；4122-铰接部；4124-转动部；4126-切合部；414-切割驱动部；416-连接架；420-收纳件。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例请参阅图1，本实施例提供了一种柔性机械臂10，本实施例提供的柔性机械臂10能够提高采摘效率。本实施例提供的柔性机械臂10主要用于采摘成熟的水果。在本实施例中，柔性机械臂10包括：底座200、固定臂300、柔性臂100及切割组件400，固定臂300的一端安装在底座200上，固定臂300远离底座200的一端与柔性臂100连接，切割组件400与柔性臂100远离固定臂300的一端连接，柔性臂100用于调整切割组件400相对于水果的角度，将切割组件400带动至水果处。在本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性机械臂，其特征在于，包括：底座、固定臂、柔性臂及切割组件，所述固定臂的一端安装在所述底座上，所述固定臂远离所述底座的一端与所述柔性臂连接，所述切割组件与所述柔性臂远离所述固定臂的一端连接，所述柔性臂用于调整所述切割组件相对于水果的角度，将所述切割组件带动至所述水果处。

【技术特征摘要】
1.一种柔性机械臂，其特征在于，包括：底座、固定臂、柔性臂及切割组件，所述固定臂的一端安装在所述底座上，所述固定臂远离所述底座的一端与所述柔性臂连接，所述切割组件与所述柔性臂远离所述固定臂的一端连接，所述柔性臂用于调整所述切割组件相对于水果的角度，将所述切割组件带动至所述水果处。2.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述柔性臂包括安装座、多个柔性部及多个连接部，相邻的两个所述柔性部通过所述连接部活动连接，最外侧的两个所述柔性部中，其中一个所述柔性部与所述安装座连接，另一个所述柔性部与所述切割组件连接，所述安装座可驱动多个所述柔性部转动，从而调节所述切割组件与所述水果的位置。3.根据权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，所述柔性部包括转动套、第一转动部及第二转动部，所述第一转动部与所述第二转动部相互配合，所述第一转动部与相邻的两个所述连接部均转动连接，所述第二转动部与相邻的两个所述连接部均转动连接。4.根据权利要求3所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一转动部及所述第二转动部均包括转动本体、第一固定套及第二固定套，所述第一固定套套设在所述转动本体的一端，相邻的两个所述连接部中的其中一个所述连接部转动连接，所述第二固定套套设在所述转动本体的另一端，与另一个所述连...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨显宏，杨植明，雍江枫，徐博涵，杨雄珍，
申请(专利权)人：贺州学院，
类型：新型
国别省市：广西,45